【課題】
チャンネル数が限定されている可動機械制御システムにおいて、制御装置通信部側の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる可動機械制御システム及び可動機械制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システムの教示操作装置１０では、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５部）は無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２からの無線信号の受信レベルを検出するＲＳＳＩ回路１５ｂと、受信レベルを送信する送受信部１５ａを備える。又、送受信装置４０の無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、受信した受信レベルと予め設定された適正受信レベル範囲とを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整するＣＰＵ４３と、調整後の送信出力レベルで無線通信を行う送受信部４２ａを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示時に教示者が教示し易いロボット教示プログラム作成装置及び作成方法を提供する。
【解決手段】ロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶手段１１１と、この手段で記憶された工程を表示する工程フロー表示手段と、この手段によって表示された各工程のロボットのアクション及び動作位置を規定する操作内容を編集記録する操作編集記録手段１１２と、工程フロー表示手段を介して選択された工程に対応する操作編集記録手段の操作内容を表示する工程操作表示手段と、この手段を介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されてこのキーの表示によって教示操作が可能となる操作手段と、操作手段によって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報を操作編集記録手段に転送する教示手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 操作者の負担を軽減して安全制御システムの安全性をさらに向上させる。
【解決手段】 ワイヤレスティーチングペンダント２（２_１〜２_４）に設けられ、当該ペンダント２のＩＤ番号をロボット３のコントローラ４に送信するためのＲＦＩＣ２２５と、コントローラ４に設けられ、ペンダント２から送信されたＩＤ番号を受信するためのＲＦＩＣ４０５と、ペンダント２がペンダントホルダ６から取り出されたことを検知する安全スイッチ部６２と、安全スイッチ部６２による検知時にロボット３をメンテナンスモードに移行させ、操作可能エリア１０に配置されかつコントローラ４により受信されたＩＤ番号を有するペンダント２の当該ＩＤ番号を登録リストに登録するとともに、エリア１０の外に移動したペンダント２のＩＤ番号を登録リストから消去し、登録リストに登録されたＩＤ番号のペンダント２のみをイネーブル状態にするコントローラ４とを設ける。 （もっと読む）

【課題】作業者がロボットと直動外部軸との間で制御対象を簡単且つ迅速に切換えれるようにする。
【解決手段】マスターコントローラ１６は、第１の閾値以上の大きさを持つ外力が第１の規定時間以内で消滅する信号波形を一定時間以内に２回にわたって判定すると、ロボット１及び直動外部軸１１のうち現在の制御対象としている一方を制御対象外とすると共に現在の制御対象外としている他方を制御対象として切換え、第２の閾値以上の大きさを持つ外力が第２の規定時間以上にわたって継続する信号波形を判定すると、その第２の閾値以上の大きさを持つ外力が力学センサ１０に付与されている期間において現在の制御対象に対してダイレクトティーチ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】最適な情報を含むロボットのプログラムを短時間で作成する。
【解決手段】各ロボット(11、12)のプログラムを作成するロボットオフラインプログラミング装置(20)は、第一車体(A)においてスポット溶接が行われる打点の打点位置情報(33)、打点順序情報(34)および打点配分情報(35)を記憶する第一記憶手段(32)と、を含み、打点配分情報においては、スポット溶接の打点のそれぞれに対してロボットの一つが配分されており、さらに、第二車体(B)においてスポット溶接が行われる打点のスポット溶接の打点位置情報を記憶する第二記憶手段(42)と、第一車体の打点位置情報および打点順序情報と第二車体の打点位置情報とに基づいて第二車体の打点順序情報および打点配分情報を決定する決定手段(22)と、第二車体の打点位置情報、打点順序情報および打点配分情報に基づいて第二車体をスポット溶接するための各ロボットのプログラムを作成する作成手段(23)とを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供する。
【解決手段】ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置１において、ロボット３００に設置された力検出部３１０が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段１４０と、ロボットの作業領域を撮影するカメラ１３０からの画像データを取得する画像情報入力手段１５２と、ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段１２２を備えると共に、力情報と、画像データと、操作指令入力信号に基づき、教示の際にワークを実際に撮像した画像及びワーク把持部に作用する３次元の力情報を同時に表示する画像表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる技術を提供する。
【解決手段】 多関節ロボット１０にロッド部３８を有するティーチングツール２４を装着し、ロッド部３８の先端に設けられる先端具５０がワーク２６の測定位置に接触するように、多関節ロボット１０を動作させ、そのときの多関節ロボット１０の姿勢を多関節ロボット１０に記憶させることで、光学系センサを装着してワーク２６を測定する際の測定姿勢を多関節ロボット１０に教示する。多関節ロボット１０に装着されたティーチングツール２４のロッド部３８は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、先端具５０は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置している。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置姿勢および障害物に応じて、冗長軸を有効に活用した冗長ロボットの教示方法を提供する。
【解決手段】ワーク３０を外部センサにより検出し、当該検出されたワーク３０に対して冗長軸を含めた７軸以上の関節を有するロボットアーム１を動作させる冗長ロボット１０の教示方法において、ロボットアーム１の動作領域を複数の領域に分割し、前記分割された領域ごとにロボットアーム１の基準位置および基準姿勢を予め教示する段階を含むことを特徴とする冗長ロボットの教示方法。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作可能な領域をオペレータや生産ラインの現場作業者に対して直感的に認識できる態様で定量的に通知する。
【解決手段】ロボット１の教示プログラムに含まれる複数の教示点のそれぞれについて、ロボット１の位置姿勢を示す複数のパラメータのうちの１個又は複数個を変化させて、ロボット１の各関節θ１〜θ６の動作範囲内で教示点から連続して動作可能な領域を示す動作余裕量を計算する（ステップＳ２−２）。各教示点の動作余裕量を数値で定量的に表示する（ステップＳ２−３）。 （もっと読む）

【課題】短時間で行え、計測精度が高精度であり、安全性が高い創薬用ピッキング機構の創薬用自動ティーチング装置及び方法を提供する。
【解決手段】創薬用ピッキング機構が、測定用治具４００を把持するとともに、位置を認識させる収納セル１１２の４つの隔壁に囲まれた領域内に測定用治具４００を挿入して４つの隔壁方向に移動させて、測定用治具４００が隔壁１１０の上部に当接する位置を計測し、Ｘ軸方向の移動から得られた２つのＸ座標値とＹ軸方向の移動から得られた２つのＹ座標値を求め、前記２つのＸ座標値の平均と前記２つのＹ座標値の平均とを収納セル１１２の中心位置とする位置計測機能を有することによって、前記の課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】ワークを対象物の穴に挿入する作業やギヤの位相を合わせながら嵌め合わせ作業を行う組み立て作業ロボットの、簡便、確実で安全な教示装置を提供する。
【解決手段】押圧を設定するための押圧設定手段５５と、押し圧力を表示する作用力表示手段５６と、探索移動量の指令値と実際値の偏差を表示する探索移動量表示手段５７と、ロボットの力制御を実現する力制御手段６５と、探索動作時の押し圧を調整するための押し圧変更調整手段６３１と、を備える。ロボットアーム先端に取り付けたエンドエフェクタに保持されたワークを対象物に挿入作業を行うロボットの教示において、教示作業者は作用力表示手段５６に表示される押し圧力と、探索移動量表示手段５７に表示される偏差とに基づいて前記押し圧設定手段５５を操作することで、探索動作中に押し圧の調整が可能とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットのシミュレーションをより容易に、しかもそのためのプログラムやデー
タの管理についてもその簡略化を図ることのできるロボットのシミュレーション方法及び
ロボットのシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０を構成する多関節型のロボットとしてのロボット駆動部１１の
構造及び属性等に関する情報を初期のロボットデータとして当該ロボット１０内のコント
ローラ１２の記憶部１２Ｂに格納しておく。そして、ティーチングによる指示や手動の操
作、又はロボット駆動部１１の動作内容が規定された制御プログラム等に基づいて当該ロ
ボット駆動部１１の移動経路を含む動作を、同ロボット１０内でロボットデータを基準に
シミュレーションしつつこれを線画データＤｄに逐次変換する。併せて、この変換した線
画データＤｄに基づく線画情報をロボット１０外部の線画表示装置２１に表示させる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成により搬送ロボットに対して搬送対象ポイントまでのハンドの移動経路を自動的に教示することが可能な自動教示システムを提供する。
【解決手段】 自動教示システムは、第１の光学センサ７２、第２の光学センサ７４、記録手段および算出手段を実現するＣＰＵ５０を備える。第１の光学センサ７２および第２の光学センサ７４は、搬送対象ポイントに対する相対位置が予め定められるように配置される。第１の光学センサ７２は、ハンド２０の水平方向の一端部を検出可能に構成される。第２の光学センサ７４は、ハンド２０の水平方向の他端部を検出可能に構成される。ＣＰＵ５０は、第１の光学センサ７２および第２の光学センサ７４によってハンド２０の端部が検出された時におけるロボット座標系における座標値を記録するとともに、その座標値に基づいてロボット座標系における搬送対象ポイントの座標値を算出する。 （もっと読む）

【課題】溶接作業のシュミレーションが迅速かつ容易に行い得るプログラム、装置、および方法を提供することにある。
【解決手段】本発明のプログラム４１は、溶接打点ｅの少なくとも２次元座標を含むデータ５が入力される第１ステップと、データ５またはデータ５および各溶接打点ｅの溶接面ｆを用いて、溶接打点ｅおよび溶接軸Ｊを作成する第２ステップと、仮想的に溶接ガンＧが、溶接軸Ｊに合わせて、溶接打点ｅに配置される第３ステップと、少なくとも、溶接グループ名が変更される処理、または、溶接ガンＧが変更される処理、または、溶接打点ｅのうちの何れかが削除される処理、または、溶接ガンＧのアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接ガンＧの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる第４ステップと、第１〜第４ステップの情報が格納される第５ステップとを有す。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボット（１１）のトレーニング装置（１０）であって、このロボットは、自動化されたタスクを実行して、特定のツール（１３）を使用してパーツ（１４）に特に加工、組立て、包装、保守などの様々な機能を果たすように構成されている装置に関する。
【解決手段】本発明の装置（１０）は、３Ｄのバーチャルモデルの形態で上記パーツ（１４）を表示する手段及び上記の特定のツール（１３）の移動を実行する制御手段（１５）を備える。少なくとも１つのバーチャルガイド（１７）は、上記パーツ（１４）の３Ｄバーチャルモデルの所定の作用領域での上記の特定のツール（１３）の移動軌道を画成するために配置された空間を決定する上記パーツ（１４）の３Ｄバーチャルモデルに組み合わされており、所定の作用領域はバーチャルガイド（１７）と関連している。最終的に、このツール（１３）が所定の作用領域に有効に配置されているとき、該パーツ（１４）の３Ｄバーチャルモデルが配置されている所定の座標（Ｒ１）に対する上記特定のツール（１３）の空間座標を記録するコンピュータ（１６）を備える。 （もっと読む）

【課題】部品と治具間の取付け上の互いの寸法公差が厳密に規定されていても目視で教示作業を行うために生じる教示位置の公差外れや部品や治具の破損を防止すると共に、部品を所定の力で押し付けながら組立作業を行う場合の力パラメータを数値で手入力する必要がない教示装置を提供する。
【解決手段】回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサ１２０と、センサの検出値に基づいた被操作対象の移動量を指示する操作量指示部１５１と、被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチ１４０と、当該被操作対象が移動した位置を保存することを指示する教示ボタン１３０と、被操作対象が受ける反力を操作者に力覚提示するためのアクチュエータ１１０とを備えた教示装置である。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、装置の基板ホルダに円板状の基板を装着するロボットに対する位置教示に関し、より詳細には基板ホルダが確実に保持できる位置に基板を供給する位置教示方法、位置教示プログラムおよび位置教示装置に関する。
【解決手段】 本発明の位置教示方法は、複数の基板ホルダを備える装置において、基板を支持する爪で支持する基板ホルダに基板を装着するロボットに対する位置教示方法であり、ロボットに基板をキーボードへの供給位置まで搬送させ、基板の中心位置を第１の位置情報として取得する第１位置取得手順と、供給位置から基板ホルダに装着した後の基板の中心位置を第２の位置情報として取得する第２位置取得手順と、第１第２の位置情報との差分である偏差を求める偏差算出手順と、複数の偏差の中から所定の算出方法で偏差を代表する代表偏差を求める代表偏差算出手順と、代表偏差を基に教示位置を求め、ロボットに教示する教示手順とで構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットに適切な教示を行うことで教示後の実際のロボットの作業中にハンドリング対象となる部品を破損させることのない力表示方法及び力表示装置を提供する。
【解決手段】被操作対象を特定方向の操作量だけ操作し、この操作に伴って被操作対象の受ける反力を操作者にフィードバックさせる教示装置における力表示方法であって、被操作対象の移動方向を規定する各軸に発生する反力を各軸ごとに計測する第１のステップと、各軸に発生して計測した反力の、予め設定された最大許容力に対する割合値を各軸ごとに計算する第２のステップと、計算した割合値をこれに対応する大小関係を表す記号に変換する第３のステップと、変換した記号を表示する第４のステップと、を有している。 （もっと読む）

【課題】高性能なカメラを用いなくても、精度良く溶接チップの傾きを検出することができ、オフライン教示プログラムを補正すること。
【解決手段】溶接教示位置補正システム１は、ロボット２と、スポット溶接ガン３と、撮像装置４と、動作制御手段５と、画像処理手段６と、プログラム補正手段５と、を備える。溶接教示位置補正システムは、ワークＷの打点部に取り付けられ、当該ワーク打点部からの高さが異なる二つの被撮像部が撮像装置により撮像されるターゲット１０を備え、画像処理手段は、撮像装置により撮像した撮像画像における二つの被撮像部の位置からワークに対する溶接チップの傾き情報を取得し、プログラム補正手段は、画像処理手段により取得したワークに対する溶接チップの傾き情報に基づいて、教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】少ない作業試行数で迅速に最良の作業指令を自動的に決定することのできるロボットの作業動作最適化装置を得る。
【解決手段】作業結果評価部３は、ロボット部１の動作結果を観測し、動作結果が適切なものであるかを評価する。改良作業指令候補発生部４は、ロボット部１の動作が最も好ましいものになると推定される作業指令の候補を発生させると共に、作業指令の候補を発生させたことによるロボット部１の動作状態に対する作業結果評価部３の評価結果に基づいて新たな作業指令を発生させ、これを繰り返すことで最適化された作業指令を求める。 （もっと読む）