【課題】 ロボットの動作教示において、操作者にとって直感的に指示が行える技術を提供すること。
【解決手段】 操作入力部２００は、ロボット５００における可動部分の移動方向を制御するためにユーザが操作する操作盤から、制御対象の可動部分を移動させる方向を示す方向指示を取得する。操作者位置取得部３００は、ユーザの視点の位置を取得する。操作座標変換部４００は、視点の位置から方向指示による方向への移動ベクトルを、ロボット５００を基準として定義される座標系における移動ベクトルに変換する。そして、操作座標変換部４００は、変換後の移動ベクトルに従って、制御対象の可動部分を移動させる為の指示を、ロボット５００に対して出力する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業部位へのアプローチやワークからの離脱の際のロボットやツールの軌跡をも考慮した治具の設計が行え、さらにはティーチングデータの修正も可能で、ロボットによる作業を総合的な視点から最適化することができるロボットシミュレータを提供する。
【解決手段】オペレータからの入力を受け付ける入力装置２と、入力装置２からの入力に応じて多関節ロボットの動作をシミュレートする処理装置４と、処理装置４による処理結果を３次元グラフィックによって表示する表示装置３とを備えるロボットシミュレータにおいて、処理装置４は、多関節ロボットの動作を表示装置３上においてティーチングするオフラインティーチング手段８と、多関節ロボットの作業対象となるワークを支持または固定する治具を設計する３次元ＣＡＤ手段９とを備える。 （もっと読む）

【課題】多層盛溶接におけるオフセット値の教示方法を実行する際、２パス目以降の溶接線におけるオフセット値の教示作業の効率アップを図ることができる溶接ロボットにおける溶接線座標の教示方法を提供する。
【解決手段】
多層盛溶接の１パス目の各教示点で結ばれる線を溶接線とし、大地溶接線座標を設定し、１パス目のｍ点目の教示点位置に大地溶接線座標を基準にして溶接トーチを移動する。１パス目のｍ点目の教示点位置から２パス目以降の各パスの対応するオフセット予定位置へ大地溶接線座標を基準にして溶接トーチを移動させる。各パスにおけるオフセット予定位置に溶接トーチが移動する毎に、該溶接トーチの位置を教示し、１パス目の位置・姿勢との差分を２パス目以降の各パスにおける大地溶接線座標を基準にしたオフセット値として記録する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業を効率的に、かつ安全に行うことができるワーク搬送用ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンド１２の手動ジョグ送り方向を規定する所定の手動ジョグ送り座標系を記憶する座標系記憶手段２と、工作機械に対して、ロボット制御装置に記憶された手動ジョグ送り座標系のうち１つの座標系が割り当てられた空間領域を設定する空間領域設定手段３と、ロボットハンド１２の現在位置を所定のサンプリング周期毎に取得するハンド位置取得手段４と、ハンド位置取得手段４により取得されたロボットハンド１２が、空間領域設定手段３により設定された空間領域内にあるか否かを判定する判定手段５と、判定手段５によりロボットハンド１２の位置が空間領域内にあると判定された場合に、ロボット１１の手動ジョグ送り座標系を空間領域に関連付けされた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】御点位置を誘導操作中に容易に変更することを可能とし、教示作業の操作性を各段に向上させるとともに、教示作業に要する時間を短縮できる実用的な直接教示装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット１の先端部に力センサ３を介して設けられた操作ハンドル４と、操作ハンドル４に加わる教示作業者の操作力を力センサ３によって検出し、操作力に応じて力制御によりロボット１を移動させる指令を出力する力制御部６１を備えた制御装置６０からなるロボットの直接教示装置であって、操作ハンドル４は、教示中に教示作業者がロボット１の制御点の変更量および方向を入力する制御点入力手段５を備え、制御装置６０は、制御点入力手段５にて入力された変更量および方向に応じてロボット１の制御点設定を更新し力制御部６１へ出力する制御点演算部６４を備える。 （もっと読む）

【課題】 操作者による教示の手間と時間を低減し、ロボットアームの動作角度が不所望に大きくなることを防止すると共に、ロボットアームの姿勢の位置エネルギ等の低減を図り必要動力を小さくすることができるロボットアームの姿勢教示方法および姿勢教示装置を提供する。
【解決手段】 ハンド８を仮位置決めした後座標原点Ｏ_７を算出して干渉有無を判断し、干渉ない場合関節Ｊ１，Ｊ２角度を規定し、肘部４の座標原点Ｏ_４を算出する。座標原点Ｏ_４等に基づき干渉有無を判断して手首角度等を算出する。 （もっと読む）

【課題】ティーチング作業を簡略化でき、ティーチング時間を短縮できるとともに、チョコ停の発生を防止できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御システム１において、ロボットアーム３０、４０と、ロボットアーム３０、４０の先端に設けられ、ワーク把持用のチャック部およびワーク撮影用の小型カメラを有するロボットハンド３１、４１とを備えたロボット３、４と、小型カメラで撮影された画像が表示されるタッチパネルを有し、ロボット３、４に対してティーチング入力を行うためのティーチングペンダントと、ティーチングペンダントでティーチング入力された所定の座標位置を、小型カメラで撮影されてタッチパネルに表示された画像に基づいて補正して、補正された座標位置に移動するようにロボット３、４を駆動制御するコントローラＡ、Ｂとを設ける。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのモーションデータを編集する編集装置に関し、作成したモーションデータを再利用して、新たなモーションデータを作成する。
【解決手段】編集装置（３）は、操作ユニット（３６）の操作に応じて、３次元擬似空間（６０）でのロボットのモデルの各部位の位置、傾きを変更して、操作ユニット（３６）のデータ作成指示に応じて、変更されたロボットのモデルの各部位の位置、傾きから、各関節の角度を計算し、キーフレームデータを作成し、３次元表示のための擬似空間内におけるロボットの状態データを付して、多関節型ロボット（１）に送信する。３次元擬似空間で作成されたデータを再利用して、他のモーションデータを３次元擬似空間で作成できる。 （もっと読む）

【課題】教示点を短時間修正しロボットや周辺設備を破損防止するプログラムの作成。
【解決手段】ロボットの教示点の情報とロボットの周囲環境モデルの情報とを格納する記憶部１１を有しロボットプログラムをオフラインで作成するプログラミング部１０と、ロボットの動作を制御しロボットを実際の教示点に移動させ実際の教示点の情報を捕えロボットプログラム上の教示点の情報を修正するロボット制御部２０とを有し、プログラミング部１０は、教示点の情報と周囲環境モデルの情報に基づきロボットをワークや障害物に干渉させずに現在位置から修正された教示点に向かって移動させる経路の生成手段１２を有し、ロボット制御部２０は、生成された経路に基づきロボットを修正された教示点に向かって移動させる手段２２を備え、移動後に修正された教示点を再び実際の教示点の情報に置換えることでロボットプログラム上の教示点の情報を修正する。 （もっと読む）

【課題】射出成形機(3)の金型から成形品を取り出す取出ヘッドが設けられた成形品取出機(2)に対し、前記取出ヘッドによる成形品の取出速度や加速度等の数値データを与える機能を備えた、遠隔操作用のコントローラに於いて、成形品に応じて、成形品取出ヘッドの取出速度や加速度等のデータの入力作業が簡便に行なえるようにする。
【解決手段】前記成形品取出機(2)に関する条件を入力する条件入力手段と、前記入力された条件に関係付けられた前記数値データを特定する数値データ特定手段とを具備し、前記特定された数値データを前記成形品取出機に与えること。 （もっと読む）

【課題】 ワーク上で発生する様々な誤差に対応することができる教示データ補正方法及び教示データ補正装置を提供する。
【解決手段】
ワークＷに対する作業をロボット２２に行わせるための教示点を補正する教示データ補正装置１が備えるＣＰＵ１０は、ワークの複数の計測点を複数のグループに分けるグループ分け手段と、グループ毎に、当該グループに属する計測点に基づいて、変換写像を同定する変換写像同定手段と、グループ毎に、当該グループに属する計測点に対して前記変換写像同定手段によって同定された変換写像を適用することにより、写像変換を実行する写像変換手段と、前記写像変換手段による前記写像変換後の計測点に基づいて、前記教示データを補正する補正手段とを具備している。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットにおいて光切断法により３次元位置計測を行うに際して、作業ロボットの駆動軸の作動を不要とすることで、作業効率を向上させるとともに、位置計測ユニットがワーク等と干渉することを回避する。
【解決手段】作業ロボット１０の手首先端軸１１には、作業用ツール２０が設けられるとともに、光切断法により位置計測を行う位置計測ユニット３０が設けられている。位置計測ユニット３０内には、作業対象のワークＷ上で交差する第１のスリット光６１、第２のスリット光６２をワークＷに向けてそれぞれ投光する第１のスリット光源、第２のスリット光源と、第１のスリット光６１に対応する光切断像を含む第１の画像を撮像するとともに、第２のスリット光６２に対応する光切断像を含む第２の画像を撮像する撮像手段５０とが設けられている。 （もっと読む）

【課題】ロボットをジョグ送り動作によって移動させる際、接触検知用センサなどを別途設けることなく、作業効率を向上させることが可能なロボット教示システム及びロボット教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット教示システムにおいて、教示操作端末３００は、ロボット１００を現在位置から教示すべき目標位置へジョグ送りで移動させるジョグ送り手段を備え、ロボットコントローラ２００又は教示操作端末３００のいずれか一方又は双方には、目標位置の仮座標を記憶する記憶手段と、現在位置から目標位置へのジョグ送りによるロボット１００の移動範囲を、仮座標と現在位置の座標の差分により定義する範囲に制限する制限手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチによりアーク溶接する際に教示する手間を最小限に減らすことができるロボット制御方法を提供すること。
【解決手段】被溶接物における溶接線の開始点及び目標点を教示し、当該溶接線を含む基準面を求める基準面算出する。次に、開始点と前記目標点とをつなぐ溶接線ベクトルと基準面とに基づき、溶接トーチを支持する溶接ロボットの溶接姿勢を制御する。そして、前回と今回の溶接線を教示するステップ間で、被溶接物の実際に溶接する面であるワーク面が変化するか否かを判定する。この判定の結果、教示ステップ間でワーク面が変化しない場合は前回の基準面を使用して溶接姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】モーションプラットフォームの姿勢を制御する装置、並びに、モーションデータ作成プログラムに関し、容易に行えるモーションプラットフォームの姿勢を制御するためのモーションデータを作成できるモーションデータ作成装置、及び、モーションデータ作成方法、並びに、モーションデータ作成プログラムを提供する。
【解決手段】入力装置１０２の操作に基づいてモーションプラットフォームの姿勢を制御するモーションデータを作成するためのモーションデータ作成装置１０１であって、モーションプラットフォームの画像を表示装置１０３に表示させ、モーションプラットフォームの画像が入力装置１０２により操作されたときに、モーションプラットフォームの画像の姿勢に応じた姿勢データを作成する姿勢データ作成部１１１と、姿勢データに基づいてモーションデータを作成するモーションデータ作成部１１２とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】一方のロボットの作業線に対して教示点の追加、位置修正等の編集操作を行う場合、他方のロボットを移動させなくても対応する位置に自動的に教示点を追加または位置修正する。
【解決手段】複数のロボット毎に教示された同数の教示点で形成される複数の作業線を１の作業プログラムに記憶するロボット制御装置において、いずれか１の作業線ＷＲ１に対する編集操作として教示点の追加または位置修正が行われたときに、編集操作された教示点Ｐ１１１及び直前の教示点Ｐ１１０の離間距離ａと、編集操作された教示点Ｐ１１１及び直後の教示点Ｐ１２０の離間距離ｂと、の比率を算出し、この比率に基づき、残りの作業線ＷＲ２に対して編集操作された教示点Ｐ１１１に対応した教示点Ｐ２２０を追加または位置修正する。例えばアーク溶接ロボットにおいては、両ロボット間の溶接速度の変動を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】
７軸以上の関節を備えたロボットの簡便かつ安全な教示装置を提供する。
【解決手段】
アーム先端部に設けられた力センサ３と、前記力センサ３に設けられた操作ハンドル４と、を備え、前記操作ハンドル４にかかるオペレータの操作力を前記力センサ３により検出し、前記操作力のかかる方向に前記アームを動作させることにより動作の教示を行う少なくとも７軸以上の関節で構成されたロボットにおいて、前記操作ハンドル４に、前記ロボットの冗長軸を操作するための冗長軸操作手段５を設ける。 （もっと読む）

【課題】ローダハンドの移動パターンを設定する際、ローダハンドと工作機械本体との干渉を確実に防止することのできるローダ装置を提供すること。
【解決手段】ガントリーローダ装置において、工作機械本体上でのローダハンドの移動許容領域および進入禁止領域を規定する移動制限データを移動制限データ記憶部４３に記憶しておき、移動パターンを設定する際、制御部４１は、この移動パターンに対応するローダハンドの位置データと移動制限データとの比較を行ない、ローダハンドの移動許容領域からの逸脱が発生するか否かを検証する。 （もっと読む）

【課題】溶接ロボットに溶接打点を最適に割り付けることができる溶接打点割付方法を提供すること。
【解決手段】溶接打点割付方法では、まず、溶接工程１〜３のそれぞれにおける溶接ワークの組合せである溶接ワーク割付情報、溶接打点Ｐ１〜Ｐ８のそれぞれで溶接するのに必要な溶接ワークの組合せである板組情報、および、溶接ロボットの打点可能な範囲である打点可能範囲情報を生成する。次に、溶接ワーク割付情報および板組情報に基づいて、所定の溶接打点のそれぞれについて溶接可能な溶接工程を抽出して、これら抽出した溶接工程を工程候補情報とする。次に、打点可能範囲情報および工程候補情報に基づいて、所定の溶接打点のそれぞれで溶接可能な溶接ロボットを抽出して、これら抽出した溶接ロボットをロボット候補情報とする。次に、ロボット候補情報に基づいて、溶接ロボットに所定の溶接打点を割り付ける。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる部品組立作業の教示の負担を軽減する。
【解決手段】ロボットの教示再生装置（制御装置）に、手動操作時に位置姿勢データとともに力トルクデータの時系列データを取得する時系列データ記憶手段６と、時系列データの力トルクデータを元に接触力に関する力教示データを生成する力教示データ生成手段７とを設ける。また、再生時にこの力教示データから現在の位置姿勢目標値に応じた力目標値を生成する力目標値生成手段８を設ける。 （もっと読む）