【課題】 動作の記述に用いられる命令の処理対象が集合パラメーターであったとしても、動作における命令の構成を変更することなく、容易に所望の動作を実現するロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは記憶部１１０と、命令を実行する処理部１２０と、処理部１２０の処理結果に基づきロボット３０の制御を行うロボット制御部（ロボット制御装置５０）を含み、記憶部１１０は処理部１２０が実行する命令の情報と命令の処理対象を表すパラメーターの情報を記憶し、処理部１２０は命令が複数の命令により構成されるシーケンス命令であり且つシーケンス命令のパラメーターの属性が集合パラメーターの属性である場合に、シーケンス命令を構成する複数の命令を変更することなく、パラメーターを変えながらシーケンス命令を複数回実行する。 （もっと読む）

【課題】安定限界曲線に基づいて設定された条件で切削加工を行う工作機械において、加工中に発生したびびり振動を、容易にかつ安定して抑える。
【解決手段】この加工制御装置は、記憶部７と、演算部８と、振動検出センサ５と、を備えている。記憶部７は、主軸回転数に対してびびり振動が抑制される限界切込み量を示す安定限界曲線のデータが格納されている。演算部８は、安定限界曲線データに基づいて加工開始時の主軸回転数及び工具切込み量を設定し、振動検出センサ５の検出結果によりびびり振動が発生したか否かを判定し、びびり振動が発生した場合に、安定限界曲線データを参照してびびり振動が抑制されるように主軸回転数を制御する。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ放電加工機の上下ヘッドの相対位置ずれを、簡易的な構成と処理で正確に補正を行う。
【解決手段】本体及び被加工物搭載用のＸ−Ｙテーブルが前面側から見て略左右対称に設計され、背面側から前面側に延出するコラムを有しており、コラムの先端部周辺に配設されたコラム前温度センサからの温度情報を入力する温度情報入力部４１と、ヘッドの位置ずれが生じていないときの基準温度情報を記憶する基準温度記憶部４６と、入力された温度情報及び基準温度情報の差分を演算する温度差演算部４２と、コラムの材質における線膨張係数と、その延出部分の長さから得られる補正係数を記憶する補正係数記憶部４５と、演算した温度変化及び補正係数に基づいて、上下ヘッドの相対的なずれ量を演算するずれ量演算部４３と、演算されたずれ量に基づいて、前記ヘッド駆動軸を制御してＶ方向の位置ずれを補正するヘッド駆動軸補正部４４とを備える。 （もっと読む）

【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間と、移動後のツールの先端位置の目標位置に対する位置誤差とに基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 （もっと読む）

【課題】たとえ経験の浅い作業者等であっても、びびり振動を抑制しやすく、ひいては歩留まりの向上等を図ることができる工作機械を提供する。
【解決手段】びびり振動が発生した際に所定のパラメータを変更することで、変更後のパラメータの値に応じた振幅Ｑ及び周期Ｒで主軸２の回転速度を変動させるものにおいて、そのパラメータに係る情報をパラメータ表示制御部１１が表示手段９へ表示する。したがって、作業者は表示手段９における表示を参考にしてパラメータを変更し、主軸２の回転速度の振幅Ｑ及び周期Ｒを変更することができる。そのため、経験の浅い作業者であっても、従来より容易にびびり振動を抑制させることができ、ひいては歩留まりの向上も図ることができる。 （もっと読む）

【課題】構造特性と負荷環境とに耐えることができる層構造を提供する。
【解決手段】対象物の製造方法は、対象物の数学モデルは対象物外形状の分割した複数の有限要素に関連するフィールド{f}及びポテンシャル{x}の各数値を特定して生成し、各有限要素の素材の各物性値の対称性が特定され、関係式{f}=[k]{x}及び上記対称性に基づいて素材の物性マトリックス[k]を算出し、素材の物性値の係数を、素材の物性マトリックス[k]から有限要素毎に抽出し、抽出された素材物性値の係数と既知の素材物性値の係数とを一致するように比較し、製造設備を制御するための各製造パラメータを一致した素材物性値の各係数に基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】複数の穴が交差する場合の穴加工用ＮＣプログラム作成装置を提供する。
【解決手段】穴領域抽出手段１２０により、製品形状三次元ＣＡＤデータ２０において加工すべき複数の穴領域Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を抽出する。交差穴領域抽出手段１３０により、複数の穴領域Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の中から相互に交差する二つの穴領域Ｇ２，Ｇ３を抽出する。加工工程決定手段１６０により、相互に交差する二つの穴領域Ｇ２，Ｇ３のうち先に加工する一方の穴領域Ｇ２に対して尖ドリルＴ２により加工し、後に加工する他方の穴領域Ｇ３に対して少なくとも交差部を平ドリルＴ３により加工し、交差部より奥側を尖ドリルＴ２により加工するように加工工程を決定する。この加工工程に基づいて、ＮＣプログラム作成手段１７０がＮＣプログラムを作成する。 （もっと読む）

【課題】びびり振動の増減に影響を与えるびびり振動増減影響値を考慮して加工条件を求めることにより、びびり振動の発生が抑制された加工能率の高い工具軌跡を得る。
【解決手段】第１実施形態の加工条件決定方法では、Ｓ１００で操作者によって、工具や被削材を含む工作機械装置の振動特性が不明である旨の情報、びびり振動の方向が不明である旨の情報、工具に対する被削材の比切削抵抗の大きさと方向が不明である旨の情報、および切削幅または再生幅の許容値が入力される。次に、Ｓ１１０において、加工条件である、許容される最大の送り量が選択される。その後、Ｓ１２０において、最大の加工能率（または要求される加工能率を満たした上で加工システムの安定性がより大）となる切込み量、ピックフィード量および工具姿勢の組合せが算出される。その後、加工条件の情報は工具軌跡等算出部に送られ、工具軌跡等の情報が工具軌跡生成装置外部に出力される。 （もっと読む）

【課題】演算処理を短縮することができる最適工程決定装置および最適工程決定方法を提供する。
【解決手段】登録されている工具を複数の刃径グループに分割して（Ｓ３）、それぞれの刃径グループ毎に加工工程を演算処理する（Ｓ５〜Ｓ１４）。そして、刃径グループ別工程を統合することにより、最適工程を決定する（Ｓ１７）。 （もっと読む）

【課題】全ての加工工程の種類において回転軸の全割出角度についての演算を行うことなく、演算処理時間を大幅に短縮することができる最適工程決定装置および最適工程決定方法を提供する。
【解決手段】所定刃径の工具について、回転軸の全割出角度について演算することにより、当該所定刃径の工具による最適工程候補を算出する。この最適工程候補に含まれる有効割出角度を抽出する。そして、他の刃径の工具についての最適工程候補を算出する際には、有効割出角度のみについて演算を行う。 （もっと読む）

【課題】算出した安定回転速度を表示するか否かを決定し、びびり振動を抑制できないような安定回転速度を作業者に知らせることのない回転速度演算装置を提供する。
【解決手段】安定回転速度の算出に用いたｋ値若しくは今回算出した安定回転速度と直前のｋ値を用いて算出した安定回転速度との差と、所定の設定値との比較にもとづいて安定回転速度を表示手段に表示するか否かを決定するようにした。したがって、たとえばｋ値が所定の設定値よりも大きく、びびり振動を効果的に抑制できないような安定回転速度については表示しない。つまり、表示手段には、びびり振動の抑制に比較的有効な安定回転速度のみが表示されるため、作業者にとって使い勝手が良い。 （もっと読む）

【課題】ワークに作用する外力に対してテーブルの回転方向の剛性を確保し、かつ、発振現象を防止すること。
【解決手段】速度フィードバックゲインを自動的に更新する速度フィードバックゲイン自動設定装置１６と、ワーク１１を支持するテーブル５を回転させるモータ７の回転速度を計測するセンサ１０と、テーブル５の角度が目標角度に一致するように、その速度フィードバックゲインに基づいて、モータ７をその回転速度に基づいてフィードバック制御する制御装置１７とを備えている。このような工作機械１は、その速度フィードバックゲインが可変であり、その速度フィードバックゲインに適正な値が代入されたときに、ワーク１１に作用する外力に対してテーブル５の回転方向の剛性を確保し、かつ、発振現象を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】ワークに作用する外力に対してテーブルの回転方向の動剛性を確保し、かつ、発振現象を防止すること。
【解決手段】ワーク１０の慣性モーメントに基づいて速度フィードバックゲインを算出する速度フィードバックゲイン自動設定装置１６と、ワーク１０を支持するテーブル５の回転に関するセンサ値を計測するセンサ８と、テーブル５の角度が目標角度に一致するように、その速度フィードバックゲインに基づいてテーブル５を回転させるモータをセンサ値に基づいてフィードバック制御する制御装置１７とを備えている。ワーク１０を支持するテーブル５の慣性モーメントは、ワーク１０の慣性モーメントにより変化する。このような工作機械１は、ワーク１０の慣性モーメントに基づいてその速度フィードバックゲインに適正な値が代入され、ワーク１０に作用する外力に対してテーブル５の回転方向の動剛性を確保し、かつ、発振現象を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 複数のデータ群における工作機械の変位量と工作機械の変位に影響を与える因子との相関関係を代表して表す変位補正式を精度よく生成する。
【解決手段】 工作機械１の変位量データと工作機械１の変位に影響を与える因子データとの相関関係を示す変位補正式を生成する変位補正式生成装置４０は、変位量データおよび因子データからなる複数のデータ群を取得する手段４３１ａと、データ群ごとに変位量データと因子データとの相関関係を示す係数を含む変位補正式を生成する手段４３１ｂと、変位補正式における係数を抽出する手段４３２ｂと、複数のデータ群間における係数の平均値を演算する手段４３３ｂと、係数の平均値を用いて複数のデータ群における変位量データと因子データとの相関関係を代表して表す代表変位補正式を生成する手段４３４ｂと、を有する。 （もっと読む）

【課題】移動体の動作軌道の自動生成方法として従来ポテンシャル法が用いられていたが、ローカルミニマムによって軌道生成不能となることがあった。
【解決手段】作業空間に障害物と移動体の初期位置と目標位置とを結ぶ動作軌道モデルを設定する。さらに、作業空間中に障害物を発生源とする斥力ベクトル場を設定する。この斥力ベクトル場を、動作軌道モデルを構成する質点に作用させて動作軌道モデルを変形させることにより、移動体の動作軌道を生成する。 （もっと読む）

【課題】より確実にびびり振動を抑制することができ、安定した加工を行うことができるびびり振動抑制方法を提供する。
【解決手段】びびり振動の周波数ｆｃ及び振動加速度を取得する第１工程と、取得したびびり振動ｆｃの周波数及び加速度と、工具の刃数Ｚと、主軸の回転速度Ｓとから、主軸の回転速度を変更させる際の下限Ｓｐ１及び上限Ｓｐ２を求める第２工程と、主軸の回転速度を下限Ｓｐ１から上限Ｓｐ２の間で変更する第３工程とを実行する。尚、下限Ｓｐ１を求めるにあたっては下記式（１）を、上限Ｓｐ２を求めるにあたっては下記式（２）を夫々用いる。
式１：Ｓｐ１＝６０×ｆｃ／｛Ｚ×（ｋ＋１）｝
式２：Ｓｐ２＝６０×ｆｃ／（Ｚ×ｋ）
ｋは、６０×ｆｃ／（Ｚ×Ｓ）の整数部分である。 （もっと読む）

【課題】回転する工具の切削によって加工面を形成する際、比較的簡単な制御によって加工面が湾曲せずに不連続状態であることによる先鋭な角度を形成しているコーナー部分を実現し得る構成を提供すること。
【解決手段】三次元造形対象物２に対する工具１の回転に伴う切削加工方法であって、一方の加工面２１に沿って工具１が切削しながら特定のコーナー２０に至るまで移動した後に、当該コーナー２０から離脱して、前記一方の加工面２１を延長した方向に移動した後、切削を伴わずに所定の規則に沿って移動したうえで前記コーナー２０の位置に戻って突入し、当該突入する方向は前記コーナー２０において前記一方の加工面２１と交錯している他方の加工面２２の交錯方向であって、前記突入以後、当該他方の加工面２２に沿って切削を再現することにより、前記課題の解決を可能とするコーナー２０において先鋭な角度を形成し得る切削加工方法。 （もっと読む）

【課題】熱変位補正に有効な中立点の変更をより簡単な構成で実現可能とする。
【解決手段】Ｓ１において特定位置ｘをＮＣ装置に入力し、Ｓ２で軸受ブラケットの温度を測定し、Ｓ３でθ_Ｎ演算装置でストローク範囲の外気温度上昇θ_Ｎを演算する。次に、Ｓ４において、Ｓ１〜３で得た値から、温度演算装置２０により熱変位補正に係る軸受ブラケットの適切な温度を求め、Ｓ５でＳ４の結果を各温度コントローラに指令する。そして、Ｓ６では、温度コントローラで適切な温度に調整された油が流路に流れることで、軸受ブラケットの温度が変化してボールねじ軸の温度分布が変更し、中立点Ｐが特定位置ｘに合致する熱変位補正が行われる。 （もっと読む）

【課題】 金型等において滑らかな曲面加工が要求される場合に好適な数値制御式工作機械の熱変位補正方法を提供する。
【解決手段】 数値制御装置ＮＣ内でのサンプリング周期ごとに算出されるＺ軸方向の目標位置Ｚｐｓｎの算出部１０から与えられるこの目標位置は、加算部ＡＤにて本発明の方法で算出された熱変位補正量Ｃｎと加算されサーボ制御部１２へ与えられ、サーボアンプ１４を介してＺ軸駆動用モータ１６を駆動する。温度センサＳ１、Ｓ２からのアナログ信号をＡ／Ｄ変換してデジィタル量Ｔｎに変換する温度検知部２４が設けられている。さらにＺ軸方向の熱変位補正量の目標値Ｐの計算部２２が設けられ、熱変位補正フィルタ部２０に与えられる。この出力Ｃｎは、Ｃｎ＝Ｐ＋（Ｃｎ−１−Ｐ）・ＥＸＰ（−ｔ／Ｔ）
である。 （もっと読む）

【課題】加工機械において、消費エネルギー量を効率よく削減できるようにする。
【解決手段】消費エネルギー表示装置は、複数の動作でワークを加工する加工機械の表示装置であって、エネルギー量算出部４２と、表示部２０ａと、を備えている。エネルギー量算出部４２は、動作毎に設定された単位時間当たりのエネルギー消費量と動作をしている時間とに基づいて各動作の消費エネルギー量を算出する。表示部２０ａは、算出されたエネルギー量を動作毎に表示する。 （もっと読む）