【課題】操作者の安全性を高めるロボットを実現する。
【解決手段】ロボット２００は、ロボットアーム２２０と、ロボットアーム２２０の動作を制御する制御部２４０と、アーム先端部２２６に配置され、且つ現在時刻のアーム先端部２２６の位置・姿勢から、制御部２４０によって生成されたアーム先端部２２６の軌道に基づき、現在時刻から次時刻におけるアーム先端部２２６の移動方向及び移動速度を表示する動作表示部１００と、を備えている。動作表示部１００は、表示画素１０１の集合であって、表示画素１０１をアーム先端部２２６の移動方向に沿って点灯または点滅させる。このことによって、操作者はアーム先端部２２６の移動方向・移動速度を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ２１〜２６が設けられ、ＣＰＵ３０は、その各モータ２１〜２６が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂによる駆動軸の制動を制御する。ＣＰＵ３０は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂの励磁コイル２１ｃ〜２６ｃへの電圧印加を繰返しＯＮ及びＯＦＦするＯＮ−ＯＦＦ制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。ＣＰＵ３０は、駆動軸の制動を解除する期間の初期において所定期間にわたって電圧印加のＯＮ期間を維持する。 （もっと読む）

【課題】高精度に切削抵抗をシミュレーションにより算出することができる加工シミュレーション装置を提供する。
【解決手段】加工条件から取得される切削長さｂおよび切込量ｈと切削乗数Ｋとに基づいて、シミュレーションにより切削抵抗Ｆの推定値を算出するシミュレーション部３２と、実加工中の実切削抵抗Ｆを検出する抵抗検出センサ３３と、シミュレーション部３２にて予め設定された暫定切削乗数Ｋを用いて算出された切削抵抗Ｆの推定値と抵抗検出センサ３３により検出された実切削抵抗Ｆとを比較して、実切削乗数Ｋを算出する実切削乗数算出部３４とを備える。そして、シミュレーション部３２は、実切削乗数算出部３４にて実切削乗数Ｋが算出された後に、実切削乗数算出部３４により算出された実切削乗数Ｋを用いて切削抵抗Ｆの推定値を算出する。 （もっと読む）

【課題】より高精度に加工誤差を解析により算出することができる加工誤差算出装置を提供する。
【解決手段】断続的な切削加工に伴って回転工具５に生じる切削抵抗Ｆｙが変動する場合に、回転工具５の切削抵抗Ｆｙを算出する切削抵抗算出部３２と、切削抵抗Ｆｙに基づいて回転工具５の回転中心Ｃの変位量Ｙａを算出する工具中心変位量算出部４２と、回転工具５の回転中心Ｃの変位量Ｙａに基づいて、被加工物Ｗの加工後形状を算出する加工後形状算出部２４と、被加工物Ｗの加工後形状と被加工物Ｗの目標形状との差に基づいて、被加工物Ｗの加工誤差を算出する加工誤差算出部６１とを備える。そして、切削抵抗算出部３２は、工具中心変位量算出部４２により算出された回転工具５の回転中心Ｃの変位量Ｙａをフィードバックして、過去の回転工具５の回転中心Ｃの変位量Ｙａに基づいて次の切削抵抗Ｆｙを算出する。 （もっと読む）

【課題】より高精度に加工誤差を解析により算出することができる加工誤差算出装置を提供する。
【解決手段】断続的な切削加工に伴って回転工具５に生じる切削抵抗Ｆｙが変動する場合に、回転工具５の切削抵抗Ｆｙと回転工具５の動特性とに基づいて回転工具５の回転中心Ｃの変位量Ｙａを算出する工具中心変位量算出部４２と、回転工具５の回転中心Ｃの変位量Ｙａに基づいて被加工物Ｗの加工後形状を算出する加工後形状算出部２４と、被加工物Ｗの加工後形状と被加工物Ｗの目標形状との差に基づいて、被加工物Ｗの加工誤差を算出する加工誤差算出部６１とを備える。 （もっと読む）

【課題】短時間で多軸工作機械の幾何誤差を同定・補正することができる多軸工作機械の幾何誤差補正システムを提供する。
【解決手段】マシニングセンタMの幾何誤差補正システムＳは、主軸頭２に取り付けられたタッチプローブ、テーブル３に設置されたターゲット球、制御装置２１、トラニオンユニット５、主軸頭２を並進させるための各サーボモータ、および、クレードル４、テーブル３を回転させるための各サーボモータ等によって構成されており、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件におけるターゲット球の中心座標をタッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する。また、回転駆動軸の割出動作を行う際には、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割り出すようになっている。 （もっと読む）

【課題】干渉しない範囲で、できるだけ短い工具取付け長さになるように工具と工具ホルダを決定する。
【解決手段】工具形状に関するデータ、ホルダ取付長さに関するデータ、機械構造物の形状に関するデータ、ワークさに関するデータ、ジグの形状に関するデータと、を用いて、工具取付け長さとホルダの選定を行うことを指令し、加工プログラムのシミュレーションを実行すると共に、前記各データに基づいて前記工具および前記工具ホルダのいずれかと、機械構造物、ワークまたはジグのいずれかとの干渉チェックを開始し、加工プログラムのシミュレーション実行時に干渉チェック部により干渉が発生した場合、工具データあるいは工具ホルダデータに基づいて、工具の取付け長さあるいは工具ホルダのデータを変更し、変更されたデータに基づいて再度干渉チェックを行い工具ホルダと該工具ホルダへの工具取付け長さを決定する。 （もっと読む）

【課題】３次元形状切削において、加工実施前に工具摩耗を高精度に予測し、工具交換等を考慮したＮＣプログラムを生成することができるＮＣプログラム生成方法を提供する。
【解決手段】ＮＣプログラム生成方法において、ＮＣシミュレータ５により、ＮＣプログラムを予め設定された処理間隔ごとのＮＣシミュレーションを実行し、加工条件取得部６および加工状態取得部７により、加工条件および加工状態を取得し、工具摩耗量算出部８により、工具摩耗データベース１０から加工状態に応じた工具摩耗量を参照し、処理間隔ごとの工具摩耗量に関する情報を算出し、ＮＣプログラム最適化処理部９により、工具摩耗量算出部８で算出された処理間隔ごとの工具摩耗量に関する情報に基づいて、工具を無駄なく利用できるように、ＮＣプログラムの加工条件を変更し、ＮＣプログラムを最適化する。 （もっと読む）

【課題】通信データの衝突を回避できるシリアル通信装置を得る。
【解決手段】実施形態のシリアル通信装置４２は、他のモータ駆動制御手段に接続された入力ライン３３とマスタ制御手段へ制御情報を通知するための出力ライン３４を介して制御情報の同期通信を行うモータ駆動制御手段が備えるシリアル通信装置であって、入力ラインからの受信データを受信する受信手段５１と、受信手段が受信した受信データを一時的に記憶する退避バッファ５２と、モータ駆動制御手段が制御するモータからの送信データを記憶する送信バッファ５７と、出力ラインにデータを送信する送信手段５３と、通信周期内の所定の送信タイミングであるか否かを判定する送信タイミング判定手段５４と、送信タイミング判定手段の判定結果および送信手段がデータ送信中であるか否かに基づいて、送信手段から受信データまたは送信データのいずれを送信するか制御する送信制御手段５５を備える。 （もっと読む）

【課題】数値制御機器の複雑な操作方法を簡単にする。
数値制御機器の操作範囲を広げる。
数値制御機器の操作精度を良くする。
【解決手段】数値制御機器の可動部にテレビカメラを取り付け、そのテレビカメラの撮影した画像を写すテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、その数値制御機器を相対的に操作する。
数値制御機器のテレビカメラの撮影する方向を変えることで、テレビカメラモニター画面上で操作する数値制御機器の操作範囲を広げることが出来る。
数値制御機器の可動部に取り付けたテレビカメラの撮影する画像の大きさを変えて、その数値制御機器の操作の分解能を良くする。 （もっと読む）

【課題】位置検出データの転送誤りを敏速に検出することにより、初回稼動時から不用意な暴走を確実に防止する駆動制御システムを提供する。
【解決手段】位置検出器に位置データの監視機能をもたせ、位置検出器が保持した最新位置データと、サーボ制御装置から出力させた最新位置データのエコーバック信号とを比較判定して、差異があるときには駆動禁止状態に遷移して、駆動禁止信号をサーボ制御装置に出力する。サーボ制御装置では、駆動禁止信号を入力すると駆動禁止状態に遷移して、フィードバック用位置データを最新位置データから推定位置データに切替え、指令信号を運転指令から所定の停止制御指令信号に切替え、速度、トルクがゼロに下がるまでは駆動を継続しながらモータを停止させる。 （もっと読む）

【課題】工具が工具使用限界時間を超過した状態で被加工物を加工することに起因する工具破損や加工精度の低下を確実に防ぎ、工具を工具使用限界時間まで適切に使用することを可能とするＮＣプログラム作成方法及びＮＣプログラム作成装置を提供する。
【解決手段】各加工経路に使用する工具を選択する工具選択指令と当該工具の加工経路とが記述される加工データと、工具の工具番号及び工具使用限界時間が記述される工具データとを読み込むステップと、加工データから工具選択指令を検出するステップと、検出された工具選択指令により選択される工具の加工経路から工具使用時間を算出し、工具使用時間と工具使用限界時間とを比較するステップと、工具使用時間が工具使用限界時間を越える加工経路の前に、当該工具を工具番号の異なる同一の工具と交換する工具交換指令を追記するステップとを含むようにした。 （もっと読む）

【課題】びびり振動の抑制に効果的な抑制制御を確実に採用することができる、言い換えれば効果的でない抑制制御については継続的に採用しない振動抑制方法及び振動抑制装置を提供する。
【解決手段】振動検出装置１１において「びびり振動」を検出すると、安定回転速度演算装置１２において安定回転速度を算出するとともに、判定装置１４において算出した安定回転速度が「びびり振動」の抑制に効果があるか否かを判定、すなわち安定回転速度が所謂高速の領域に含まれるか否かを判定し、その判定結果に応じて回転軸３の回転速度を安定回転速度へと変更する。したがって、「びびり振動」の抑制に効果が期待できない安定回転速度のまま加工を継続してしまうような事態を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】工具摩耗の基準値等を予め取得しておく必要がなく、様々な加工条件に対応できて汎用性にも優れる工具摩耗検出方法を提供する。
【解決手段】Ｓ１で、主軸を第１の主軸回転速度で回転させて振動波形の周波数分析を行い、Ｓ２で周波数分析波形の最大値から閾値を設定し記録する。Ｓ３で加工を開始し、Ｓ４の判別で加工中の周波数分析波形が閾値よりも大きい場合には、Ｓ５で当該波形が最大値となる第１の周波数を取得し記録する。Ｓ６で、主軸回転速度を第２の主軸回転速度に変更してＳ７で加工を行い、Ｓ８の判別で加工中の周波数分析波形が閾値よりも大きい場合には、Ｓ９で当該波形が最大値となる第２の周波数を取得して記録する。Ｓ１０で第１の周波数と第２の周波数とを比較し、両者が一致或いは両者の差が予め設定した値以内であれば、Ｓ１１で表示装置に工具摩耗検出のメッセージを表示させる。 （もっと読む）

【課題】レーザ発振器からの送信に異常があった場合のレーザ発振器の不所望な動作を防止する。
【解決手段】コントローラ１は、所定周期で変化する交番信号Ｓ２を生成し、この交番信号Ｓ２をレーザ発振器２に送信する交番信号送信回路１１，１３を有し、レーザ発振器２は、コントローラ１からの交番信号Ｓ２に対応して周期的に変化する戻り信号Ｓ３を生成し、この戻り信号Ｓ３をコントローラ１に送信する戻り信号送信回路２１，２６を有する。さらにコントローラ１は、レーザ発振器２からの戻り信号Ｓ３を監視し、戻り信号Ｓ３が異常であると判定すると、レーザ発振器２によるレーザ照射を停止するための停止制御信号Ｓ５を出力する監視回路１２，１５を有する。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する際に好適な治具を提供する。
【解決手段】本発明に係る治具１０は、先端部に平面接触子１４が備えられると共に平面接触子１４に対し垂直方向を向く計測軸に沿った変位を計測可能で且つ平面接触子１４でツール先端の位置ずれ量を計測して実績位置ずれ量とする３つの変位計１１と、３つの変位計の各計測軸が１点で互いに直交し且つ各計測軸の交点が空間上の所定点となるように、３つの変位計１１を配備する配備手段１５と、を有する。 （もっと読む）

【課題】パソコンのオペレーティングシステムが起動しない場合でも、数値制御装置の画面を表示する。
【解決手段】パソコン１００に接続された記憶装置は、領域１に汎用ＯＳと表示アプリを、領域２に保守用ＯＳと数値制御装置の画面を表示する表示アプリを格納する。（１）数値制御装置２００は、パソコン１００を起動する信号をパソコン１００に送る。（２）パソコン１００は、保守用ＯＳを起動し、従来通りに汎用ＯＳを起動する。（３）汎用ＯＳが起動した場合、数値制御装置２００に起動完了を通知し、表示アプリを実行する。（４）パソコン１００からの起動完了の通知が無い場合、数値制御装置２００は、パソコン１００をリセットし再起動する。（５）数値制御装置２００は、保守用ＯＳで画面を表示するための起動信号をパソコン１００に送信する。（６）パソコン１００は再起動後、保守用ＯＳを起動し、保守用表示アプリを実行してＣＮＣ画面を表示する。 （もっと読む）

【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット１に溶接点位置を教示するに際し、可動電極２１と固定電極２２とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン２を移動させる第１の処理と、モータ駆動により可動電極２１を被溶接部材Ｗに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極２１と被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後に可動電極２１の動作を停止させる第２の処理と、モータ駆動により可動電極２１が被溶接部材Ｗと接触した状態を保ちながら、ロボット１を可動電極２１側へ動作させて固定電極２２を被溶接部材Ｗに接近させ、ロボット１の関節に作用する外乱トルクによって固定電極２２３被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後にロボット１の動作を停止させる第３の処理 とを含む。 （もっと読む）

【課題】工具マガジンの切替回数が最小となる工具配置を確実に算出できる工具配置算出装置、工具配置算出装置の制御プログラムおよび記憶媒体を提供する。
【解決手段】数値制御装置のＣＰＵは、ＮＣプログラムから工具交換指令を読み込み、工具Ｔの使用順番Ｌを記憶する（Ｓ１１、Ｓ１２）。使用順番Ｌにおいて、ＮＣプログラムの工具の使用順で単発工具が連続する単発工具連続箇所Ｍｉを記憶する（Ｓ１５）。単発工具連続箇所Ｍｉを１本の工具とみなし、順列Ｗの全ての組合せを生成する（Ｓ１７）。各順列Ｗを工具配置Ｑに変換し、切替回数Ｒを算出する（Ｓ１８，Ｓ１９）。それ故、切替回数Ｒの計算に係る処理量は格段に減少するので、切替回数Ｒの最も少ない最適工具配置を確実に算出できる。 （もっと読む）

【課題】
ティーチペンダントの非常停止スイッチが有効に機能していない状態にも関わらず、有効に機能しているものとして報知することがある。
【解決手段】
ＴＰ（ティーチペンダント）１００は非常停止ＳＷ１１０と、非常停止ＳＷ１１０の状態に応じて発光する発光体Ｌと、非常停止ＳＷ１１０の接点状態を監視し、接点状態に応じて光源制御信号を出力する第１ＣＰＵ１２０，第２ＣＰＵ１３０を備える。光源制御回路１２５は発光体Ｌを光源制御信号に基づいて制御する。ウオッチドッグ回路１６０は、第１ＣＰＵ１２０，第２ＣＰＵ１３０の作動状態を監視し、異常の場合に光源制御回路１２５に対し発光体Ｌの制御を禁止する。非常停止ＳＷ１１０が有効に機能していないにも関わらず機械を緊急停止させようとする行動を回避させることができる。 （もっと読む）