【課題】操作者の安全性を高めるロボットを実現する。
【解決手段】ロボット２００は、ロボットアーム２２０と、ロボットアーム２２０の動作を制御する制御部２４０と、アーム先端部２２６に配置され、且つ現在時刻のアーム先端部２２６の位置・姿勢から、制御部２４０によって生成されたアーム先端部２２６の軌道に基づき、現在時刻から次時刻におけるアーム先端部２２６の移動方向及び移動速度を表示する動作表示部１００と、を備えている。動作表示部１００は、表示画素１０１の集合であって、表示画素１０１をアーム先端部２２６の移動方向に沿って点灯または点滅させる。このことによって、操作者はアーム先端部２２６の移動方向・移動速度を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、先端２軸直交点（第５軸と第６軸との交点）をロボット座標のＸ軸上の複数の移動目標位置（白抜き丸印）に移動させる。各移動目標位置で、発光ダイオードを第６軸を中心に回転させてその回転軌跡を３次元計測器により計測すると共に、発光ダイオードを第５軸を中心に回転させてその回転軌跡を３次元計測器により計測する。そして、２つの回転軌跡から２つの回転中心線を求め、両回転中心線の交点を先端２軸直交点の実際の移動位置（×印）とし、移動目標位置と実際の移動位置との誤差から軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】短時間で多軸工作機械の幾何誤差を同定・補正することができる多軸工作機械の幾何誤差補正システムを提供する。
【解決手段】マシニングセンタMの幾何誤差補正システムＳは、主軸頭２に取り付けられたタッチプローブ、テーブル３に設置されたターゲット球、制御装置２１、トラニオンユニット５、主軸頭２を並進させるための各サーボモータ、および、クレードル４、テーブル３を回転させるための各サーボモータ等によって構成されており、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件におけるターゲット球の中心座標をタッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する。また、回転駆動軸の割出動作を行う際には、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割り出すようになっている。 （もっと読む）

【課題】不定軸を含む複数の移送軸を有し、いずれかの移送軸について移送装置の加速性が極端に悪い工作機械において、全ての移送軸についての移送装置の同時制御と、高速かつ高い加工精度でのワークの加工とを実現する。
【解決手段】数値制御装置２は、ツールパスを滑らか補間するツールパス補間部１５と、Ｗ軸パスを滑らか補間後、媒介変数による二次微分値が小さくなるように補間する移送軸パス補間部１６と、媒介変数時間関数を求める媒介変数時間関数導出部１８と、媒介変数時間関数を用いて基準単位時間毎の各時点の補間後ツールパスの座標及びその各時点の補間後Ｗ軸パスのＷ軸座標を求め、そのＷ軸座標を拘束条件として各時点の補間後ツールパスの座標に対応する各移送軸上の座標を求め、その位置座標から各移送軸毎の移送量を示す指令パルスを求めるパルス補間部２２を備える。 （もっと読む）

【課題】工作機械の基台が熱変形しても高精度に熱変位補正が可能な工作機械の熱変位補正方法および熱変位補正装置を提供すること。
【解決手段】第１および第２水準測定値取得工程（ステップＳ３〜Ｓ８）において、基台１０に支持された回転体６０に内蔵された水準器７０から、第１角度および該第１角度から１８０度回転した第２角度における鉛直軸線に対する水準器７０の測定角度として第１および第２水準測定値を取得するようにしている。これにより、傾斜角度演算工程（ステップＳ９）において、第１および第２水準測定値に基づいて、水準器７０の熱変形をキャンセルした鉛直軸線に対する回転体６０の傾斜角度を求めることができる。よって、基台１０が熱変形しても高精度に熱変位補正が可能となる。 （もっと読む）

【課題】ワークとロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックして、干渉が発生する動作プログラムを自動で修正する。
【解決手段】取得手段２１Ａが、複数の可動物体の形状データ及び動作プログラムを取得する。モデル作成手段２１Ｂが、形状データに基づいて、複数の可動物体モデルを作成する。シミュレーション手段２１が、動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションする。干渉判定手段２２が、シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する。回避動作設定手段２５Ａが、干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する。動作プログラム検証手段２５Ｂが、回避動作を設定した動作プログラムの干渉の有無を判定させる。 （もっと読む）

【課題】複数の穴が交差する場合の穴加工用ＮＣプログラム作成装置を提供する。
【解決手段】穴領域抽出手段１２０により、製品形状三次元ＣＡＤデータ２０において加工すべき複数の穴領域Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を抽出する。交差穴領域抽出手段１３０により、複数の穴領域Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の中から相互に交差する二つの穴領域Ｇ２，Ｇ３を抽出する。加工工程決定手段１６０により、相互に交差する二つの穴領域Ｇ２，Ｇ３のうち先に加工する一方の穴領域Ｇ２に対して尖ドリルＴ２により加工し、後に加工する他方の穴領域Ｇ３に対して少なくとも交差部を平ドリルＴ３により加工し、交差部より奥側を尖ドリルＴ２により加工するように加工工程を決定する。この加工工程に基づいて、ＮＣプログラム作成手段１７０がＮＣプログラムを作成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】３箇所以上の位置でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでのベース座標系ＢのＺｂ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいて平板治具５０のベース座標系Ｂに対する傾きを算出する。そして，その傾きに基づいて平板治具５０と平行及び垂直な作業座標系Ｗを設定し，作業座標系Ｗにおいてフランジ面１２の回転中心Ｐを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでの作業座標系ＷのＺ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいてツール１１の並進成分の寸法を導出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットとワークとの位置関係に変化が生じることを前提に、位置関係に変化が生じてもロボットの姿勢が動作可能な領域であるか否かを簡単な処理で判定する。
【解決手段】設置位置判定部６７は、ワークに想定される誤差Δｐに対応するエンドエフェクタの位置変化量Δｒから、線形に近似された演算式を用いてマニピュレータの姿勢変化量Δｑｉを算出している。すなわち、設置位置判定部６７は、演算部５２にとって処理が容易な線形式を利用してロボットが作業可能な範囲であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】簡易な演算により、ロボットの姿勢を判定するロボットの姿勢判定方法を提供する。
【解決手段】ワークに想定される誤差Δｐにともなうエンドエフェクタの位置の変化を位置変化量Δｒ、誤差Δｐにともなうマニピュレータにおける各軸の変化量を姿勢変化量Δｑ、誤差Δｐが存在しないときのマニピュレータの各軸の値をｑｉとし、このｑｉにおけるヤコビアンをＪｖ（ｑｉ）とすると、姿勢変化量Δｑを、Δｑｉ＝Ｊｖ（ｑｉ）^-1Δｒにより算出する。そして、誤差Δｐが最大となるときのマニピュレータの各軸の変化量を変化量Δｑｉｍａｘとし、関節の回転角度限界をｑｍａｘとすると、ｑｉ＋Δｑｉｍａｘ≦ｑｍａｘを満たすマニピュレータの各軸の値ｑｉを誤差Δｐを有するワークに対し当該作業点ｉにおける作業が可能な姿勢であると判定する。 （もっと読む）

【課題】コラムなどの機械構造物の傾斜角度を直接検出することができる水準器などの傾斜角度検出器を用いた工作機械の機械変位補正システムを提供する。
【解決手段】工作機械の構造物に設置され、前記構造物の傾斜角度を検出して傾斜量データを出力する傾斜角度検出器（水準器）と、前記傾斜角度検出器から前記傾斜量データｃ１〜ｃ６を入力する傾斜量データ入力部９３と、前記傾斜量データ入力部で入力した前記傾斜量データｃ１〜ｃ６に基づいて前記構造物の機械変位量を算出する機械変位量算出部９４と、前記機械変位量算出部で算出した前記構造物の機械変位量に基づいて前記工作機械の移動軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の補正量を算出する補正量算出部９５とを有する補正装置９２とを備えた構成とする。 （もっと読む）

【課題】最適な許容補正量を見つけることができる５軸加工機を制御する数値制御装置を提供すること。
【解決手段】数値制御装置が備える入力装置付き表示装置７０の概略図である。キーボード７３は数字キー、アルファベットキーなどを備えている。累積相対度数（％）を入力するためにプロンプト７４が表示画面７１に表示される。ファンクションキー７２の「Ｆ５」に、工具方向指令の何パーセントを十分に補正したいかを作業者が設定する命令が割り当てられている。キーボード７３の数字キーで入力した値はプロンプト７４に表示され、Ｆ５を押して数値を設定することができる。また、ファンクションキー７２の「Ｆ６」に度数分布のデータを外部装置（図示省略）に出力する命令が割り当てられ、Ｆ６を押して度数分布のデータを外部装置に送信することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットや多関節アームなどの現在の位置姿勢から目標とする位置姿勢までの滑らかな軌道を高速に生成する。
【解決手段】ＲＲＴにより探索した軌道を制御対象の初期軌道とし、この初期軌道上の各ノードの位置を剛体の代表点の初期位置とするとともに、ノード毎の剛体の初期姿勢を適当に割り当て、それらを初期位置姿勢とした多剛体系力学モデルを構築する。この多剛体系に加わる外力モデルとして、各要求項目を表現した力学拘束を多剛体系の各剛体に付加して、多剛体系動力学シミュレーションを実行する。 （もっと読む）

【課題】工具姿勢制御において特異点を通過すると判断した場合には、特異点における回転軸の速度や加速度の非常に大きな移動を回避可能な５軸加工機用数値制御装置を提供すること。
【解決手段】直線軸３軸と工具傾斜用回転軸と工具回転用回転軸の回転軸２軸を有する５軸加工機を工具姿勢制御してテーブルに固定されたワークを加工する５軸加工機用数値制御装置において、指令ブロック始点での指令と指令ブロック終点での指令に基づく計算によって、該工具回転用回転軸が任意の位置となる特異点を通過するか否か、または特異点近傍を通過するか否かを判断する特異点通過判断部３６と、該特異点または該特異点近傍を通過すると判断された場合には、該特異点および該特異点近傍での該指令ブロックの指令工具経路を変更する特異点動作回避準備部３７と、変更された工具経路を実行する特異点動作回避部３８と、を備えた５軸加工機用数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】工作機械の駆動軸の急激な移動を防ぐ工作機械の数値制御装置およびＮＣデータ解析装置の提供。
【解決手段】多軸工作機械の数値制御装置１は、ＮＣデータ作成装置３が形成した基準のワーク座標系ＮＣデータを、機械座標系ＮＣデータに変換して記憶する機械座標系ＮＣデータ記憶部１１を備えている。オーバライド量演算部１３は、変換された機械座標系ＮＣデータに基づき、ワークまたは工具の回転中心と、工具のワークに対する加工点との間の距離に応じ、テーブル記憶部１４に記憶されたテーブルにしたがってオーバライド量を演算する。速度修正部１５は、ワークと工具との間の相対姿勢が変化する場合に、ワークに対する工具の指令送り速度にオーバライド量を乗算し、ワークまたは工具の移動速度を修正する。 （もっと読む）

【課題】
ワークを載置した載置面上の該ワークに回転ずれがある場合に、簡単な作業で、ロボットの作業プログラムの修正ができ、作業プログラムを再利用する場合の教示修正時間の短縮を行うことができるロボットにおける作業プログラの修正方法及び作業プログラム修正装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置５０は既存作業プログラムの第１教示点と、該第１教示点に対応するワーク上の第２教示点の位置の差を算出し、この差に基づいて既存の作業プログラムの教示点の位置を修正する。ロボット制御装置５０は、作業プログラム上の第１教示点から第４教示点へ向かうベクトルとワーク上の第２教示点から第３教示点へ向かうベクトルとの回転量を算出し、回転量に基づいて既存の作業プログラムの教示点におけるマニピュレータ１０の位置姿勢を修正する。 （もっと読む）

【課題】ワークの取付状態に関係なく、ワークを高精度に加工することができる加工方法を提供する。
【解決手段】加工方法は、ワークＷをテーブル６６上に取り付ける取付工程と、主軸に装着したレーザ測定ヘッド１０を用いてレーザ測定ヘッド１０とテーブル６６上のワークＷの表面との間の距離を測定し、このワークＷの３次元空間内における位置及び姿勢を検出する検出工程と、検出したワークＷの位置及び姿勢と、ワークＷの基準位置及び基準姿勢とをそれぞれ比較し、検出位置及び検出姿勢と基準位置及び基準姿勢との間のずれ量を算出する算出工程と、算出したずれ量を打ち消すように、数値制御装置６８により制御される主軸及びテーブル６６の目標移動位置を補正しつつ工具及びワークＷを相対移動させる加工工程とを順次実行する。 （もっと読む）

【課題】設備を大型化することなく、また、サイクル時間を長くすることなく、重量及び寸法の大きな鋼板等の板材を正確に切断することができる切断装置を提供する。
【解決手段】板材１０１上に標された基準線を撮影するカメラ５と、板材を切断する切断手段６と、カメラ５及び切断手段６を移動操作する移動操作手段と、カメラ５により撮影された画像を画像処理して基準線の位置座標を検出し、検出した基準線の位置座標を切断手段６の座標系に変換し板材１０１の板原点座標を検出する制御手段７，８とを備え、制御手段７，８は、板材１０１の板原点座標に基づいて、切断手段６の座標系に従って、切断手段６により板材１０１を切断する。 （もっと読む）

【課題】衝突回避制御システムにおいて、三次元およびリアルタイムの衝突検出、ロボット運動の前もったロボットシステムへの通信、衝突しないプログラム軌道の条件および重要な工程経路の保護を提供する。
【解決手段】本発明によるシステムは一連の命令を含み、その一連の命令は干渉検査自動領域方法を行うために、一連の命令を実行するコントローラに格納されている。干渉検査自動領域方法は、第一のプログラム経路に沿った第一ロボットの動作時に占有される、共通空間の第一の部分を決定する工程と、第二のプログラム経路に沿った第二ロボットの動作時に占有される、共通空間の第二の部分を決定する工程と、第一の部分および第二の部分の間に重複部分が存在するか否か決定するために、第一の部分および第二の部分を比較する工程と、重複部分の存在に対応して第一ロボットおよび第二ロボットを動作させる工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】角速度検出手段が正しい方向や姿勢にあるか否かを判断するようにした移設検出機能を備えた数値制御装置を提供すること。
【解決手段】数値制御装置１０に固定された１軸角速度検出手段１１は、数値制御装置１０の移設の際の角速度を検出する。移設判断手段１２は検出された角速度データに基づき数値制御装置が移設されたと判断し移設検知信号を出力する。加速度センサなどの角度検出手段１４は、数値制御装置１０に角速度検出手段１１と相互の姿勢関係を一定にして固定される。角度検出手段１４から出力されるデータに基づき、角速度検出手段１１の検出軸が重力の方向か重力の方向に垂直な方向のいずれか一方の方向の周りの許容角度範囲内であるか否かを固定方向正誤判断手段１５により判断する。移設判断手段１２には固定方向正誤判断手段１５の出力信号も入力し、許容角度範囲以上になったときにも使用禁止手段１３を動作させる。 （もっと読む）