【課題】複数の駆動手段によって駆動されるロボット装置用の駆動プログラムの作成を容易にすることができるプログラム作成支援システムを提供する。
【解決手段】プログラム作成支援システム１は、各サーボ５の接続構成を設定するための設定画面ＳＧを表示する表示装置４と、所定の情報を記憶する制御ユニット３と、を備えている。そして、プログラム作成支援システム１は、仮想３次元空間に配置するための各サーボ５にそれぞれ対応するオブジェクトＳＯを生成し、設定画面ＳＧにて設定された接続構成となるように各オブジェクトＳＯを配置した仮想３次元空間に基づいて２次元画像を生成し、当該２次元画像を前記設定画面ＳＧ上に表示させるものである。更に、設定画面ＳＧに含まれる動作設定領域ＤＳにて接続構成が設定された各サーボ５のそれぞれの動作に対応する駆動信号を生成し、各サーボ５に出力するものである。 （もっと読む）

【課題】加工プログラムにおける工具交換時間の短縮を図ることができる工具配置算出装置、工具配置算出方法、制御プログラム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】数値制御装置は、工具組合せ記憶エリアに記憶している工具組合せＣと組合せ回数ＣＮとに基づいて、組合せ回数ＣＮが複数である工具Ｔについて工具ポットＰの特定を行う（Ｓ６０）。その後、数値制御装置は、工具使用回数記憶エリアに記憶している工具使用回数ＴＮが複数である工具Ｔについて工具ポットＰの特定を行う（Ｓ７０）。その後、数値制御装置は、１回のみ使用する工具Ｔについて工具ポットＰの特定を行う（Ｓ８０）。数値制御装置は、工具組合せＣの組合せ回数ＣＮが複数回数である場合及び工具使用回数ＴＮが複数回数である場合に優先的に隣接する工具ポットＰに工具Ｔを特定することで、工具交換時に工具マガジンの切替回数を減らすことができる。 （もっと読む）

【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント４０又は手動狙い調整器７０により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント４０により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ１０を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２はアークセンサユニット５０が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ１０を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】メンテナンス通知が発生しても、工作機械操作者が工作機械を停止することがなく、生産性を高めることができる数値制御装置を提供すること。
【解決手段】ＣＰＵ２は、現在の時間と、現在のアラーム番号と対応付けてＲＡＭ４に記憶された表示時間とを比較する（Ｓ３０）。現在の時間が、表示時間の範囲外の場合、ＣＰＵ２は、表示許可時間帯ではないと判断し（Ｓ３０：ＮＯ）、アラームを表示するステップＳ４０を省略する。 （もっと読む）

【課題】過大力とタクトタイム増加を防ぎ、力制御に関する知識のない教示者でも直感的な操作で簡単に嵌合などの接触作業を成功率高く教示・再生できるようにする。
【解決手段】教示ペンダントに力制御設定手段と力制御手動操作手段と力制御状態表示手段と作業状態保存手段を備え、力制御設定手段は座標系の各軸方向それぞれに対する操作モード選択手段を備え、テスト運転で動作プログラムを再生している最中に、力制御手動操作手段は操作モードにしたがって位置または力指令を動作プログラムの動作に重畳して増減し動作を修正する。この重畳された修正動作によりロボット作業を適切な力加減により、オペレータの判断で作業を成功に導く。この時のデータをロボットの修正された動作プログラムデータとして再度登録し直す。再登録された動作プログラムはオペレータが適切に誘導したデータであるため成功確率が高いティーチングデータとなる。 （もっと読む）

【課題】簡単な切削を手軽に行うことができるようにした。
【解決手段】ツールと被加工物との相対的な位置関係を３次元で変化するとともにツールにより被加工物に対して切削加工を行う切削装置において、予め定められた複数の切削加工から所定の切削加工を設定する第１設定手段と、予め定められた複数の切削加工領域の形状から所定の設定する第２設定手段と、第２設定手段により設定された切削加工領域の形状の切削加工位置を設定する第３設定手段と、切削加工に使用するツールを設定する第４設定手段と、切削加工によって切削処理される被加工物の材料を設定する第５設定手段と、第１設定手段と第４設定手段と第５設定手段とによる設定に基づいて切削条件を算出して設定する第６設定手段と、第１乃至第６設定手段よる設定に基づいて切削データを生成する生成手段とを有し、生成手段により生成された切削データに基づいて切削加工を行うようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】
機械操作者の操作入力作業を簡略化すべく、機械操作者の使用方法に合わせた画面表示を設定することができるＮＣ工作機械を提供する。
【解決手段】
機械操作者からの入力データを入力する入力データ処理部と、前記機械操作者の使用方法を予め分類し記憶する使用方法分類記憶部と、前記機械操作者の入力データに応じて前記使用方法分類記憶部に記憶された何れの使用方法であるかを判断する分類判断部と、前記使用方法の分類内容に応じて、前記機械操作者に対して操作入力を促す表示画面の表示項目のうち、入力不要項目はマスクするように予め設定された表示切替内容記憶部と、前記分類判断部の判断内容に応じて、前記表示切替内容記憶部から表示すべき表示項目を特定し、前記機械操作者の入力データに応じた表示画面となるように画面切替を行う表示切替部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】ショートカット機能の使い勝手を向上させて、パラメータの閲覧又は編集を能率的に行う。
【解決手段】登録ショートカット情報に動作情報が設定されている場合（Ｓ１２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵは工作機械の動作情報を取得し、取得した動作情報に基づいて登録ショートカット情報を書き換える（Ｓ１３）。登録ショートカット情報に直前操作画面情報が設定されている場合（Ｓ１４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、直前操作画面情報を取得し、取得した直前操作画面情報に基づき登録ショートカット情報を書き換える（Ｓ１５）。Ｓ１６においてＣＰＵは、ショートカット先の画面の付属情報を取得し、取得した付属情報に基づき登録ショートカット情報を書き換える。Ｓ１９においてＣＰＵは、ショートカット先の画面の画面遷移情報を登録ショートカット情報に置き換え、置き換えられた画面遷移情報に基づいて画面を表示すると共に、ショートカット画面を消去する。 （もっと読む）

【課題】工作機械を運転する際の省エネルギーおよび安全の向上に貢献するものであり、使用者が、エネルギーおよび安全に関して最適化されるように単純な方法で異なる運転モードでの工作機械の運転を計画することができる装置を提供する。
【解決手段】主電源をスイッチオンまたはスイッチオフする装置２と、選択可能な基準に従って工作機械の運転機能のスイッチオフ時間を決定する少なくとも１つの装置３とからなる工作機械の運転機能制御装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】操作者の入力操作を受け付けるための入力受付画面を複数の単位画面に分割して表示する場合において、一連の入力操作を行う際に表示画面の切り替え操作を頻繁に行うことを抑制することができるペンダントを提供する。
【解決手段】制御部４１は、機能設定入力部４２が操作を受け付けた際に表示部１２に表示されている単位画面を操作履歴画面として記憶部４５に順次記憶させ、今回記憶した単位画面と前回記憶した単位画面とを順不同に組み合わせたものを特定画面パターンとして記憶部４５に記憶させる。制御部４１は、同じ単位画面の組み合わせの特定画面パターンが２つ以上記憶されている場合に、単位画面の相互間で画面表示の切り替えを可能とするリンクボタンを生成可能とする。 （もっと読む）

【課題】カメラを接続して映像を取り込んで行うティーチングはもちろん、カメラを使用しないオフライン作業においても、簡単にロボットのティーチングと同時にプログラミングができるロボットティーチング装置を提供する。
【解決手段】ロボットティーチング装置は、画像データ入力機能、ロボット動作プログラム作成機能及びロボット位置座標データ作成機能を有するコンピュータ、入力される画像データを表示するディスプレイ、及び上記ディスプレイに表示された画像の位置を指定するポインティングデバイスを備えたロボットティーチング装置において、上記コンピュータは、上記ポインティングデバイスにより指定された上記ディスプレイに表示された画像の位置情報に基づいて、ロボット位置座標データを作成する。 （もっと読む）

【課題】タップ加工中に加工が中断されて再開するときに、ワークから工具を無理なく抜くことができる数値制御装置、数値制御装置の制御プログラム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】タップ動作中にタップ戻し情報がバックアップＲＡＭに記憶される。停電時にタップ動作が中断した後で、電源復帰時にはタップ戻し情報に基づき主軸９を逆回転させながらタップ動作開始位置よりも低い位置で停止させるインチング動作が実行される。この動作を断続的に行うことでワークから工具を剥がすことができ、ワークと工具の状態を確認しながらタップ戻し動作を実行できる。 （もっと読む）

【課題】 スケジュール運転において、ワークホルダの段取りがあることを作業者に事前に知らせることができる段取り情報表示装置を提供する。
【解決手段】 ワークホルダ１３の移動部材１３に対する現在の取付位置を記憶するワールホルダ取付位置記憶手段６９を設ける。加工スケジュールＳＨの加工プログラムを先読みし、記述されたワークホルダ１３の取付位置の情報を抽出して、上記記憶手段６９の情報と比較し、ワークホルダ取付位置の変更が必要となることを示す情報を生成する段取り情報生成手段４８を設ける。その情報を表示情報生成手段７１により表示装置４７に表示させる。 （もっと読む）

【課題】タップ加工中に加工が中断されて再開するときに、ワークから工具を確実に抜くことができる数値制御装置、数値制御装置の制御プログラム、記憶媒体及び数値制御装置の制御方法を提供する。
【解決手段】タップ動作中にタップ戻し情報がバックアップＲＡＭに記憶される。停電時にタップ動作が中断し、電源復帰時には主軸９を逆回転させながら上昇させるタップ戻し動作が実行される。このタップ戻し動作の前に主軸９をワークに向けて移動させるＺ軸下降動作が実行される。これにより主軸と工具との間の隙間をなくすことができるので、タップ戻し動作を良好に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】スプレー塗布する位置等を基本条件として予め決定し、スプレー塗布の順序をこの基本条件に従って決定することで、入力する人によってスプレー塗布の動作経路にバラツキを発生することがなく、品質とサイクルタイムとにバラツキが発生することもない、最適なスプレー塗布の順序を決定するスプレー移動経路生成方法及びスプレー移動経路生成装置を提供する。
【解決手段】
任意のスプレー位置を選択するＳＴ１５と、移動パターンを選択するＳＴ１６と、移動パターンにおいて、送りピッチを設定するＳＴ１９と、移動パターンの始端に対応するスプレー位置を最初のスプレー位置として選択するＳＴ２０と、スプレー順序を決定するＳＴ２１と、を実行することにある。 （もっと読む）

【課題】ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置１８は、ロボット制御装置１８の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤４６を備え、ネットワークケーブル４２によって工作機械制御装置２０，２２と接続されている。教示操作盤４６は、様々な情報を表示するための表示器を有し、工作機械制御装置２０，２２からネットワークケーブル４２を介して取得した工作機械１４，１６に関する情報を教示操作盤４６の表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】反射的な操作が制限され、表示手段の大きさに関わらず入力される動作命令の確認が促されるロボット制御命令入力装置を提供する。
【解決手段】確認項目５３への回答として選択項目５４および選択項目５５が用意されているとき、一方の選択項目５５を選択しても、この選択項目５５を決定するためのＯＫボタン６２はすぐに操作することができない。すなわち、選択項目５５を選択するタッチ操作をしてから遅延時間が経過するまで、操作者はＯＫボタン６２を操作しても入力が受け付けられない。そのため、操作者は、反射的な一連の操作ができず、表示部２１の表示内容に注意を向けやすくなる。その結果、表示部２１の表示内容への注意の喚起が図られ、また遅延時間に相当する時間を付与することにより、例えば操作者が熟練者であっても、選択した選択項目５５の確認が促される。 （もっと読む）

【課題】操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させる。
【解決手段】操作者が操作可能なチィーチングペンダントにおいて、操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する操作間隔が規定間隔未満であり、操作者が起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定した場合にだけ、最終確認画面５４を表示させる前に挿入画面５５を挿入表示させる。操作者がチィーチングペンダントを操作するリズムを積極的に崩すことができ、それまでに自らが行ってきた入力操作を顧みる時間を操作者に与えることができ、自らが入力した入力情報を操作者に十分に確認させることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの周辺に関連機器を最適に配置するレイアウト設計と、各機器間のワークの受取り・引渡し関係を把握しつつ各機器の位置をロボットに教示する位置教示を同時に行うことができる位置教示装置を提供する。
【解決手段】レイアウト設計画面７１において、設置領域図７３にロボットイメージ７７と、その周辺に関連するユニットのユニットイメージ５２を表示する。各ユニットイメージ５２を配置する都度、ワークの授受関係データに基づいて、設置領域図７３上に配置された各ユニットイメージ５２を結ぶと共にワーク搬送方向を指標する指標イメージ７９を表示する。次に各ユニットイメージ５２の設置領域図７３上の位置に基づいて、各ユニットの位置情報をロボットに教示する。 （もっと読む）

【課題】 制御装置がどのように原点サーチ動作を実行するのか、実際に動作させることがなく知ることができ、マニュアルを参照する手間や実際に動作させ検証する時間を短縮でき、原点サーチ関連パラメータ設定の時間短縮を図ること
【解決手段】 原点サーチをする際の基本的な動作並びに原点の特定条件を規定する「原点サーチ動作」と、原点サーチ開始時の移動方向を規定する「原点サーチ開始方向」と、原点を特定する際の移動方向を規定する「原点入力検出方向」等を入力パラメータとし、各入力パラメータの設定値に対応するパルス列からなる複数の仮想入力信号（原点近傍信号，原点信号等）に基づき、その仮想入力信号のＯＮ／ＯＦＦの切り替えタイミングにあわせて設定値に合わせた動作を行い、開始地点Ｓから原点Ｇまでの移動軌跡を求め、その移動軌跡（横軸：位置，縦軸：移動速度のグラフ）を表示装置に表示する。 （もっと読む）