【課題】教示操作盤の非常停止機能が有効か無効かを容易に認識可能とする。
【解決手段】可搬式の教示操作盤２０とロボット制御装置との間で無線通信手段を介して通信することにより、教示操作盤２０からの指令に応じてロボットを制御する。教示操作盤２０は、教示操作盤本体３０と、教示操作盤対して着脱可能に設けられロボットへの非常停止指令が入力される非常停止入力部３１と、から構成される。非常停止入力部３１が取り外された状態では、非常停止回路３５が常開になり、この状態では、非常停止入力部３１の操作による非常停止機能を無効化し、常に非常停止信号を出力する。これにより作業者は教示操作盤２０が有する非常停止機能が有効か無効かを非常停止入力部３１の着脱に応じて容易に判断することができる。また着脱検出部２６により非常停止入力部３１の取り付けを検出し、非常停止入力部３１が取り外しされたときのみ無線通信を遮断可能とする。 （もっと読む）

【課題】複雑な溶接線形状を持つワークでも、全ての溶接教示点で、適切なトーチ角を簡単に教示できるアーク溶接ロボット制御方法を及びアーク溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
トーチ１１の進行方向座標系の軸周りでトーチ角のみが変化するように手動運転する際、補間周期毎のトーチ１１の位置姿勢を算出する。Ｐ点における位置と手動運転開始位置間の第１差分を算出する。トーチ１１の長手方向の周りに所定量回転させた場合のＰ点における位置と手動運転開始位置間の第２差分を算出する。第２差分が第１差分よりも小さい場合に、トーチ１１を、少なくともトーチ１１の長手方向の周りに所定回転量分回転させて手動運転させる。 （もっと読む）

【課題】
単一の故障で機械の非常停止動作の安全機能が損なわれることのないように多重化されたハードウエア回路と最小限の通信回路を有しながら信頼性を確保した通信プロトコルによって信頼性の高い非常停止通信を行うことができる機械制御装置を提供する。
【解決手段】
一対のＣＰＵ１２，１３中の１つのＣＰＵが非常停止スイッチ１１の複数接点に関する全モニタ結果を含む通信パケットを生成し、単一の送信回路は送信する。ロボット制御装置の一対のＣＰＵ２２，２３は送信された通信パケットの通信エラー検出データを解析し、モニタ結果及び通信エラー検出データの解析結果に応じて第１、第２電磁接触器制御回路にＯＦＦの制御信号を出力し、モータＭ４１の電力を遮断する。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレを検出して補正する。
【解決手段】アームの先端部位に保持ツール１０５及び慣性センサ１０６を具備する位置決めロボット１００と、アームの先端部位に作業ツール２０５を具備する作業ロボット２００と、ロボット制御装置３００と、を有した自動作業システムにおいて、位置決めロボット１００によりワークを保持した保持ツール１０５をワークの作業位置に応じた保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００により当該ワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００は、慣性センサ１０６の慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０からの位置ズレ量ΔＰ１を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置を位置ズレ前の位置Ｐ０に補正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置１８は、ロボット制御装置１８の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤４６を備え、ネットワークケーブル４２によって工作機械制御装置２０，２２と接続されている。教示操作盤４６は、様々な情報を表示するための表示器を有し、工作機械制御装置２０，２２からネットワークケーブル４２を介して取得した工作機械１４，１６に関する情報を教示操作盤４６の表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】補正された位置姿勢値を一意の各軸値に逆変換できない特異点において、ロボットの位置決め精度を向上する。
【解決手段】
コントローラ２は、補正された位置姿勢指令値をロボット７の各関節駆動軸の回転量を表す各補正軸指令値に逆変換できるか否かを判断し、逆変換できるときに、補正位置姿勢指令値を各補正軸指令値に逆変換し、各補正軸指令値から補正前の各軸指令値を減算することにより各関節駆動軸の補正値を算出してメモリ３に格納する一方、逆変換できないときに、制御タイミングの直前の少なくとも１つの制御タイミングにおいてメモリ３に格納された各補正値に基づいて各関節駆動軸の推測補正値を算出し、各推測補正値を補正前の各軸指令値に加算することにより各補正軸指令値を算出するとともに、各推測補正値を各補正値としてメモリ３に格納する。 （もっと読む）

【課題】複数台のロボットを複数人で並行して教示を行う時に、携帯操作盤に対応したロボットのみの動作を許可する、より簡易なロボットシステムを提供すること。
【解決手段】複数台のロボットと、ロボットの動作を許可または禁止するイネーブル装置を含む携帯操作盤とを備え、ロボットを駆動制御するロボット制御装置を通信路により互いに接続したうえで、各ロボットの動作モードとイネーブル装置の操作に基づくイネーブルリンク信号を各ロボット制御装置間に伝達することで、各携帯操作盤に対応するロボットの駆動電源の投入と遮断を制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業者がセキュリティレベルで許可された動作指令のみを有効にする、制御装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】教示装置３を用いて被制御体を制御する制御装置であって、前記教示装置３と作業者が備えた携帯装置８間が人体通信を用いて行われるとともに、前記通信には、個人認証およびセキュリティレベルを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】教示時において通信エラーが発生した場合でも、ロボット制御を行うコントローラ側の反応の遅れや、或いは操作不可の状態が発生することがなく、安全性を高めることができるネットワーク対応のロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ティーチペンダント１０は、教示操作に使用される複数の優先キー１５の各キー状態に応じて、優先キー１５の入力順に前記各キー状態のパケットデータを複数作成して定期周期毎に連番で送信する安全送信部１２を備える。コントローラ３０は、通信部３３及び安全受信部３２が受信した優先キー１５に関するパケットデータが定期周期毎に連番で受信した場合にそのパケットデータに応じたロボット制御を行い、定期周期毎に連番で受信しなかった場合には、ロボットＲを停止する。 （もっと読む）

【課題】操作性に富んだ複数のロボットにたいする教示装置を提供すること。
【解決手段】ポータブル・プログラミング・ターミナル２０は、上記制御ユニット１４とデータ接続されている。手動ガイド・デバイス３０は、ロボット１の可動構造部２およびエンド・エフェクタ１３の少なくとも一方に対して、自身を連結する連結手段を備える。手動ガイド・デバイス３０は、ポータブル・プログラミング・ターミナル２０とのワイヤレス通信チャンネルをセットアップするワイヤレス通信手段を有し、当該ワイヤレス通信手段は、手動ガイド・デバイス３０上の第１トランシーバー・モジュールと、ポータブル・プログラミング・ターミナル２０上の第２トランシーバー・モジュールと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの接触状態の判定を元に位置制御と力制御を使い分けロボットの位置や姿勢だけでなく力加減を非接触状態から接触状態まで連続的に制御、教示し、再生することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】先端にエンドエフェクタを取り付けたロボット１０１を教示装置１０８により誘導して接触を伴う作業を教示し、教示した作業を再生するロボットの制御装置において、作業の教示時に、エンドエフェクタまたは把持対象物１０３が作業対象物１０４に接触していない場合にはロボット１０１を位置制御にて誘導し、教示点の登録の際にロボット１０１の位置を記憶し、エンドエフェクタまたは把持対象物１０３が作業対象物１０４に接触している場合にはロボット１０１を力制御で誘導し、教示点の登録の際に力の大きさを記憶する。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状を入力せずとも、動作点以外の位置で停止したロボットアームをワークとの衝突を回避しながら原点位置に戻す。
【解決手段】各動作点について、停止位置からワークの中心位置のベクトルと停止位置から動作点までのベクトルの内積を演算し、内積値が０未満のとき、その動作点を移動目標点に設定する。また、上記２つのベクトルの内積が０以上のとき、停止位置に最も近い動作点を移動目標点に設定する。そして、停止位置から移動目標点にロボットアームを移動させた後、動作点を順に辿って原点位置に復帰させる、 （もっと読む）

【課題】
ワークを載置した載置面上の該ワークに回転ずれがある場合に、簡単な作業で、ロボットの作業プログラムの修正ができ、作業プログラムを再利用する場合の教示修正時間の短縮を行うことができるロボットにおける作業プログラの修正方法及び作業プログラム修正装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置５０は既存作業プログラムの第１教示点と、該第１教示点に対応するワーク上の第２教示点の位置の差を算出し、この差に基づいて既存の作業プログラムの教示点の位置を修正する。ロボット制御装置５０は、作業プログラム上の第１教示点から第４教示点へ向かうベクトルとワーク上の第２教示点から第３教示点へ向かうベクトルとの回転量を算出し、回転量に基づいて既存の作業プログラムの教示点におけるマニピュレータ１０の位置姿勢を修正する。 （もっと読む）

【課題】
チャンネル数が限定されている可動機械制御システムにおいて、制御装置通信部側の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる可動機械制御システム及び可動機械制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システムの教示操作装置１０では、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５部）は無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２からの無線信号の受信レベルを検出するＲＳＳＩ回路１５ｂと、受信レベルを送信する送受信部１５ａを備える。又、送受信装置４０の無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、受信した受信レベルと予め設定された適正受信レベル範囲とを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整するＣＰＵ４３と、調整後の送信出力レベルで無線通信を行う送受信部４２ａを備える。 （もっと読む）

【課題】 操作者の負担を軽減して安全制御システムの安全性をさらに向上させる。
【解決手段】 ワイヤレスティーチングペンダント２（２_１〜２_４）に設けられ、当該ペンダント２のＩＤ番号をロボット３のコントローラ４に送信するためのＲＦＩＣ２２５と、コントローラ４に設けられ、ペンダント２から送信されたＩＤ番号を受信するためのＲＦＩＣ４０５と、ペンダント２がペンダントホルダ６から取り出されたことを検知する安全スイッチ部６２と、安全スイッチ部６２による検知時にロボット３をメンテナンスモードに移行させ、操作可能エリア１０に配置されかつコントローラ４により受信されたＩＤ番号を有するペンダント２の当該ＩＤ番号を登録リストに登録するとともに、エリア１０の外に移動したペンダント２のＩＤ番号を登録リストから消去し、登録リストに登録されたＩＤ番号のペンダント２のみをイネーブル状態にするコントローラ４とを設ける。 （もっと読む）

【課題】円弧経路を形成している教示点を修正する際に、手動操作に適した座標系を自動的に設定して操作を容易にする。
【解決手段】操作手段からの方向指示入力に従ってロボットに取り付けた作業ツールＴを移動させて円弧経路Ｋを形成する教示点Ａ〜Ｃを位置修正するロボット制御装置において、作業ツールＴの現在位置Ｄから円弧経路Ｋの中心軸線Ｋｒに対して垂線Ｓｖを下ろして垂線長Ｓｔおよび交点Ｓｐを算出するとともに、中心軸線Ｋｒの方向に基づいて決定される第１の座標軸Ｘｓおよび垂線Ｓｖの方向に基づいて決定される第２の座標軸Ｙｓを有する手動操作座標系Ｃｍを設定する。そして、操作手段からの方向指示入力に従って、作業ツールに、第１の座標軸方向Ｘｓへの移動、または第２の座標軸方向Ｙｓへの移動、または交点Ｓｐを中心とし垂線長Ｓｖを半径とする円弧経路方向への移動を行わせる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供する。
【解決手段】ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置１において、ロボット３００に設置された力検出部３１０が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段１４０と、ロボットの作業領域を撮影するカメラ１３０からの画像データを取得する画像情報入力手段１５２と、ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段１２２を備えると共に、力情報と、画像データと、操作指令入力信号に基づき、教示の際にワークを実際に撮像した画像及びワーク把持部に作用する３次元の力情報を同時に表示する画像表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる技術を提供する。
【解決手段】 多関節ロボット１０にロッド部３８を有するティーチングツール２４を装着し、ロッド部３８の先端に設けられる先端具５０がワーク２６の測定位置に接触するように、多関節ロボット１０を動作させ、そのときの多関節ロボット１０の姿勢を多関節ロボット１０に記憶させることで、光学系センサを装着してワーク２６を測定する際の測定姿勢を多関節ロボット１０に教示する。多関節ロボット１０に装着されたティーチングツール２４のロッド部３８は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、先端具５０は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置している。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアーム先端に取り付けたカメラでワークを撮影し視覚検査を行う視覚検査装置において、表示画面に表示されるカメラの撮影画像を見ながらティーチングペンダントを用いてアームを手動操作することにより、ワークが適当な見え方となる位置を撮影位置として設定するティーチングの途中で、カメラの視野からワークが外れた場合にワークを再度カメラの視野内に入れるための操作を容易に行うことができるようにする。
【解決手段】ワークの中心を仮定し、教示中にカメラの視野からワークが外れた場合、カメラを仮定中心に向けるようにする。仮定中心の高さ方向の座標は、ワークの高さ位置を計測した結果に基づいて定める。仮定中心の縦横２方向の座標位置は、ワークの所望位置を上方から撮影したときのカメラの縦横２方向の座標に定める。 （もっと読む）

【課題】ワークを対象物の穴に挿入する作業やギヤの位相を合わせながら嵌め合わせ作業を行う組み立て作業ロボットの、簡便、確実で安全な教示装置を提供する。
【解決手段】押圧を設定するための押圧設定手段５５と、押し圧力を表示する作用力表示手段５６と、探索移動量の指令値と実際値の偏差を表示する探索移動量表示手段５７と、ロボットの力制御を実現する力制御手段６５と、探索動作時の押し圧を調整するための押し圧変更調整手段６３１と、を備える。ロボットアーム先端に取り付けたエンドエフェクタに保持されたワークを対象物に挿入作業を行うロボットの教示において、教示作業者は作用力表示手段５６に表示される押し圧力と、探索移動量表示手段５７に表示される偏差とに基づいて前記押し圧設定手段５５を操作することで、探索動作中に押し圧の調整が可能とする。 （もっと読む）