【課題】転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくする。
【解決手段】車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸２０周りに転舵手段３３を備え、前記転舵手段３３は、転舵アクチュエータ１０の動作によりホイールｗを前記転舵軸２０周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータ１０の動作は、前記転舵手段３３とは別に設けた操舵入力装置３１からの入力信号に基づき制御手段３２が制御し、前記制御手段３２は、前記ホイールｗが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールｗに設けた制動手段３５の制動を解除又は弛緩する制御を行うインホイールモータ車用転舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】規制部材を小型化することが可能な後輪転舵装置を提供する。
【解決手段】ローター６１Ａと一体的に回転する回転部材７１の回転をロック軸規制部材１５０に減速して伝達する。ロック軸規制部材１５０は、ロック軸９１を挿入可能な通過孔１５２を有する。通過孔１５２は、後輪転舵軸５０の中立並進位置に対応する箇所に形成される。回転部材７１は、ロック軸９１を挿入可能な規制穴７１Ｂを有する。ロック軸９１は、後輪転舵軸５０が中立並進位置に位置するときに通過孔１５２を介して規制穴７１Ｂに挿入される。回転部材７１の回転は、ロック軸９１が規制穴７１Ｂに挿入されることによって規制される。後輪転舵軸５０は、回転部材７１の回転が規制されることに応じて並進の規制を受ける。 （もっと読む）

【課題】インバータのメンテナンスを容易にする。
【解決手段】車両のフレームＦの床面よりも上に座席Ｓを備えるようにし、走行用モータ３４に電力を供給するバッテリ５１と、前記走行用モータ３４用に電力を変換するインバータ５０とを、車両のフレームＦの床面よりも下に収納するようにした電気自動車の車体構造において、前記バッテリ５１を前記座席Ｓよりも前方に、前記インバータ５０を前記座席の直下に配置する電動自動車の車体構造とした。バッテリを座席よりも前方に、インバータを座席の直下に配置したことにより、座席を取り外すことで、インバータが床面を通じて上方に露出させることができ、インバータのメンテナンスを容易にすることができる。 （もっと読む）

【課題】 その場回転または横方向移動等の非通常走行形態で走行できる自動車において、非通常走行形態と通常走行形態の間での走行形態の切り換えが、運転者が意図した状態で行えて、不測に切り換わることがないようにする。
【解決手段】 ３輪以上の車輪１，２を有し、全車輪１，２に独立して転舵可能な転舵機構４を有し、各車輪１，２のうちの駆動輪は、各々独立して原動機６を含む走行駆動機構５により走行駆動される。これにより、その場回転や横方向移動となる非通常走行の運転を可能となる。この前提構成の自動車において、通常走行運転モードと非通常走行運転モードとの切換を、運転者の操作によって切り換える走行モード切換手段４１を設ける。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング装置が故障する場合に備えて、四輪操舵装置の後輪の転舵機能を利用して、車両の転舵ができる四輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵部材２の操作に基づく操舵トルクを検出するトルクセンサ１０と、操舵角を検出する操舵角センサ４と、トルクセンサ１０の検出値に基づいて前輪を転舵するための補助力を得る操舵補助制御部３１と、操舵角センサ４若しくはトルクセンサ１０の検出値に基づいて後輪を転舵制御する転舵制御部４１とを備え、転舵制御部４１は、操舵補助制御部３１の機能に故障があると判定された場合に、後輪を逆相側でのみ転舵制御する。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ装置のフェール時に十分な車両の運動を確保するための車両操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤ装置１２により転舵する第１の車輪２と、運転者のための操作部材５との機械的連結により転舵する第２の車輪３と、を備える車両１のための車両操舵装置１０は、操作部材５への入力により回転可能に操作部材５に連結されている回転軸３２と、回転軸３２の回転可能範囲を制限するための回転角抑制機構３４と、を備える。回転角抑制機構３４は、ステアバイワイヤ装置１２のフェール時に回転可能範囲を超える回転を回転軸３２に許容するよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を安定させること。
【解決手段】車両１０の旋回状態量に基づいた前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの転舵角又は前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御により車両１０の挙動制御を行う車両制御システムにおいて、旋回走行中で且つ前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角が制御されており、更に車両１０の旋回状態が所定よりも大きい高Ｇ旋回領域にある場合に、前記前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御における後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御の介入度合いを減少させる又は当該後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御を停止させること。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作による前後輪自動追従制御時、ステア角とヨーレートの比例関係を保つことで、ドライバーに与える操作違和感を軽減すること。
【解決手段】車両用前後輪転舵制御装置は、前輪１１，１１及び後輪１２，１２がステアリング操作とは独立して転舵可能である４ＷＳ車１において、軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２と、前輪舵角演算機２３と、を備える。軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２は、４ＷＳ車１の進行方向側に設定した車両前部定点αの軌跡を、４ＷＳ車１の進行方向とは反対側に設定した車両後部定点βがトレースするように、後輪転舵角ψを制御する。前輪舵角演算機２３は、ステアリング操作による操舵角Θに基づく前輪転舵角（k1Θ）を、前後輪転舵角差を減じるように、後輪転舵角ψに応じて補正制御する。 （もっと読む）

【課題】駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【解決手段】各操舵輪１５に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ１０を備えるとともに、そのアクチュエータ１０の舵角を独立して制御する転舵制御手段１１を備える。そして、前記制御手段１１が操舵輪１５の転舵アクチュエータ１０を制御して、駐車の際、前記車輪１５を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。 （もっと読む）

【課題】前輪の転舵動作に連動する入力軸と後輪の転舵動作に連動する出力軸との間に差動が生じるよう入力軸と出力軸とを遊星ギヤを用いて連結する車輪転舵装置において、操舵角が小さい範囲と大きい範囲の双方において入力軸と出力軸との入出力特性を適切なものとする。
【解決手段】車輪転舵装置において、遊星ギヤ４４は、前輪の転舵動作と連動する入力軸３０の回転にしたがって太陽ギヤ４２ａに噛み合いながら太陽ギヤ４２ａの外周に沿って移動する。レバー４６は、後輪の転舵動作に連動する出力軸３２と遊星ギヤ４４とを連結する。連結切換機構６０は、入力軸３０の回転角度が所定角度に達したときに、遊星ギヤ４４とレバー４６とを介して入力軸３０と出力軸３２とが連結される第１の機械的連結状態から、回動部材４０と第２ピン５０とを介して入力軸３０と出力軸３２とが連結される第２の機械的連結状態に切り換える。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵車が一定速度以上の走行状態になるのに応じて、後輪の転舵をロックすることができる後輪転舵ロック装置を提供すること。
【解決手段】後輪転舵ロック装置７０は、後輪３と一体回転可能に設けられたロック部材７４と、ロック部材７４の近傍に固定配置された嵌合部７５とを含んでいる。四輪操舵車１が高速走行状態になることで、ロック部材７４が遠心力によって径方向外側へ変位して嵌合部７５に嵌まり込むので、後輪３の転舵ができない状態になる。一方、四輪操舵車１が進行速度を落すことで後輪３の回転速度も落ちて遠心力も低下するので、ロック部材７４が径方向内側へ引っ込んで嵌合部７５に嵌まり込まなくなり、後輪３の転舵のロックが解除される。このように後輪３の回転に伴う遠心力を利用した簡易な機械式構成によって、四輪操舵車１が高速走行状態において後輪３の転舵をロックすることができる。 （もっと読む）

【課題】走行駆動換向装置において、装置高さを低く抑える。
【解決手段】走行駆動換向装置１は、車両フレーム５に旋回可能に軸支された旋回軸６と、旋回軸６を任意の方向に旋回させる操舵ユニット７と、旋回軸６の下端部に設けられ、車輪１１を回転駆動する走行モータ８ｃを含む走行ユニット８と、を備える。走行モータ８ｃから導出された電源ケーブル３は、旋回軸６の内部に挿入され、旋回軸６の中を横切って車両フレーム５上に水平方向に引き出されて、走行モータ８ｃの動作を制御するコントローラ９へ接続される。これにより、車両フレーム５上に引き出された電源ケーブル３による装置高さの増大を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】車両の後輪操舵装置にて、ロッド径方向隙間に起因する異音の発生を防止すること、構成部品の摩耗を低減すること。
【解決手段】当該装置は、車体に組付けられるハウジング（１０ａ、１０ｂ）と、同ハウジングに対して回転不能で軸方向移動可能に支持され両端にて車両の左右後輪に連結されるロッド２１と、前記ロッドと前記ハウジング間に設けられ回転駆動手段の回転駆動力をロッド２１の軸方向駆動力に変換する変換機構４０を備える。ハウジングの左右両端部（１０ａ、１０ｂ）にはロッド２１の外周に摺動可能に係合してロッド２１を軸方向移動可能に支持する筒状のブッシュ５１，５２が設けられ、一方のブッシュ５１が他方のブッシュ５２に比してロッド支持剛性を低く設定されており、一方のブッシュ５１では弾性体５１ｂがロッド径方向にて弾性変形可能に構成され、他方のブッシュ５２では内周突起５２ａにてロッド２１が傾動可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δｒを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βｒを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】Ｆ／Ｂ演算部７での制御対象の選択について、各制御対象のアベイラビリティである最大制御量から各制御対象のＦ／Ｆ要求値を引いた差から各制御対象の余裕度を演算し、この余裕度に基づいて行うようにする。これにより、余裕度がＦ／Ｂ要求値よりも大きな制御対象を選択して車両横方向運動制御を実行することが可能となる。したがって、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】アプリケーションからの制御目標値に応じて制御プラットフォームが制御対象を最適制御する構造において、意図しない車両挙動が生じることを防止する。
【解決手段】制御目標値・アベイラビリティ比較部８にて、アベイラビリティ演算部５から伝えられるアベイラビリティ情報と制御要求部２などから伝えられる制御目標値とを比較し、その比較結果に基づいて車両横方向運動制御を実行するか否かを決める。これにより、アプリケーション１〜ｎや制御プラットフォームでのソフト的な異常による演算の誤りや、制御対象の制御に用いられるＡＣＴ１６〜１９の異常、車両状態（例えば、路面μ）の急激な変化により、大きな車両の異常挙動を引き起こすことを防止できる。 （もっと読む）

【課題】旋回時、車体の向きと横加速度応答の適正化により、運転のしやすさを向上させること。
【解決手段】車両用舵角制御装置は、転舵角センサと、車輪速センサと、操舵角センサ５と、目標横加速度演算部１５と、目標車体横滑り角演算部１６と、転舵角演算部１７と、前輪ステアリング機構と、後輪転舵機構と、を備える。目標横加速度演算部１５は、車速と操舵角に基づいて目標横加速度を演算する。目標車体横滑り角演算部１６は、車速と操舵角に基づいて目標車体横滑り角を演算する。転舵角演算部１７は、目標横加速度と目標車体横滑り角を実現するように前輪舵角指令値と後輪舵角指令値を演算する。前輪ステアリング機構と後輪転舵機構は、舵角指令値に基づき、左右前輪と左右後輪の実舵角を独立に制御する。 （もっと読む）

【課題】左右車輪のトー角を調節するとともに、左右車輪を操舵する操舵装置を提供する。
【解決手段】車両の左右車輪（後輪）２ａ、２ｂを操舵する操舵装置１であって、車体に取り付けられる操舵ハウジング５０と、この操舵ハウジング５０に収容され左右車輪２ａ、２ｂに連携する操舵ロッド１０と、操舵ハウジング５０に対して操舵ロッド１０を左右方向に移動する操舵機構９と、操舵ロッド１０の長さを左右方向について変えるトー角調整機構１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回状態量が過大になることを防止しつつ、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう前輪及び後輪の舵角を制御する。
【解決手段】前舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、後輪操舵装置６０とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定した時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて前輪の暫定の目標舵角を演算し、暫定の目標舵角に基づいて車両の旋回状態量を推定する（Ｓ３５０〜５００）。旋回状態量の大きさが基準値を越えないときには暫定の目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御する。旋回状態量の大きさが基準値を越えるときには基準値を越えないよう補正された旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の目標舵角を演算し、目標舵角に基づいて前輪及び後輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）