【課題】障害物を回避するため、運転者の操作に寄らずに車輪を操舵する場合に、ヨー運動が発生することを抑制して車両が安定して走行できる装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両の走行安全装置は、障害物を検知する手段（１８，１９，５１）と、車両の運動状態を検出する手段（１３〜１７）と、障害物と車両との接触を予測する手段（５２）と、接触が予測された場合に接触を回避する方向に前輪を操舵する手段（２２，５３，５４）と、前輪の操舵方向と同方向に後輪を操舵する手段（２４，５３，５４）とを備えことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】車両制御コントローラ１４が、回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を決定し、操舵角プロフィールと寄与度に応じてブレーキアクチュエータ１２と操舵アクチュエータ１３を制御することにより、回避経路に沿って車両１が走行し、且つ、運転者の車両操作が寄与度に応じた抑制度合いになるように操舵角，アクセル開度，及び制動液圧を制御する。これにより、回避経路の範囲の大きさ及び回避制御に対する運転者の回避操作の影響を考慮して回避制御が実行されるので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようにすること。
【解決手段】障害物検出手段が、自車両の周囲の障害物の位置を検出する。また、存在確率分布推定手段が、検出した位置および障害物検出手段の特性により当該位置に含まれる検出誤差の性質に基づいて、自車両の周囲における障害物の存在確率分布を推定する。そして、回避支援手段が、推定した存在確率分布に基づいて、運転者による障害物回避操作を支援する。そのため、例えば、障害物検出手段の特性により検出結果に含まれる検出誤差、つまり、障害物の位置の検出誤差が大きい場合に、障害物の存在確率を低減することができる。そして、障害物回避操作の支援量を低減できる。その結果、運転者による障害物回避操作に当該回避操作の支援が干渉することを抑制できる。したがって、運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようになる。 （もっと読む）

【課題】 必要に応じて予測した制御指令値を用いることにより高い精度で車両の運転操作を支援することができる車両走行支援装置等を提供する。
【解決手段】 第１制御指令値演算部２２が所定の制御周期で第１制御指令値を演算し、将来状態予測部２４が第１時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて第１時刻から所定時間後の第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態を予測して、第２制御指令値演算部２５が予測された第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて、第２時刻以降の第２制御指令値を演算する。予測適切度評価部２３は、予測された自車両運動状態及び障害物状態と実際の自車両運動状態及び障害物状態とを比較して予測適切度を判定し、制御指令値出力処理部２６は、予測適切度に基づいて第２時刻以降の実際の制御指令値として第１又は第２制御指令値を出力する。 （もっと読む）

【課題】正確に目標コースを追従することができるようにする。
【解決手段】目標到達点偏角検出手段２６によって、車両の進行方向と、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。ヨー角速度目標値演算手段２８によって、目標到達点偏角検出手段２６によって検出された偏角に比例するヨー角速度を、予め定められたむだ時間後の目標値として演算する。操舵制御手段３０によって、演算されたヨー角速度の目標値をむだ時間後に実現するように、車両の前輪の操舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】ＶＧＳ装置を備えた操舵比可変制御車両であっても、自動駐車制御を行っていることが視覚的に強調され、運転者が認識し易いようにする。
【解決手段】車両用操舵装置１は、運転者の操舵操作に供されるステアリングホイール２と、ステアリングホイール２への操舵入力を前輪１０に伝達して前輪１０を操舵するステアリング系と、ステアリング系に介装され、ステアリングホイール２の操作量に対する前輪１０の操舵比を可変制御するＶＧＳ装置４と、運転者による自動駐車ボタン１４の操作に基づき、自動車Ｖを所定の駐車位置に自動駐車させるべく、前輪１０を操舵する自動駐車制御装置１３とを備え、ＶＧＳ装置４は、自動駐車制御装置１３の作動時に、自動駐車制御装置１３が作動していない場合よりも目標操舵比Ｒｔを小さく設定する。 （もっと読む）

【課題】 運転者が違和感を覚えることなく速やかに操舵ハンドルの操作に対して付与する力を切り換えることができる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 協調制御ゲイン演算部６１は、車両の走行挙動を適正に制御するために要求される協調制御最終制御トルクT_Cを演算するとともに、このトルクT_Cの大きさに基づいて協調制御ゲインKgを決定する。調停要求判定部６２は、車両の走行挙動を適正に制御するために出力されたフラグFRG_Lの値とトルクT_Cの大きさに基づいて調停要求フラグFRG_Aの値を決定する。調停部６３は、フラグFRG_Aの値と、ゲインKgを用いて決定される協調制御調停トルクTrの大きさとに基づいて、出力する調停後制御トルクT_FをトルクT_CまたはトルクTrのいずれか一方に決定する。調停後駆動制御部６４は、決定されたトルクT_Fに対応する駆動電流を電動モータに供給する。 （もっと読む）

【課題】運転者の覚醒度、及び、自車両の周辺環境に応じて、体感警報を発生させることで注意喚起を行なうことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両周辺の他車両の情報である周辺車両情報を検出すると共に、自車両の運転者の覚醒度を検出し、これらの周辺車両情報及び覚醒度に基づいて、自車両のリスクレベルを設定する。さらに、運転者が触覚を用いて認識することができる刺激を付与することで、体感警報を発生させる体感警報発生手段３５，４１，４７を備える構成とする。これにより、設定されたリスクレベルに応じて体感警報を発生させることができ、覚醒度、及び、自車両の周辺環境に応じて、注意喚起を実行することができる。 （もっと読む）

【課題】車両を走行中の車線上から逸脱しにくくすることにある。
【解決手段】自車位置検出手段が、走行中の車線上での車両の車線幅方向の位置を検出し、また操舵方向検出手段１が、ステアリングホイールの操舵方向を検出し、そしてヨー角制御手段３が、ステアリングホイールの操舵方向が車両を走行中の車線上から逸脱させる方向である場合の方が車両を走行中の車線上の車線幅方向目標位置に接近させる方向である場合より、ステアリングホイールの操舵角に対する車両のヨー角変化を小さくすることを特徴とする車両用転舵制御装置である。 （もっと読む）

【課題】 運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両の走行を維持する。
【解決手段】 車両１のずれ量に応じてアクチュエータ１５が動作されて車両１が走行レーンの外側に傾斜され、運転者に対する走行レーンの視覚を、ずれ方向と逆方向に傾けて認識させ、車両のずれを修正する状態に運転者に操舵を促す。 （もっと読む）

【課題】運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両の走行を維持する。
【解決手段】運転集中状態にない時に車両１に横ずれが生じた場合、車両１のずれ量に応じてアクチュエータ１５が動作されて車両１が走行レーンの内側に傾斜され、走行レーンの内側に移動する力を車両１に発生させ、車両１を走行レーンの内側に移動させる。 （もっと読む）

【課題】電子制御装置のコンピュータに高負荷をかける非線形最適化演算制御等の評価関数制御を、電子制御装置によるその他の車輌運転制御を損なうことなく、且つ電子制御装置のコンピュータのグレードアップに頼ることなく実現する。
【解決手段】車輌の走行性能に関与する複数のパラメータについて評価関数の演算により得られた値にて時系列的に行う制御を、前記複数のパラメータの少なくとも一つがそれについて設定された閾値の一方の側にあるときのみ行う。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者を補助する運転支援の実行中に、車両の運転者が受ける違和感を低減すること。
【解決手段】運転支援装置２０は、操作予測部２１と、走行軌跡生成部２２と、走行機能制御部２３とを備える。操作予測部２１は、車両の運転者が運転操作をすることを、前記運転者が前記運転操作をする前に予測する。走行軌跡生成部２２は、操作予測部２１によって予測された運転操作の予測結果を踏まえて、前記運転者が運転する車両が目標とする目標走行軌跡を生成する。走行機能制御部２３は、走行軌跡生成部２２によって生成された目標走行軌跡と運転者の実際の運転操作とを調停した結果に基づいて、車両の走行機能を制御する。 （もっと読む）

【課題】障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることのできる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両７が目標初期停止位置Ａに停止したら、フロントモニターカメラによって車両７の前方の状況を検知する。目標初期停止位置Ａから基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ_１（破線）の通りに車両７が走行すると、車両７と障害物２０とが干渉すると判断された場合には、障害物２０の位置や大きさ等の情報に基づいて、移動軌跡追加手段は、別の移動軌跡Ｌ_３を算出し、移動軌跡Ｌ_３を、駐車軌跡記憶手段に記憶された基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ_１の前に追加する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵から手動操舵に切り換えるときに、自然な操舵フィーリングが得られる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵ハンドルの操舵角を検出するステアリングセンサ１１、転舵輪の転舵角を検出する転舵角センサ１２検出手段、車両制御ＥＣＵ６、及び反力発生ＡＣＴ１５を備える。車両制御ＥＣＵ６は、転舵角に対応する対応操舵角、及び操舵角と対応操舵角との偏差を算出し、更に運転者の操作によって操舵角と対応操舵角との偏差が所定値以下になるまで自動操舵から手動操舵への切り換えを抑制する。操舵角と対応操舵角との偏差が所定値に接近するにつれて、反力発生ＡＣＴ１５により発生した反力は重くなる。 （もっと読む）

【課題】自律走行時の車両の仮想的な位置と実際の位置との誤差の蓄積を抑制し、自律走行の精度の低下を抑制できる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置１００は、駐車場２００内に設けられるリセットポイントＲ１〜Ｒ３の基準点Ｐ１〜Ｐ４と車両１との相対位置に基づいて、デッドレコニングによる車両１の仮想的なデッドレコニング原点Ｐｏの位置および進行方向を、車両１が実際に位置すると推定される推定位置および進行方向にリセット（補正）するので、デッドレコニングにより算出される車両１の仮想的な位置に基づいた自律走行の移動距離が長くなっても、車両１の推定位置および進行方向とデッドレコニングによる車両１の仮想的な位置および進行方向とのズレ（誤差）が蓄積されることがなく、自律走行の精度を向上できる。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく適正に操舵反力を付与することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１と舵取り機構１０（転舵機構）とを機械的に切り離した構成とし、前輪（操向輪）１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｔが、自車両の走行状態に基づいて演算した自動転舵指令角θａとなるように、転舵モータ８を駆動制御する自動転舵制御を行う。このとき、自動転舵制御により発生した自動転舵指令角θａに対応する路面反力Ｆａを推定する。そして、検出した実路面反力Ｆから推定した推定路面反力Ｆａを差し引いた反力偏差相当の操舵反力をステアリングホイール１に付与するように、反力モータ５を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】より少ない情報のみを用いて車両の状況に応じて危険を特定することのできる危険車両判定装置およびそれを用いた運転支援システムを提供する。
【解決手段】危険車両判定装置は、それぞれが異なる指向性を有する複数のアンテナと、自車両および周囲の車両の加速度を取得する加速度取得手段と、周囲の車両から送信される電波の前記複数のアンテナの各々における受信電力を取得する受信電力取得手段と、各アンテナにおける受信電力を、各アンテナにあらかじめ定められた重み付け係数を用いて平均する平均受信電力算出手段と、算出した平均受信電力が上位の所定数の車両について、自車両と当該車両との相対加速度が所定の閾値以上である場合に、当該車両を危険車両であると判断する危険判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の乗員の注意喚起を的確におこないつつ、適切な車両挙動を維持する。
【解決手段】車両用警報装置１０は、舵角制御装置２３により転舵角が制御されている状態で覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された場合に、舵角制御装置２３による転舵角の制御を継続しつつ、反力制御装置２４により転舵角とは独立してステアリングホイール１１を往復動させる動作を警報動作として実行させる警報制御装置６１を備え、警報制御装置６１は、反力制御装置２４によるステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力が発生した場合に、反力制御装置２４の動作を警報動作から通常動作に復帰させる。 （もっと読む）

【課題】ドライバに煩わしさを感じさせることなく車両が安全に走行できるように運転支援を行う。
【解決手段】運転支援装置は、車両の現在位置を検出する自車測位装置１３と、車両の挙動を検出する自車挙動計測装置１１と、現在位置ｊ、時間ｋ、予測位置ｉ、挙動ｂをそれぞれ離散化した場合の各々の組み合わせについて、車両が現在位置ｊで挙動ｂの状態である場合に時間ｋ経過後に予測位置ｉにいる確率ｐを示した確率データを記憶する記録媒体２１と、検出された現在位置において車両が検出された挙動である場合に、記録媒体２１に記憶された確率データに基づいて、検出された現在位置から所定時間までに確率ｐが所定の閾値以上となる予測位置を車両経路として推定する自車経路推定装置４１と、推定された車両経路を車両が走行すると障害発生の可能性がある場合に、警報を発生することで運転支援を行う支援インタフェース装置５０と、を備えている。 （もっと読む）