【課題】従来技術によるドライバーアシスト方法および装置の欠点を改善すること。
【解決手段】センサを用いて車両周辺が検出され、検出された車両周辺が少なくとも部分的に指示部に表示され、車両を移動させるドライブアシストが現在のポジションから出発して車両の目標ポジションに達するように行われる、車両に対するドライブアシスト方法において、
目標ポジションが指示部に表示されかつ目標ポジションは入力ユニットを用いて指示部における車両周辺の表示においてシフトされるおよび／または回転され、
カメラユニットによって実際の周辺表示が作成され、実際の周辺表示に前記目標ポジションがフェードインされる
ことを特徴とする方法。 （もっと読む）

【課題】所期の走行経路から外れて走行したときにも、所期の走行経路に容易に復帰できるようにする。
【解決手段】本発明は、測距部１１，１２、撮像部１３及び走行機構Ｄを有し、自律走行と遠隔操縦可能な半自律型車両と、測距部１１によって取得した画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された画像に基づき半自律型車両の操縦コマンドを送出する遠隔操縦装置とを有する半自律型車両の遠隔操縦システムであって、操縦コマンドの受信が中断したか否かを判定するコマンド受信中断判定手段１０ａと、当該中断判定したときの受信中断位置情報を取得する中断位置情報取得手段１０ｂと、自律走行を行わせる自律走行手段１０ｃと、操縦コマンドの受信が再開したか否かを判定するコマンド受信再開判定手段１０ｄと、受信再開位置情報を取得する再開位置情報取得手段１０ｅと、復帰走行させる復帰手段１０ｇとを半自律型車両に設けている。 （もっと読む）

【課題】走行路の路面摩擦特性を精度良く判定することが可能な車両用接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両用接触回避支援装置１４の路面摩擦特性判定手段２０は、路面摩擦係数μが推定される毎に、路面摩擦係数μに対応する路面摩擦特性のカウント値ＣＮＴ＿ｓｌ、ＣＮＴ＿ｌ、ＣＮＴ＿ｈを積算し、当該積算の結果に応じて前記路面摩擦特性を判定する。 （もっと読む）

【課題】操縦者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】測距データに基づいて走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、走行状態と走行可能エリアとに基づき、操縦限界を示す操縦限界情報を生成する操縦限界情報生成手段１０ｃと、操縦限界情報を遠隔操縦装置に向けて送信する操縦限界情報送信手段１０ｄと、操縦限界情報に基づき制限され、かつ、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に従い、半自律型無人車両を走行させる自律走行手段１０ｅとを半自律型無人車両に設けたこと、操縦限界情報を表示部に表示させる操縦限界情報表示手段と、操縦限界情報に基づき制限された操縦情報を生成する操縦情報生成手段と、電気通信回線を通じ、生成した操縦情報を半自律型無人車両に向けて送信する操縦情報送信手段とを遠隔操縦装置に設けている。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触回避の支援制御において、路面摩擦係数を好適に推定することが可能な車両接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両接触回避支援装置１４の車両接触回避支援制御手段２０は、左右の後輪２４Ｌ、２４Ｒ又は左右の前輪２２Ｒ、２２Ｌに対する制動力に基づく第１路面摩擦係数μ１と、左右の前輪２２Ｒ、２２Ｌ及び左右の後輪２４Ｌ、２４Ｒに対する制動力に基づく第２路面摩擦係数μ２とが異なる場合、第２路面摩擦係数μ２に基づき接触回避の支援制御を行う。 （もっと読む）

【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、各仮想移動点を、新たな基準点とする基準点更新処理手段と、車両を仮想移動点まで仮想的に移動させるための仮想移動条件が成立するかどうかを判断する仮想移動条件判断処理手段と、車両を目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、仮想移動条件及び移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。仮想移動条件は、仮想移領域内に障害物が存在する場合に成立せず、障害物が存在しない場合に成立する。 （もっと読む）

本発明はパーキングスペースへの駐車支援方法に関しており、中間点までパーキング軌跡の第１区分に沿って車両を誘導するステップと、縦列型駐車スペースとしてのパーキングスペースまたは斜め向き駐車スペースとしてのパーキングスペースを識別するステップと、前記パーキング軌跡の第１区分に続く第２区分に沿って車両を誘導するステップとを含み、前記中間点は、縦列型駐車スペース若しくは斜め向き駐車スペースとして構成されているパーキングスペースへの当該車両の後半の駐車が可能となるように決定され、前記パーキング軌跡の第２区分は、車両が縦列型駐車スペースの存在若しくは斜め向き駐車スペースの存在に依存して誘導されるように選択される。
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【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、各仮想移動点を新たな基準点とする基準点更新処理手段と、車両を仮想移動点まで移動させるための仮想移動条件が成立するかどうかを判断する仮想移動条件判断処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記仮想移動条件及び移動可能条件が成立する場合に、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。仮想移動条件及び移動可能条件が成立するまで車両が仮想的に移動させられる。 （もっと読む）

【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、新たな基準点とする基準点更新処理手段と、各仮想移動点において、車両を目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段と、移動可能条件が成立しない場合、経路パターンを変更する経路パターン変更処理手段とを有する。前記移動可能条件が成立しない場合に前記経路パターンが変更されるので、経路を確実に生成することができる。 （もっと読む）

本発明は、車両操舵角のアクティブ制御のためにセットアップされた駐車支援装置の較正のための方法に関し、複数のセンサを用いてパーキングスペースを自動的に検出するステップと、検出されたパーキングスペースに基づいて目標進路を計算するステップとを含む。操舵角は算出された目標進路に従って制御可能なアクチュエータを用いて駆動制御される。さらにアクチュエータによってエラーを考慮するために、目標進路に従った制御によって生じた実際値進路を検出するステップと、前記実際値進路を目標進路とを比較するステップと、前記比較の結果として得られたエラーを確定するステップと、単調関数によって前記エラーに結合される補正パラメータを作成するステップとを備える。この補正パラメータはアクチュエータの動作に関する考慮を可能にし、操舵角の制御には、補正パラメータと設定角の組み合わせに従った制御が用いられる。
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【課題】自車の進路上の障害物を回避する際に、ドライバの保舵状態の違いによって車両挙動制御装置の制御が影響を受けることを抑制して、障害物回避能力を向上させる。
【解決手段】操舵角に基づいて車両の挙動を制御するＥＰＳコントローラ１、ＶＳＡコントローラ２、ＲＴＣコントローラ３、及び左右駆動力配分コントローラ４と、自車の進路上の障害物を検知するレーダー装置１８と、障害物を回避するドライバの操作を判別して各コントローラを制御する障害物回避制御部５とを有し、この障害物回避制御部が、ドライバの保舵状態が変則的か否かを判別して、保舵状態が変則的である場合には、障害物回避制御中に各コントローラの制御値が増大補正されるように制御する構成とする。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、例えば草むらなどが存在する進路において、草むらなどの上面を走行可能な平面として検出してしまうことを防止する。
【解決手段】複数のカメラ３ａＬ，３ａＲにより基準画像と参照画像とを含むステレオ画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により得られるステレオ画像に基づいてこのステレオ画像中の平面領域を抽出するとともに抽出された平面領域以外の領域に対して物体検出処理を行い移動可能領域を検出する制御手段とを備え、第１の波長帯域の反射率と第２の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、撮像手段により撮像された像のうち、植物の葉であると判別された領域を除外し、残余の領域について、平面領域の抽出及び物体検出処理を行う。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避する走行制御において、制御に対する違和感の低減と、運転者が得られる安心感との両立を図る。
【解決手段】走行制御部３９は、生成された回避軌道に基づいて自車両の走行制御（操舵反力制御）を行う。リスク演算部３４は、生成された回避軌道を処理対象として、障害物および車両の運動状態に基づいて、リスク（障害物との接触可能性）を演算する。そして、制御量調整部３７は、リスクおよび操舵トルクに基づいて、走行制御部３９による制御量を調整する。ここで、走行制御部３９は、軌道偏差がゼロの状態におけるハンドルの回転位置を基準位置として、この基準位置からのハンドルの回転角度の増加に応じて操舵反力を増加させている。この場合、制御量調整部３７は、障害物に対するリスクが大きい程、走行制御部３９によるハンドルの回転角度の増加に対する操舵反力の増加量を大きく調整する。 （もっと読む）

【課題】車両特性の変化を直接的に解析することなく、車両移動量の推定精度の向上を図る。
【解決手段】経路演算部１２は、車輪速センサ２１によって検出された車輪速に基づいて車両の走行軌跡の曲率ρｖを算出するとともに、舵角センサ２８によって検出された前輪の転舵角δとに基づいて曲率ρstを算出する。また、経路演算部１２は、算出した各曲率ρｖ，ρstの信頼度をそれぞれ評価し、この評価結果に基づいて微小時間の曲率を決定する。そして、経路演算部１２は、決定された所定区間の移動量に基づいて自車両の自己位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】目標駐車位置への誘導を開始することが可能な範囲をさらに拡大して、より多くの駐車シーンに対応できるようにする。
【解決手段】自車を後退開始位置Ｐ３から目標駐車位置Ｐ２へと誘導するための誘導経路として、一般的な経路パターンである標準パターンの標準経路のほかに、回避ポイントＡＰ１を回避しつつ目標駐車位置Ｐ２に正確に駐車させる障害物回避経路を計算する機能を駐車支援コントローラに持たせる。駐車支援コントローラは、回避ポイントＡＰ１を避けて目標駐車位置Ｐ２に正確に駐車できる標準経路が算出できない場合は、誘導経路の経路パターンを標準パターンから障害物回避パターンに変更して障害物回避経路を算出し、この障害物回避経路に沿って自車を目標駐車位置Ｐ２へと誘導する。 （もっと読む）

【課題】自動縦列駐車システム、前方／後方非常ブレーキシステム、及び他の車両システムでは、車両が走行している方向を知る必要がある。車輪速度センサ情報には累積誤差が生じ、車両移動方向を特定することができない。
【解決手段】低速で走行する車両の運転方向を特定する方法及びシステム。該方法は、車両が以下の３つの状態：（１）車両が上向き傾斜面に位置する上り坂状態、（２）車両が下向き傾斜面に位置する下り坂状態、及び（３）車両が平坦な面に位置する平坦な面状態のうちの１つにあるか否かを判断することを含む。該方法はまた、複数の車両センサから情報を入手すること、並びに、車両の判断された状態及び複数の車両センサからの情報に基づいて、車両の移動方向を特定することも含む。 （もっと読む）

本発明は、現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助する方法であって、前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第１案内力が望ましいか否かを予測するステップ、そして、第１案内力が望ましい場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる前記第１案内力を含む合計案内力を予測するステップ、予測された合計案内力と限界値とを比較するステップ、そして、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するステップを特徴とする方法に関する。 （もっと読む）

【課題】目標駐車位置への誘導を開始することが可能な範囲をさらに拡大して、より多くの駐車シーンに対応できるようにする。
【解決手段】駐車支援コントローラ１０に自動操舵経路と手動末切り経路との双方の経路演算を行う機能を持たせ、様々な駐車シーンに対応させて、自動操舵経路と手動末切り経路のうちでいずれか有利な誘導経路を選択し、選択した誘導経路に沿って自車を目標駐車位置へと誘導する。 （もっと読む）

【課題】少なくとも２つの操舵可能輪と相互に独立に駆動される少なくとも２つの駆動輪とを有する車両において、狭い駐車スペースへも僅かな操車の手間で駐車を行えるようにする。
【解決手段】縦列駐車の駐車スペース３への入庫過程を容易にするために、車両１は相互に独立に駆動される少なくとも２つの駆動輪１１を有する。駆動機構として例えばハブモータ１３が用いられる。駆動輪１１は、ここでは、対向する２つの車輪すなわち１個の軸の両側の車輪であって、カーブ走行の際に一方が内円を走行し他方が外円を走行する。車両１のカーブ走行および操車走行を容易にするために、車両１はさらに少なくとも２つの操舵可能輪を有している。この実施例では、操舵可能輪は操舵可能軸１５に取り付けられた車輪である。操舵可能軸１５により操舵可能輪１７の方向を相応に変更することにより、車輪を運動させ、操舵過程ないし車両の旋回走行が開始される。 （もっと読む）

【課題】駐車場所の幅に応じた駐車が可能で安価な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵輪３を操舵する操舵手段を備え、車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援装置において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅Ｌを計測する計測手段を設け、計測された幅Ｌに基づいて左最大舵角θ_Ｌと右最大舵角θ_Ｒとを求め、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御する。 （もっと読む）