【課題】走行モードの切換時において簡単な制御によって作業性を向上させたステアバイワイヤ方式のフォークリフトのステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドルと、ドライブ輪と、制御手段と、走行モード切換手段と、第１および第２の走行モードにおけるハンドルの操作角度θＨとドライブ輪の旋回角度θＤの第１および第２の対応関係とθＤの第１および第２の有効角度範囲を記憶する記憶手段とを備え、ハンドルが第１の操作角度θＨ_１に配置されてドライブ輪がθＨ_１に対応する第１の旋回角度θＤ_１に配置された状態の第１の走行モードを第２の走行モードへ切換える時、θＤ_１が第２の有効角度範囲になく、θＨ_２＝θＨ_１＋３６０×Ｎ（Ｎは整数）なる第２の操作角度θＨ_２に対応する第２の旋回角度θＤ_２が第２の有効角度範囲に存在する場合に、制御手段はθＨ_１を第２の有効角度範囲のθＤ_２に対応するθＨ_２に変更してθＤ_１をθＤ_２に変更する。 （もっと読む）

【課題】 その場回転または横方向移動等の非通常走行形態で走行できる自動車において、非通常走行形態と通常走行形態の間での走行形態の切り換えが、運転者が意図した状態で行えて、不測に切り換わることがないようにする。
【解決手段】 ３輪以上の車輪１，２を有し、全車輪１，２に独立して転舵可能な転舵機構４を有し、各車輪１，２のうちの駆動輪は、各々独立して原動機６を含む走行駆動機構５により走行駆動される。これにより、その場回転や横方向移動となる非通常走行の運転を可能となる。この前提構成の自動車において、通常走行運転モードと非通常走行運転モードとの切換を、運転者の操作によって切り換える走行モード切換手段４１を設ける。 （もっと読む）

【課題】車両旋回時、特にハンドルの戻し時に運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、車体のヨー角を検出するヨー角検出部３３と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、ヨー角検出部３３によって検出された車体のヨー角の変化に基づいて車体の旋回量を観測し、観測された旋回量が基準角以上であれば、前記操舵部材に付与する操舵反力を、通常よりも増大させる。 （もっと読む）

【課題】簡易且つ適切に旋回モードを移行させる。
【解決手段】操舵装置において、転舵機構は、前二輪および後二輪を有する車両１０における前二輪および後二輪の各々をステアリング３２の操舵に基づいて転舵する。駆動機構は、前二輪および後二輪の各々を個別に駆動する。転舵機構および駆動機構は、ステアリング３２の操舵量が増加する過程において、前二輪を同位相に転舵する通常旋回モードから、前二輪を同位相に転舵するとともに後二輪の旋回外輪に前進方向の駆動力を与え後二輪の旋回内輪に後進方向への駆動力を与える小回り旋回モードを介して、後二輪を逆位相に転舵する信地旋回モードに移行させる。転舵機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪を直進方向に戻すよう転舵する。駆動機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪に後進方向の駆動力を与える。 （もっと読む）

【課題】 車両の旋回安定性を確保しながらも、回転半径を最小化させることのできるインホイールシステムを用いた車両制御方法を提供する。
【解決手段】車両の各ホイールの内部にモータを装着して制御するインホイールシステムを用いた車両制御方法において、車両走行情報を基に車両の旋回モードを判断するステップと、旋回モードに対する車両の現在のアッカーマン率を計算するステップと、現在のアッカーマン率を基に制御命令を生成するステップと、制御命令を用いて各ホイールのモータをそれぞれ制御するステップと、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 車線逸脱の抑制とドライバに与える違和感の軽減との両立を図ることができる車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】 走行路上の自車前方に、車速Vに応じた前方注視点距離Lsだけ離れた目標走行位置Pを設定し、自車が設定した目標走行位置Pを走行するように自車の走行を支援する車両用走行支援装置において、走行路に対する自車の向きを判定する姿勢判定部14aと、自車が走行路外側を向いている場合、自車の向きが走行路と平行である場合よりも車速Vに応じた前方注視点距離のベース値Ls_baseを短縮した前方注視点距離Lsを設定する前方注視点距離設定部14と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップ状態およびスリップ状態の双方において、車両仕様の変更による影響を受けることなく、目標方向に対する車両の進行方向のずれを小さくすることのできる車両姿勢制御装置を提供する
【解決手段】ヨーレートセンサの出力を「実ヨーレートγ」とし、車両１の左右中心軸Ｃ上に存在する任意の基準点において、進行方向ＤＦが車両１の左右中心軸Ｃのうち基準点よりも前方の部分に対してなす角を「車体すべり角β」とし、目標方向ＢＦが車両１の左右中心軸Ｃのうち基準点よりも前方の部分に対してなす角を「目標すべり角β＊」とし、目標すべり角β＊と車体すべり角βとの差（β＊−β）を「角度差Δβ」とする。所定の目標方向ＢＦに対する車両１の進行方向ＤＦの角度を制御するために、車両姿勢制御装置は、角度差Δβの符号と実ヨーレートγの符号との関係に応じて車両１の前輪３１，３２および後輪３３，３４の少なくとも一方を制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時に車体を旋回内側に傾動させる制御の精度を向上させる。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を算出し、旋回走行時における旋回外側へのロール運動分に相当する補償量φｒを算出する。そして、目標対地傾斜角φ^＊及び補償量φｒに応じて、駆動モータ３を駆動制御する。また、一次の応答遅れ特性をもつ車両モデル（Ｇｙ０(s)）に従い、横加速度に応じて補償量φｒを算出すると共に、車両モデル（Ｇｙ０(s)）の時定数を、ロール等価粘性Ｃ_φとロール剛性Ｋ_φとの比に応じて決定する。また、車両モデル（Ｇｙ(s)）に従い、運転者のステアリング操作及び車速に応じて、車体の横加速度を推定し、推定した横加速度に応じて補償量φｒを算出する。 （もっと読む）

【課題】車体を旋回内側に傾動させるときの旋回性能を改善することである。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を設定し、設定した目標対地傾斜角φ^＊に応じて、駆動モータ３を駆動制御する。そして、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、目標ヨーレートγ^＊及び車体のロール方向に沿った旋回内側への傾斜角に応じて、車体のヨーレートを制御する。具体的には、操舵角及び車速に応じて、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させるときのキャンバスラストに起因したヨー運動分に相当するキャンバスラスト分補償量δｃを算出する。そして、目標ヨーレートγ^＊及びキャンバスラスト分補償量δｃに応じて、車体のヨーレートを制御する。 （もっと読む）

【課題】障害物の検出精度を向上させることが可能な障害物検出装置を提供する。
【解決手段】障害物検出装置１００は、障害物６を検出する検出領域Ｃを、車両１の進行方向Ａ１に設定する検出領域設定部５３と、検出領域Ｃ内に位置する障害物６を検出する情報取得装置３及び判断部５５と、車両１における操舵操作の操舵方向ａを検出する操舵方向検出装置４と、を備え、検出領域設定部５３は、検出領域Ｃにおいて、操舵方向ａに対して反対方向に位置する反対部分Ｃ２を、車幅方向外側に向って拡大する。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング(10)を備えた車両(1)において、前輪(2L,2R)の左右車輪速差、または後輪（4L,4R）の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に（S3）、所定時間の間（S9）低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）

【課題】走行路の路面勾配が変化しても、正確な摩擦円半径を得ることができる摩擦円半径導出装置を提供する。
【解決手段】軌跡生成演算部は、まず地図データから、車両が走行しようとする走行路の路面勾配の情報を取得し、路面勾配を考慮しない走行軌跡を生成する。そして、軌跡生成演算部は、路面勾配及び車速等の情報に基づいて、路面に対する車輪の接地荷重を算出し、その接地荷重に基づいて、車両の実走行時における車輪の摩擦円半径（タイヤ発生能力）を求め、その摩擦円半径に基づいて、路面勾配を考慮した走行軌跡を生成する。 （もっと読む）

【課題】センサ異常が発生した場合に、残りの入力軸回転角センサ及び出力軸回転角センサを使用してトルク検出値を算出できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸２ａの回転角を検出して操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、電動モータ１２のモータ回転角を検出するレゾルバ１７とを備え、トルク検出手段１４は、複数組の入力軸回転角センサ１５ａ，１５ｂ及び出力軸回転角センサ１６ａ，１６ｂを有し、前記各回転角センサの異常を検出するセンサ異常検出手段４４と、該センサ異常検出手段で、前記入力軸回転角センサ及び前記出力軸回転角センサの少なくとも１以上の異常を検出したときに、代替え回転角センサの有無を判断し、前記代替え回転角センサが有るときには当該代替えセンサの検出信号で代替えし、前記代替え回転角センサが無いときには前記操舵角検出手段及び前記レゾルバの一方で代替えする代替え制御手段４３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタを適正化することのできる制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が実際に旋回走行した際の互いに異なる値の三つの前後加速度を求め（ステップＳ２，Ｓ７，Ｓ９）、それらの前後加速度が求められた各走行時の実スタビリティファクタを求め（ステップＳ４）、加減速度のある旋回時に拡張したスタビリティファクタの関係式に前記前後加速度と前記実スタビリティファクタを代入して三元連立一次方程式を立てて前記係数および他の係数ならびに定数項の定数についてそれぞれの値を求め（ステップＳ１０）、その求められた前記係数および他の係数ならびに定数項の定数を前記関係式に代入して、加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタの定義式を更新する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】運転者の疲労状態により適した操舵反力に近づくように当該操舵反力を調整可能とすることを目的とする。
【解決手段】操舵反力用コントローラ６は、筋力検出部１１と、疲労推定部１２と、反力調整部１３とを備える。筋力検出部１１は、筋骨格モデルとアドミタンス計測手法をもちいて、運転者の肩部から手までに位置する腕の筋肉のうちから選択した複数の筋の筋力を推定する。そして、推定した複数の筋の疲労度と操作子の操舵状態とに基づき、操作子に付加する操舵反力を調整する。 （もっと読む）

【課題】減速旋回中において、減速旋回中に車両に作用する遠心力が一定になるように操舵輪の操舵角の制御を行う。
【解決手段】ステアバイワイヤ式のステアリング装置は、ハンドル２０の旋回角φを検出する旋回角検出センサ３２と、操舵輪３０の操舵角θを検出する操舵角センサ３２と、操舵輪３０を駆動する操舵駆動装置３と、操舵駆動装置３を制御する制御装置４とを備え、ハンドル２０の旋回に応じて操舵輪３０を操舵方向に駆動する。ステアリング装置は、車両の速度Ｖが旋回角φに応じて設定された制限速度より大きいときに、車両の速度Ｖを制限速度まで減速する減速手段を備える。そして、この減速手段により減速旋回しているときに、車両に作用する遠心力が一定となるように操舵角θをハンドル２０の旋回角φに応じた所定角度まで大きくする。 （もっと読む）

【課題】狭い場所で車両を回転させることができる乗用車両を提供する。
【解決手段】左右方向に並設されてフレーム部材１１に配設された対の後輪３３と、該後輪３３に対し前側に配置されてフレーム部材１１に設けられた前輪２５とを備え、電気的駆動手段により走行駆動される乗用車両において、前輪２５を路面から持ち上げる従動輪持ち上げ手段４０を備え、両後輪３３の回転速度を個別に変化させる。 （もっと読む）

【課題】旋回時、車体の向きと横加速度応答の適正化により、運転のしやすさを向上させること。
【解決手段】車両用舵角制御装置は、転舵角センサと、車輪速センサと、操舵角センサ５と、目標横加速度演算部１５と、目標車体横滑り角演算部１６と、転舵角演算部１７と、前輪ステアリング機構と、後輪転舵機構と、を備える。目標横加速度演算部１５は、車速と操舵角に基づいて目標横加速度を演算する。目標車体横滑り角演算部１６は、車速と操舵角に基づいて目標車体横滑り角を演算する。転舵角演算部１７は、目標横加速度と目標車体横滑り角を実現するように前輪舵角指令値と後輪舵角指令値を演算する。前輪ステアリング機構と後輪転舵機構は、舵角指令値に基づき、左右前輪と左右後輪の実舵角を独立に制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に操舵した際の車両姿勢をより安定化することができる乗用車両を提供する。
【解決手段】フレーム部材１１に対して回動自在に連結され左右方向に並設された対の支持部材３１と、該両支持部材３１に配設された対の後輪３３とを備え、電気的駆動手段により走行駆動される乗用車両において、フレーム部材１１に対する両支持部材３１の回動角度をそれぞれ変化させて両後輪３３の進行方向における位置を変化させる対の車輪位置駆動手段３０とを備え、ハンドル１２の操舵時に両車輪位置駆動手段３０の片側のみを駆動して、両後輪３３の進行方向における位置を互いに異なるように変化させる。 （もっと読む）