【課題】構成を複雑にすることなく、モータ駆動手段が故障しても継続してステアリングホイールの操舵を補助することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置１は、電動パワーステアリングユニット２と、制御装置３とから構成されている。電動パワーステアリングユニット２は、トルクセンサ２０と、モータ２１と、非常用制御装置２３と、接続切換え装置２４とを備えている。制御装置３が故障すると、接続切換え装置２４によって、制御装置３が切断され、非常用制御装置２３がモータ２１に接続される。非常用制御装置２３は、トルクセンサ２０の検出した操舵方向にのみに基づいてモータ２１を駆動する。そのため、マイクロコンピュータを備える必要なく、非常用制御装置２３を簡素化することができる。従って、構成を複雑にすることなく、継続してステアリングホイール４の操舵を補助することができる。 （もっと読む）

【課題】その都度の車両の走行シーンにおいて、ステアバイワイヤ式ならではの理想的な操舵反力をステアリングホイールに対し付与することのできる車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤ式の操舵装置では、ステアリングホイール１１の操舵に伴い、反力アクチュエータ１５を通じて車両の状態に応じた相応の操舵反力をステアリングホイール１１に付与する。この操舵装置では特に、センサ１３，１４，２１〜２３により検出される車両状態量の時系列的なデータを入力情報として隠れマルコフモデルの推定アルゴリズムを用いてそれら車両状態量の時系列的なデータに見合う車両の状態を各々走行シーンとして推定する。そして、この推定される走行シーンを単位としてステアリングホイール１１の操作量に応じた操舵反力を同ステアリングホイール１１に付与する。 （もっと読む）

【課題】据え切り時に操舵フィーリングを良好に維持することができ、かつ、エネルギー効率に優れた操舵制御ユニットを提供する。
【解決手段】本発明に係る操舵制御ユニット４０は、キャパシタ５６に昇圧チョッパ回路５０を接続してなる補助電源回路６０を備えている。そして、バッテリー９２から操舵制御ユニット４０に引き込んだバッテリー供給電流Ｉｂが基準電流Ｉｋより大きくなりかつバッテリー供給電圧Ｖｂが基準電圧Ｖｂｋより小さくなった場合に、昇圧チョッパ回路５０を作動させて補助電源回路６０からモータ駆動回路４３に給電する一方、バッテリー供給電流Ｉｂが基準電流Ｉｋより小さい場合に、昇圧チョッパ回路５０を停止してバッテリー９２からモータ駆動回路４３に給電する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁制御の有効／無効の切替を行う場合における操舵力の変動及び作動音を効果的に抑制できるモータ駆動制御装置を提供する。
【解決手段】ｄ−ｑ軸のベクトル制御によってモータを制御すると共に、弱め界磁制御を行うことが可能なモータ駆動制御装置において、モータの角速度とベクトル制御の電流指令値との関係に対応した閾値、詳細にはヒステリシス特性を持たせた閾値が設定されており、角速度と電流指令値との関係を閾値と比較する判定部と、判定部の判定結果に基づいて弱め界磁制御の有効／無効を切替える切替部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサ故障時にも正常時に近い操舵フィーリングを得る。
【解決手段】運転者が入力する操舵トルクおよび該操舵トルクの微分値に応じて操舵アシスト量を制御する電動ステアリング装置の制御方法において、操舵トルクの微分値に基づく制御のゲインを、操舵トルクセンサ１６の異常時は操舵トルクセンサ１６の正常時よりも大きくし、操舵トルクセンサ１６の異常時は、車内ＬＡＮを介して取得した車速、ヨーレート、操舵角に基づいて操舵トルクを推定し、この推定操舵トルクおよび推定操舵トルクの微分値に基づいて操舵アシスト量の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサ故障時にも正常時に近い操舵フィーリングを得る。
【解決手段】操舵をアシストするアシストトルクを発生させるアシストモータ１０と、運転者により入力された操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１６と、車両に発生した実ヨーレートを検出するヨーレートセンサ１８と、操舵トルクセンサ１６が正常か否かを判定するトルクセンサ故障検出部２３と、を備え、トルクセンサ故障検出部２３により操舵トルクセンサ１６が正常であると判定されたときには、操舵トルクセンサ１６の検出値に基づいてアシストモータ１０に供給するアシスト電流を制御し、トルクセンサ故障検出部２３により操舵トルクセンサ１６が正常でないと判定されたときには、車両の状態情報に基づいて算出される規範ヨーレートとヨーレートセンサ１８により検出される実ヨーレートとの偏差に基づいてアシストモータ１０に供給するアシスト電流を制御する。 （もっと読む）

【課題】電力変換手段を構成する複数のスイッチング素子のいずれかが短絡故障しても、継続してステアリングホイールの操舵を補助することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置１は、三相ブラシレスＤＣモータであるブラシレスモータ３と、制御装置５とを備えている。制御装置５は、ＭＯＳＦＥＴ５０ａ〜５０ｆからなる電力変換部５０と、電力変換部５０とブラシレスモータ３との間に設けられるリレー５２〜５４と、制御部５５とを備えている。制御部５５は、ＭＯＳＦＥＴ５０ａ〜５０ｆのいずれかが短絡故障したとき、リレー５２〜５４のいずれかで、短絡故障したＭＯＳＦＥＴとブラシレスモータ３との接続を切断し、電力変換部５０を介してブラシレスモータ３に交流電力を供給する。これにより、ブラシレスモータ３に二相の交流電力が供給できる。従って、継続してステアリングホイールの操舵を補助することができる。 （もっと読む）

【課題】自分自身を診断し、正常に制御可能であればできるだけ制御を長く安全に継続することが可能な制御系を有する電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵補助用の電動モータと、操舵トルクおよび車両速度を用いて演算した操舵補助指令に基づき前記操舵補助用の電動モータを駆動制御するためのモータ駆動指令を生成する操舵制御を実行する制御手段とを備える電動パワーステアリング装置において、制御手段は、複数のＣＰＵコアＡ，Ｂを内蔵するマルチコアプロセッサを有し、該マルチコアプロセッサは、内蔵する各ＣＰＵコアＡ，Ｂ間で同じ演算を行い、該演算結果を比較することにより、自らの正常性を判断する自己診断を行い、該自己診断で正常と判断されているときに、操舵制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】制御精度が向上された操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】自車両のカーブ走行を判定するカーブ走行判定手段を備え、自車両がカーブ走行中である場合に、フィードフォワード制御における目標横加速度Ｇ_０を補正すると共に、フィードバック制御を無効とする。自車両がカーブ走行中では無い場合に、実横加速度をフィードバックすることで、制御系における位相遅れを改善し、制御精度を向上することができる。一方、自車両がカーブ走行中である場合に、補正された目標加速度に対して、フィードバック制御を行うことを防止し、補正された目標加速度に基づいて、フィードフォワード制御を行うことができる。これらにより、カーブ走行中であるか否かに応じて、操舵制御を変更することができるので、制御精度を向上させて、的確な補助トルクを付与することができる。 （もっと読む）

【課題】バッテリ電圧の変動に影響されることなく操舵補助力の発生を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクＴに基づいて電動モータ１２を駆動制御する電動パワーステアリング装置において、制御演算部２３の電圧源である電源電圧ＶＢＡＴＴが設定電圧ＶＣＣ以下に低下する低電圧状態を検出する低電圧検出部２７と、上記低電圧状態を検出したとき、バッテリ電圧ＶＢ及びイグニッション電圧ＶＩＧを制御演算部２３へ供給する電源として選択し、低電圧状態を非検出であるとき、バッテリ電圧ＶＢのみを制御演算部２３へ供給する電源として選択する電源切替部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの左右取り付け位置を容易に検出し、これに応じてモータの駆動制御を的確に行う。
【解決手段】電動モータ１２を駆動して左右取り付け位置を判定するためのセルフチェック動作を行わせ、このときのトルクの発生方向、電動モータ１２への通電電流方向等を制御パラメータとして検出し、これら制御パラメータのパラメータ値の組み合わせが、取り付け位置が右及び左の場合として予め設定した制御パラメータのパラメータ値の組み合わせの何れを満足するかを判定することで、ステアリングホイール１の左右の取り付け位置を判定し、判定結果をパラメータ記憶部３４に記憶する。パラメータ記憶部３４に記憶されている判定結果が正常であるかを判断し、正常であればこの判定結果を用いて電動モータ１２の駆動制御を行い、壊れていれば、再度左右の取り付け位置判定を行う。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回性能を向上させつつドライブフィールのよい車両の旋回挙動制御装置を提供する。
【解決手段】第１及び第２のヨー運動調整手段３１，３３を制御して、車両のヨー運動を抑制する場合、ヨー運動調整手段３１、３３に制御量を配分し、旋回内輪の駆動力が増加するように第１のヨー運動調整手段３１を制御しながら旋回外輪の制動力が増加するように第２のヨー運動調整手段を制御し、車両のヨー運動を促進する場合、両ヨー運動調整手段に制御量を配分して、旋回外輪の駆動力が増加するように第１のヨー運動調整手段３１を制御しながら旋回内輪の制動力が増加するように第２のヨー運動調整手段３３を制御し、車両が加速の場合に、第１のヨー運動調整手段３１に配分する制御量の割合を、減速の場合の割合よりも大きくし、減速の場合に、第２のヨー運動調整手段３３に配分する制御量の割合を、加速の場合の割合よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】精度良くレゾルバの異常判定を行い、運転者に違和感のない操舵補助制御を実行することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】レゾルバ１００の励磁信号（ＲＥＦ信号）の最大値又は最小値に同期して各レゾルバ出力信号（ｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号）をサンプリングし、このサンプリング値をもとに算出したオフセットＯＦＳ_SIN及びＯＦＳ_COSが異常判定条件であるオフセット閾値ＯＦＳ_THを越えているとき、レゾルバ信号検出回路２０，２１に異常が発生していると判定する。このとき、レゾルバ１００以外から検出又は推定したモータ回転数Ｎｍが大きいほど、オフセット閾値ＯＦＳ_THを大きく設定する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサを含むトルク系に異常が検出された場合に、運転者がより快適な操舵感の得られる代替制御機能を備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】トルク系に異常が検出された場合に、モータ回転角度及びステアリングホイール回転角度に基づいて代替制御トルクを算出し、トルクセンサによって検出される操舵トルクの代わりに代替制御トルクを用いてモータを制御するための電流指令値を決定する。 （もっと読む）

【課題】作業走行モードのときのみ、ステアリングハンドルに設けた操舵スイッチの操作によって回向走行を行わせることにより、回向作業をスムーズに行うと共に操舵スイッチの誤操作を防止することができる作業車両のステアリング機構を提供する。
【解決手段】ステアリングハンドル６の回動操作によってパワーステアリングユニット１１を介して前輪２を操舵する作業車両のステアリング機構であって、前記ステアリング機構に作業走行と路上走行とを切換えるモード切換手段３２を設け、該モード切換手段３２の切換操作に基づいて、作業時にはステアリングハンドル６に設けた操舵スイッチ１６の操作によってパワーステアリングユニット１１を作動させて前輪２を操舵し、また路上走行時には専らステアリングハンドル６の回動操作によって、パワーステアリングユニット１１を作動させて前輪２を操舵する。 （もっと読む）

【課題】路面からの反力を考慮して操舵トルクを精度良く推定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段１４で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、操舵トルク検出手段１４の異常を検出するトルク検出部異常検出手段３３と、ステアリング機構に路面側から伝達されるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段３２１を有し、該セルフアライニングトルク推定手段３２１で推定したセルフアライニングトルクに基づいてトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、前記トルク検出部異常検出手段３３で前記操舵トルク検出手段の異常を検出したときに、前記第１のトルク指令値演算手段に代えて前記第２のトルク指令値演算手段を選択する異常時切換手段３４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】より簡素な構成にて精度よく電流センサの異常を検出することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン（異常判定部）は、各電流センサの何れかにおける故障の発生が検出された場合には、低電位側（下段）のＦＥＴがオフとなるタイミング（ステップ３０１：ＹＥＳ）で各相電流値を取得する（ステップ３０２）。そして、各相毎に、当該取得された相電流値Ｉxと所定の閾値Ｉ２とを比較することにより（ステップ３０３）、電流センサの故障発生相を特定する。 （もっと読む）

【課題】昇圧回路を使用することなく高電圧を発生させることができ、バッテリ電流の過剰消費を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段１７と、操舵系に対して操舵補助力を発生させる電動モータ５と、前記操舵トルク検出手段１７で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータ５を制御する操舵補助制御手段３１とを備えた電動パワーステアリング制御装置であって、通常の車載バッテリより高い電圧を出力する高電圧出力装置２６と、該高電圧出力装置２６から出力される高電圧を前記電動モータの駆動電圧として供給する駆動電圧供給手段ＲＬＹ２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】通電不良相発生に伴う二相駆動時におけるトルクリップルの発生を効果的に抑制しつつ、高精度の異常検出を可能とするモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、ｑ軸電流偏差ΔＩqに基づいて制御系の異常を検出する。また、マイコンは、モータの何れかの相に通電不良が発生した場合にその発生を検出可能な異常判定部を備え、通電不良相の発生時には、当該通電不良発生相以外の相について、所定の回転角を漸近線として正割曲線又は余割曲線状に変化する相電流指令値に基づく相電流フィードバック制御の実行により、モータ制御信号を生成する。この相電流フィードバック制御時においては、当該相電流指令値は所定範囲内に制限される。そして、マイコンは、通電不良の発生時、相電流指令値が所定範囲内に制限される回転角度範囲（電流制限範囲）内にある場合には、上記制御系の異常を検出するための判定処理を行わない。 （もっと読む）

【課題】通電不良相発生に伴う二相駆動時におけるトルクリップルの発生を効果的に抑制しつつ、高精度の異常検出を可能とするモータ制御装置を提供することにある。
【解決手段】マイコンは、ｑ軸電流偏差ΔＩqと所定の閾値Ｉ１との比較に基づいて制御系の異常を検出する。また、マイコンは、何れかの相に通電不良が発生した場合にその発生を検出可能な異常判定部を備え、通電不良相の発生時には、正接曲線状に変化するｄ軸電流指令値に基づく電流フィードバック制御を実行することにより、モータ制御信号を生成するとともに、当該正接曲線状に変化するｄ軸電流指令値を所定範囲内に制限する。そして、マイコンは、通電不良の発生時、当該ｄ軸電流指令値を所定範囲内に制限する回転角度範囲（電流制限範囲）内にある場合には、上記ｑ軸電流偏差ΔＩqを基礎として制御系の異常を検出するための判定処理を行わない。 （もっと読む）