【課題】別途舵角センサ等を追加することなく、端当て時の衝撃を緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、少なくとも前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記ステアリング機構に与える操舵補助トルクを発生する電動モータと、前記電流指令値に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部とを備えた電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出部３で検出した操舵トルクの時間変化率を算出するトルク変化率演算部４１を有し、前記モータ制御部は、少なくとも前記トルク変化率演算部で算出した操舵トルク変化率に基づいて前記電動モータで発生させる操舵補助トルクを制限して操舵限界位置での衝撃を抑制するトルク制限部２３を有する。 （もっと読む）

【課題】 操舵用アクチュエータと他のアクチュエータとに同時に、且つ良好に作動油を供給でき、又、ハンドル操作に対する応答性良く操舵用アクチュエータを作動させることができるようにする。
【解決手段】 ポンプから両アクチュエータへ作動油を供給する供給路を、操舵用アクチュエータへ作動油を供給する第１の供給路と、他のアクチュエータへ作動油を供給する第２の供給路とに分岐させて形成する。第１の供給路上には、ポンプから操舵用アクチュエータへの流れを許容する開状態と、流れを阻止する閉状態とに切換可能な第１の弁と、常に所定量の流れを許容する第２の弁とが並列に設けられ、第１の弁は、ハンドルが操作されると開状態に切換えられ、ハンドルが操作されないと閉状態に切換えられる。 （もっと読む）

【課題】 操舵用アクチュエータと他のアクチュエータとにそれぞれ効率良く作動油を供給でき、又、両アクチュエータに同時に、且つ良好に作動油を供給できるようにする。
【解決手段】 プライオリティバルブとポンプとの間に、操舵用アクチュエータ及び他のアクチュエータとそれぞれ油圧配管で接続される電磁バルブを設ける。この電磁バルブは、ポンプからプライオリティバルブへの作動油の流れを許容し、各アクチュエータへの流れを阻止する第１の状態、ポンプからプライオリティバルブへの作動油の流れを阻止し、操舵用アクチュエータへの流れを許容する第２の状態、及びポンプからプライオリティバルブへの流れを阻止し、他のアクチュエータへの作動油の流れを許容する第３の状態に切換可能である。 （もっと読む）

【課題】 転舵制御終了時において転舵部に蓄積された残留反力に伴う操向輪の急変動を抑制することができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 転舵制御の終了時、転舵モータ７に回生電流を発生させる回生制御を実施する回生制御手段１４を設け、回生制御手段１４は、操向輪またはステアリングラック１３に蓄積された残留反力が解消されたと判定されるまでの間、回生制御を継続する。 （もっと読む）

【課題】外付け電源を変更しなくても、複数のモータを用いて大きな操舵補助力が得られるようにする。
【解決手段】主操舵補助モータ１１は、車載バッテリ３から電力の供給を受けて操舵補助力を発生させる。副操舵補助モータ２１は、補助電源２３から電力の供給を受けて操舵補助力を発生させる。ＥＣＵ４は、必要な操舵補助力が主操舵補助モータ１１の最大出力以上のときには、主操舵補助モータ１１と副操舵補助モータ２１の両方を駆動し、それ以外のときには、主操舵補助モータ１１のみを駆動すると共に、必要に応じて補助電源２３を充電する制御を行う。車載バッテリ３から副操舵補助モータ２１に電力を供給する必要がなく、２台の電動モータによる大きな操舵補助力を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】ロータ位置センサからの検出信号に異常が発生した場合であっても、アシストトルクが継続して発生させて、ステアリング操作への影響を小さく抑える。
【解決手段】ロータ位置推定部２６は、トルクセンサ１１が検出した回転角に基づいてロータの磁極位置を推定し、ロータ位置推定信号を出力する。センサ回路故障検出部２３は、ロータ位置センサ５からのロータ位置信号の異常を検出する。センサ回路故障検出部２３がロータ位置信号の異常を検出したとき、信号切換部２７は、ロータ位置推定部２６からのロータ位置推定信号を波形成型部２５へ出力し、波形成型部２５は、アシストトルク部２４が算出したアシストトルクとロータ推定位置信号とに基づいてモータ制御信号を生成して、このモータ制御信号をドライバ２２からモータ２に出力する。 （もっと読む）

【課題】パンク発生のインフォメーションの伝達を妨げることなく、車両に入力される定常外乱を補償することができる操舵制御装置、それを備えた自動車及び操舵制御方法を提供する。
【解決手段】車両の直進走行状態における操舵トルクの履歴に基づいて、車両に入力される外乱を推定し、推定された外乱推定値に応じて、当該外乱により発生する操舵トルクを抑制する方向へ外乱補償操舵補助力を付与する。このとき、車輪のパンクを検出した場合には、前記外乱補償操舵補助力をパンク発生時の外乱推定値まで減少補正する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの微振動抑制と騒音低減に効果のある電動モータの制御方式を実現する。
【解決手段】車輪の操舵状態を検出する手段を用いて、車輪操舵速度が任意の値よりも大きい転舵状態と、車輪操舵速度が任意の値よりも小さい保舵状態を判定する手段を備え、転舵状態のときには、前記電動モータへのトルク指令値と実トルクの差分が小さくなるように制御し、保舵状態のときには、前記電動モータの回転速度が回転速度指令値との差分が小さくなるように制御する。前記車輪の操舵状態の判定には、操舵速度を検出する方法を用いる。あるいは、前記ステアリングシャフト上に、前記車輪の操舵反力を生成する電動モータを設け、該電動モータに備えられた回転センサを用いる。 （もっと読む）

【課題】 左右後輪のうちの一方の車輪のみが転舵異常となったときに、その状態で走行する際における車両の安定性および車両の操作性を良好にすること。
【解決手段】 転舵異常検出手段が片輪転舵異常を検出したとき（Ｓ２０１：ＮｏまたはＳ２０２：Ｎｏ）に、車速Ｖが基準車速Ｖ０以下の場合（Ｓ２０５：ＹｅｓまたはＳ２０９：Ｙｅｓ）には、後輪の転舵正常輪を転舵異常輪の転舵方向とは逆方向に転舵する（Ｓ２０８、Ｓ２１２）。また、車速Ｖが基準車速Ｖ０よりも大きい場合（Ｓ２０５：ＮｏまたはＳ２０９：Ｎｏ）には、後輪の転舵正常輪を転舵異常輪の転舵方向と同一方向に転舵する（Ｓ２０８、Ｓ２１２）。これにより、低速走行時の操作性および高速走行時の走行安定性を両立できる。 （もっと読む）

【課題】４輪独立操舵車両における、回転中心の指定と旋回操作を容易にする。
【解決手段】 回転位置と回転方向の指定、及び平行移動の方向の指定を同一のコントローラで行う。コントローラでは、指定可能な回転位置として、各駆動輪の位置４カ所、隣接する駆動輪間の中心位置４カ所、及び、車両領域の重心位置１カ所、の合計９カ所のうちのいずれか１カ所が指定可能に構成される。コントローラは、操作部が重心位置を除く８方向に傾斜可能に構成され、いずれかの方向に傾斜した状態で操作部を押下することで選択する。中心位置を選択した後に操作部を右、又は左方向に回すことで、回転方向を選択する。車両制御部では、回転中心が選択されると、回転中心位置にない各駆動輪について、各駆動輪を選択された回転中心の方向と略直角方向に操舵し、指定された回転方向に駆動輪を駆動することで、指定された回転中心を中心にした信地回転が行われる。 （もっと読む）

【課題】 道路状況や車両状態に対してドライバの操舵操作能力が低い場合であっても、目標車両挙動に復帰することが可能となる運転支援装置および運転支援方法を提供する。
【解決手段】 車両が目標車両状態から逸脱した場合、ドライバの操舵操作による目標車両状態への復帰可能性の高さに基づいて、ドライバの操舵操作に基づいて前輪７を転舵する操舵トルクアシスト制御と、ドライバの操舵操作にかかわらず車両状態に基づいて前輪７を転舵する車両安定化制御とを切り替える。 （もっと読む）

【課題】実用性の高い独立操作型のステアリングシステムを提供する。
【解決手段】互いに独立して操作可能とされる１対の操作部材１４を備え、それら１対の操作部材１４の各々の操作量に応じた車輪の転舵量となるように転舵装置が制御されるステアリングシステムであって、１対の操作部材１４の一方が操作されていない状態において、その一方の操作量の変動を制限することを特徴とする。具体的には、左側ハンドル１４Ｌが手放された状態において、左側ハンドル１４Ｌにそれの軌道に沿った力を付与する軌道方向力付与装置７０Ｌのモータ６０Ｌを制御して、その左側ハンドル１４Ｌを手放された位置に維持させる。本システムによれば、操舵中に１対の操作部材１４の一方から片手を離した状態において、その操作部材１４の位置変動に起因する車輪の目標転舵量の変動を抑制することが可能である。 （もっと読む）

【課題】より安定的なステアリング操作を可能とする伝達比可変装置を提供すること。
【解決手段】マイコン６１は、波動歯車機構への異物の挟み込みを検出する検出手段としての挟み込み検出部７２を備え、ロック制御部７１には、この挟み込み検出部７２の出力する挟み込み検出信号Ｓsが入力される。そして、ロック制御部７１は、その挟み込み検出信号Ｓsが異物の挟み込み示すものである場合には、ロック判定の成立条件を満たす場合であってもロック装置４２をロック状態とする制御を行わない。 （もっと読む）

【課題】複数の転舵系統が失陥した際に適切に対応可能なステアリング装置を得る。
【解決手段】２つの転舵系統を有するステアリング装置に、抵抗力発生装置３０を設ける。抵抗力発生装置３０は、正常な転舵系統から電磁石９２，１１４に正常時作動電力が供給されると、それらの磁力によってそれぞれスライド体８０および筒状スライド部材１００を、スプリング９０，１１２の付勢力に逆らって変位させる。２つの転舵系統のうちの一方のみが失陥した場合には、その一方の正常時作動電力が途絶え、スライド体８０および筒状スライド部材１００の一方がスプリング９０等の付勢力によって変位させられ、スライド体８０と筒状スライド部材１００とが接触し、操舵操作に対する抵抗力を発生させて素速い操舵操作を抑制し、転舵の遅れを抑制する。転舵系統が２つとも正常な場合および失陥した場合には、操舵操作に対する抵抗力が発生しないようにされている。 （もっと読む）

【課題】舵角が正確に検出できないときは、舵角を制御要素としない別のモータ駆動制御に切り換えてパワーステアリングとしての機能を保持し、運転者に不便を強いることのない電動パワーステアリング装置を供する。
【解決手段】モータ制御切換え手段34により舵角センサ故障診断手段33が正常と診断しているときは操舵トルクフィードバック制御装置31を選択してアシストモータの駆動制御に供し、舵角センサ故障診断手段33が故障と診断したときはモータ電流フィードバック制御装置32を選択してアシストモータＭの駆動制御に供する電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

本発明は、制御規則の実行手段（４）、及び前記法則から得られる後輪回転角指令に応答し、前記指令を自動的に制御する手段（５）を備える装置に関する。本発明の装置は、更に、制御法則の入力変数（SWA_n、VS_n、VSS_n）を表わす信号であって、前記変数の１つの現在値のエラーを示す信号をモニタリングし、変数の前の信頼性のある値（SWA-_-nm1；VS_nm1；VSS_nm1）により前記現在値を置換する手段（６）を備える。エラーが持続する場合、制御法則は、後輪回転角の安全な演算モードにより置換される。
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【課題】前後輪間の駆動力配分の変更、操舵角の補正、選択された車輪の選択的制動のそれぞれの特性を生かし、車輌の運動を運転者の運転意図になるべく沿う状態にして、オーバーステア状態またはアンダーステア状態を抑制することを、簡単な制御演算の下に達成する。
【解決手段】車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態の進行に応じて、先ず前後輪間の駆動力配分の変更を実行し、それでも更に進行したときには操舵角の補正を実行し、それでも更に進行したときには選択された車輪の選択的制動を実行する。 （もっと読む）

【課題】車種毎に通常時の最適な操舵フィーリングを得られると共に、車速センサ系の故障若しくは異常発生したときにも、車種毎に固定車速に基づいてアシスト及び他の演算を実行できるようにし、常に安定した操舵を継続できるようにする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからの操舵トルク及び車速センサ等からの車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置において、車種毎のマップを具備し、前記電流指令値の演算及び前記モータの制御に、前記車種に対応した前記マップを選択して使用する。 （もっと読む）

【課題】煩雑な設定作業を不要とし、運転者の負担を著しく軽減しながら、車両を所望の駐車位置へと適切に誘導できるようにする。
【解決手段】過去に運転者が自車を所定の駐車位置へと駐車させた際に、撮像装置２により撮像された車両周囲の画像から代表ポイントを検出してその代表ポイントの軌跡を、そのときの運転操作に関する情報と対応付けてメモリ部１２に記憶しておく。そして、その後、このメモリ部１２に情報を記憶させた駐車位置に自車を駐車させるときには、撮像装置２により撮像される車両周囲の画像から代表ポイントを検出し、検出した現在の代表ポイントが、メモリ部１２に記憶されている過去の代表ポイントの軌跡上に沿うように、自車の挙動を制御する。 （もっと読む）

【課題】ブラシレスモータを分業で制御する２つの制御手段に関する異常が発生した場合でも、正常な場合の制御に相当する制御が可能な電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】目標電流信号ＩＭＳを設定する目標電流設定手段（制御用マイコン）４０Ｃと、電動機制御信号ＶＯを設定する駆動制御手段（駆動制御用マイコン）５０Ｃと、ブラシレスモータ６を駆動する電動機駆動手段（電動機駆動回路）５１と、を備える電動パワーステアリング装置であって、駆動制御手段５０Ｃは、電動機位相信号ＩＭＯを取り込み、電動機位相信号ＩＭＯに基づいてダンパ制御をすることを特徴とする。 （もっと読む）