【課題】据え切りをするためには、転舵輪に大きな力を付与する必要がある。
【解決手段】左右の転舵輪１３Ｌ，１３Ｒが互いに逆向きに転動するように、車体３２に対して対応する鉛直軸ＳＬ，ＳＲ回りに揺動可能に支持された左右の転舵輪支持部材３１Ｌ，３１Ｒと、各転舵輪支持部材３１Ｌ，３１Ｒを揺動させるための駆動部材３４と、各転舵輪支持部材３１Ｌ，３１Ｒの揺動を規制可能なロック機構３６と、駆動部材３４およびロック機構３６を制御する制御部１８とを備えている。制御部１８は、据え切りの開始に応じて、ロック機構３６による各転舵輪支持部材３１Ｌ，３１Ｒの揺動の規制を解除した後、駆動部材３４によって、操舵内側の転舵輪を後方へ転動させ且つ操舵外側の転舵輪を前方に転動させ、据え切りの終了に応じて、ロック機構３６により各転舵輪支持部材３１Ｌ，３１Ｒを正規位置に規制する。 （もっと読む）

【課題】
運転者の疲労度をより高い精度で検知する。
【解決手段】
運転者による所定の操作デバイスの操作状態に関わる信号を入力し、当該信号に基づいて運転操作量を演算する実操作量演算部１１４と、車両の進行経路の道路形状に基づいて基準操作量を演算する基準操作量演算部１１１と、運転操作量と基準操作量とに基づき運転者の疲労度を求める疲労度演算部１１７とを有する。実操作量演算部１１４は、運転者による操舵装置やペダルの操作状態に関わる信号を入力し、基準操作量演算部１１１は、ナビゲーション装置のデータによって基準操作量を演算する。 （もっと読む）

【課題】何れかの電流検出手段で異常が発生して、例えば正常なものを識別不可能な場合あるいは電流検出センサ全部が異常発生した場合においても、モータの電流値を使用せずに、モータの電流値を推定してアシスト制御を継続することができる。
【解決手段】電流フィードバック処理器３９は、電流検出器３７ａ，３８ｂの検出結果に基づいて電流フィードバック指令値を処理する第１電流フィードバック処理部３９ａと、モータ２０の端子電圧ｖ_ｒ，ａ，ｖ_ｒ，ｂ，ｖ_ｒ，ｃと前記モータ２０のモータ角度信号θとに基づいて前記モータ２０の電流値を推定して、この推定結果に基づいて電流フィードバック指令値を処理する第２電流フィードバック処理部３９ｂとを備え、コントロールユニット３０は異常検出器４１の判定結果に基づいてモータ２０を制御する。 （もっと読む）

【課題】一般車道での走行に好適で、現場での作業にも適したステアリング操作が行える屈曲式の建設車両を提供する。
【解決手段】屈曲可能な自走車体１と自走車体屈曲用の車体屈曲用油圧シリンダ２と車体屈曲用油圧シリンダ２への圧油の流れを制御するパイロット式方向切換弁５とハンドル７Ａの回転操作により方向切換弁７の信号受け部にパイロット信号を出力して同切換弁５を切り換えるハンドル用操作装置６とを備えた屈曲式の建設車両において、レバー１１Ａの傾動操作により電気信号を出力する電気レバー用操作装置１０と同操作装置１０の電気信号が入力されレバー１１Ａの操作に係る電気信号を出力するコントローラ１１と、この電気信号をパイロット信号に変換して方向切換弁５の信号受け部に出力し同切換弁５を切り換える信号変換手段と、ハンドル７Ａの回転操作とレバー１１Ａの傾動操作による方向切換弁５の操作を選択的に行えるようにした操作方式の選択手段とを設けた。 （もっと読む）

【課題】サンプルホールド信号が常に０となるような領域であっても、モータ電流のサンプリングを可能とする電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流検出信号の極性が正の場合は下アームスイッチング素子のＰＷＭ制御パルスに同期した信号を、電流検出信号の極性が負の場合は上アームスイッチング素子のＰＷＭ制御パルスに同期した信号をそれぞれサンプルホールド信号として出力する切換え手段を設ける。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、低騒音であり、且つエンジン始動後の操舵開始のときの操舵フィーリングを向上すること。
【解決手段】イグニッションスイッチ２０がオンされたときに、所定の低温条件（例えば−１０°Ｃ以下）にあることを条件として、電動モータ１４を駆動し、操舵部材２の所定の操作角範囲（例えば左右少なくとも３０°）に対応する動作範囲で、ステアリング機構９に、複数回の往復運動による暖機動作をさせる。ギヤハウジング１８内の潤滑剤を攪拌する。 （もっと読む）

【課題】走行中に操舵を行った場合の操作フィーリングを維持しつつ、停止時または低速走行時の操舵に対して必要なアシスト力を確保できるようにする。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵に対してアシスト力を与えるモータを制御する電動パワーステアリング制御装置において、モータの界磁を弱めてモータ出力を向上させるための弱め界磁制御部５に、出力切換用の切換部５４を設け、車速Ｓが閾値Ｓｘ未満の場合に、トルク電流指令値Ｉとモータ回転数ωに基づいて演算した弱め界磁指令値Ｉｍを出力し、車速Ｓが閾値Ｓｘ以上の場合は、弱め界磁指令値Ｉｍを出力しないように構成した。 （もっと読む）

【課題】応答性とノイズ低減を両立できるようなローパスフィルタの信号処理を行って高機能化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記操舵補助力を制御する信号をローパスフィルタに通す構造を備え、前記ローパスフィルタの入力信号及び出力信号を入力して出力を切替える切替手段を具備し、前記入力信号及び出力信号の差に基づいて前記切替手段を切替える。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートによるアシストトルク制御を行なう場合に、常時制御を介入すると操舵フィーリングに違和感が生じる。また、必要時のみアシストする場合においても運転者の操舵系操作と車両挙動の両面を考慮した構成となっていない。
【解決手段】タイヤに発生する路面反力トルクによりタイヤ力に基づく第１の目標ヨーレートと、運転者の操舵に応じたハンドル角に基づく第２の目標ヨーレートに基づき、第３の目標ヨーレートを決定し、車両に実際に発生するヨーレートと比較することにより、ヨーレート補償トルク（車両安定化トルク）を演算する。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドル操作に対する転舵輪の転舵状態を適切に制御して、車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 操作状態判定部４２は運転者による操舵ハンドル１１の回動操作状態を判定する。基準点設定部４３は判定された操舵ハンドル１１の操作状態に基づいて保舵操作点、切込み操作点および切戻し操作点を基準点として設定する。転舵角変化特性決定部４４は判定された操舵ハンドル１１の操作状態および設定された基準点を用いて、基準点と最大操作点まで変化する転舵角δの変化特性が下に凸となる非線形の切込み操作変化特性または基準点と中立操作点まで変化する転舵角δの変化特性が上に凸となる非線形の切戻し操作変化特性を決定する。これにより、操舵ハンドル１１の回動操作に応じて、常に左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵状態が同様となるように制御できる。 （もっと読む）

【課題】応答性とノイズ低減を両立できるようなローパスフィルタの信号処理を行って高機能化を図った電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与える前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記操舵補助力を制御する信号をローパスフィルタに通す構造を備え、前記ローパスフィルタの入力信号及び出力信号を入力して出力を切替える切替手段を具備し、前記入力信号及び出力信号の差に基づいて前記切替手段を切替える。 （もっと読む）

【課題】 複数の補償制御を干渉しないように良好に組み合わせて操舵フィーリングを向上させる。
【解決手段】 基本アシストトルクＴａｓに対して第１補償トルクＴ１，第２補償トルクＴ２，第３補償トルクＴ３を加算する。この場合、第２補償トルクＴ２と第３補償トルクＴ３は、操舵トルクＴｈと車速ｖとによって決まる共通の制御ゲインＧが乗算されることによって補正される。従って、２つの補償制御量を補正するにあたって、共通の制御ゲインＧを乗算するため、補償制御間の干渉が生じない。また、補正前の第２補償トルクＴ２と第３補償トルクＴ３との合計トルク（Ｔ２＋Ｔ３）の働く方向が操舵トルクＴｈと同一方向の時には、この制御ゲインＧを乗じないようにする。 （もっと読む）

【課題】温度センサを用いずにパワーアシストモータおよびコントローラの温度を精度良く検出して過熱保護の機能を向上させる。
【解決手段】第１推定温度算出部１３はモータ電流Ｉによる発熱量と放熱量との差からモータ８２の温度を推定する。第１目標電流値算出部２７は推定温度に応じたレシオＲｃを求め、目標ベース電流値ＩｂをレシオＲｃに従って制限した第１仮目標値を算出する。第２推定温度算出部１４はモータ電流Ｉによる発熱量と放熱量との差からモータコントローラ９３の温度を推定する。第２目標電流値算出部２８は推定温度に応じたレシオＲｃを求め、目標ベース電流値ＩｂをレシオＲｃに従って制限した第２仮目標値を算出する。目標値選択部３０は、第１、第２仮目標値のうち小さい値を選択する。 （もっと読む）

【課題】 操舵アシスト用の電動モータ１５を回転角センサ２３の故障時にセンサレス制御により駆動可能で、しかも、信頼性の高いモータ制御を行う。
【解決手段】 電子制御ユニット３０は、回転角センサ２３の故障が検知されるとノーマルアシスト制御からセンサレスアシスト制御に切り替える。センサレスアシスト制御においては、アシスト停止指令部６３は、角速度変換部５６からモータ回転角速度ωｍ情報を入力する。そして、モータ回転角速度ωｍと閾値ωｍ１とを比較し、モータ回転角速度ωｍが閾値ωｍ１以上であるとき、ＰＷＭ電圧発生部４７にアシスト許可信号を出力してパワーアシストを継続させ、モータ回転角速度ωｍが閾値ωｍ１未満であるとき、ＰＷＭ電圧発生部４７に停止指令信号を出力してパワーアシストを停止させる。 （もっと読む）

【課題】電気式のバックアップ手段を有するステアバイワイヤシステムのフェールセーフ機構において、その信頼性と操作性を向上させること。
【解決手段】ステアバイワイヤシステム１００の操舵力伝達機構は、プッシュプルワイヤーからなるケーブル７０と、それを巻き取るケーブル巻き取り装置７１と、ケーブル７０の張力に基づいてギヤボックス１８Ｇ′を駆動するケーブル駆動機構７２と、ケーブル７０の張力を制御するケーブル張力変更手段７３を用いて構成されている。機械式整流器３５（転舵モータ転流手段）に供給される直流電位は、スイッチＳＷ２を用いて構成される本発明の給電電圧変更手段によって、バッテリーＢＴ０から供給される低電位とバッテリーＢＴ１から供給される高電位の何れかから選択される。ケーブル張力変更手段７３に供給される直流電位も、本発明の給電電圧変更手段によって制御される。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドル操作に対する転舵輪の転舵状態を適切に制御して、車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 保舵状態判定部４１は、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作状態が通常操作状態か保舵操作状態かを判定する。通常操作状態であれば、変位−トルク変換部４２、トルク−横加速度変換部４３および転舵角変換部４４の各処理により、操舵角θに対して指数関数的に変化する目標転舵角δdが計算される。一方、保舵操作状態であれば、変換部４２，４３，４４の各処理により、保舵操舵角θhを仮想的な原点とし、操舵角θに対して指数関数的に変化する目標転舵角δdhが計算される。これにより、保舵操作状態においては、伝達比を小さくすることができ、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作に応じて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を適切に転舵させることができる。 （もっと読む）

【課題】走行路面の凹凸度合に応じてステアリング操作特性を適正に制御する。
【解決手段】車体の上下運動を生じさせる要因となる代表的な車両運転状態の情報であるエンジントルクや操舵角を入力とし、車体の上下運動による車高変位量Ｃ（サスペンション変位量）を出力とする車体運動モデルをＥＣＵ４０のメモリに記憶しておき、車両走行中に、この車体運動モデルにエンジントルクや操舵角を入力して車体の上下運動による車高変位量Ｃを算出する。そして、車高センサ４３で検出した車高変位量Ａと車体運動モデルで推定した車体の上下運動による車高変位量Ｃとの差分（Ａ−Ｃ）を「路面凹凸による車高変位量Ｂ（路面凹凸度合）」として算出し、この車高変位量Ｂ（路面凹凸度合）に応じてステアリング操作特性を変化させる。 （もっと読む）

【課題】 車両の旋回時における旋回挙動の修正が容易に行える車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 横滑り角演算部４４，６２は、車両に発生した車体横滑り角βを計算する。最大操舵角演算部４５，６３は、車体横滑り角βを用いて、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作可能範囲を拡げるための拡大操舵角θmax0を計算する。カウンタ転舵角演算部４６は、拡大操舵角θmax0に対応して、転舵輪としての左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵範囲を拡大するとともに車両の旋回挙動を修正するためのカウンタ転舵角δsを計算する。カウンタ反力トルク演算部６４は、拡大操舵角θmax0に対応して、同操舵角θmax0までの操舵ハンドル１１の回動操作に対して付与するカウンタ反力トルクTsを計算する。これにより、運転者は、修正操舵（カウンタステア）することによって、車両の旋回挙動を容易に修正することができる。 （もっと読む）

【課題】 バックアップ電源として低電圧電源を使用した場合においても、モータ回転速度の低下を抑制して適正なアシスト機能を得ることができるようにする。
【解決手段】 高圧の電源供給を行う主電源部８０と、低圧の電源供給を行う副電源部９０とを並列に接続していずれか一方の電源部から選択的に電動モータ２０に電源供給する電源装置７０を構成する。アシストＥＣＵ４０は、電源出力電圧Ｖｏｕｔが低いほどｄ軸目標電流を増大させる補正係数Ｃｖを算出し、この補正係数Ｃｖをｄ軸目標電流Ｉｄ＊に乗じて最終的な補正ｄ軸目標電流Ｉｄ＊’を求める。従って、副電源部９０から電源供給する場合には、弱め界磁制御量が増大し、モータ回転速度の低下を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】車両のオーバーステア状態とともに、アンダーステア状態を検出することができる車両挙動安定化装置を提供する。
【解決手段】実舵角検出手段３５と、車速検出手段１６と、横方向加速度センサ１７と、目標ヨーレート演算手段２０と、ヨーレートセンサ１８と、車両制御手段２９とを備え、目標ヨーレート演算手段２０は、第１目標ヨーレートＹｈｄｌを演算する第１目標ヨーレート演算手段２１と、第２目標ヨーレートＹＧｙを演算する第２目標ヨーレート演算手段２２と、目標ヨーレート偏差ΔＹを演算する目標ヨーレート偏差演算手段２３と、目標ヨーレート偏差ΔＹのヨーレート偏差ローパスフィルタ処理手段２４と、第３目標ヨーレートＹｔｇｔを演算する第３目標ヨーレート演算手段２５とを含み、第１目標ヨーレートＹｈｄｌと第３目標ヨーレートＹｔｇｔとから車両目標ヨーレートＹｏｂｊを演算する。 （もっと読む）