【課題】電流値異常が相電流検出回路自身の異常とそれ以外の部分の異常との何れによるものかを判断し、相電流検出回路自身の異常による場合は操舵補助制御処理を継続する。
【解決手段】電流値異常を検出したとき、電動モータ１２を停止させて電動モータ１２の各相のモータ端子電圧を検出し、各相のモータ端子電圧の何れかがバッテリ電圧Ｖｂａｔ又はＧＮＤであるとき、短絡等相電流検出回路２２以外の部位での異常と判断し以後操舵アシストを禁止する。モータ端子電圧が正常であれば相電流検出回路２２の異常とし、相電流検出値に基づき異常の可能性の高いものから順に順位付けを行い、順位が一位の相電流を他の相電流検出値から推定しこれを用いて制御を継続し、さらに異常を検出した場合は、推定する相電流を、順位が高いものから順に１相ずつ切換えて制御の継続を図り、全ての相に切り換えた後、電流値異常を検出したならば、以後操舵アシストを禁止する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールとステアリングギヤを機械的に分離させた構成において、少ない消費電力で良好な操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】第一の制御装置６は、動作状態信号受信手段４１でラックエンドに到達したことを知らせる信号を取得したら、電磁部ブレーキ信号発生手段４４で電磁ブレーキ手段１５を動作させ、ステアリングシャフト３にブレーキをかける。この力は、運転者にはラックエンドに到達したことを知らせる力として働くので、これに運転者が対応してステアリングホイール２を戻す等に動作を実施する。この間、遮断信号発生手段５５の指令によって駆動モータ１２を停止させる。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールとステアリングギヤを機械的に分離させた構成において、ステアリングシャフトとステアリングギヤが機械的に接続された構成と同等の動作を行わせる。
【解決手段】第一の制御装置６は、トルクセンサ１８で運転者がステアリングホイール２にかけている力を検出し、トルク比較手段４７でメモリ５０に予め格納されているデータと比較する。トルク値がゼロのときには、補正手段３１の指令によって、操向角度と操舵角度の角度差に基づく操舵反力に対して補正が行われる。補正値は、中立位置に対する操舵角度の角度差に係数をかけた値や、車速に係数をかけた値が使用される。補正値によって増強された操舵反力が駆動モータ１２からステアリングホイール３に作用させられる。 （もっと読む）

【課題】逆入力応力の印加により生ずる操舵系の振動を効果的に抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、操舵系の状態を示す信号としてのピニオン角から、転舵輪に対する逆入力応力の印加により生ずる操舵系の振動に対応する周波数成分を抽出し、その実効値としてパワースペクトルＳpを演算する（ステップ２０１）。そして、このパワースペクトルＳpが所定の閾値Ｓth以上である場合（Ｓp≧Ｓth、ステップ２０３：ＹＥＳ）には、そのモータ制御を、モータの回転を規制する回生ブレーキ制御に切り替える（モータ回転規制制御、ステップ２０４）。 （もっと読む）

【課題】適切な操舵操作の方向を事前に正しく、しかも、安全性を損なうことなく運転者に提示するとともに、衝突回避時の操作時間を短縮、特に空走時間を低減することができる操舵支援システム及びそれを搭載した車両を提供することにある。
【解決手段】推奨操舵方向決定手段１０２は、障害物位置計測手段１０１によって計測された横方向位置の計測結果により推奨操舵方向を決定する。衝突判定手段１０３により衝突の危険性が大と判定された後、第１トルク設定手段１０５が設定する第１のアシストトルク指令値により、操舵アシストトルクを発生し、運転者の操舵開始後若しくは第１のアシストトルク指令値による操舵アシストトルクが発生してから所定時間経過後、第２トルク設定手段１０６が設定する第１の設定値より小さい第２のアシストトルク指令値により、操舵アシストトルクを発生する。 （もっと読む）

【課題】メカバックアップ機構が備える複数の遊星歯車機構の出力側遊星歯車機構にて発生する摩擦力が増大されて操舵部材に伝達されても、操舵フィーリングが悪化しないようにする。
【解決手段】車両用操舵装置は、操舵システムの正常時に操舵部材と車輪の機械的な連結を解除し同システムの異常時に操舵部材と車輪を機械的に連結するメカバックアップ機構４０を備えていて、メカバックアップ機構４０が、操舵部材と車輪の機械的な動力伝達系に介装されて増速機構として機能する複数の遊星歯車機構４１，４２と、ロック・アンロック可能でロック状態では遊星歯車機構４１，４２を動力伝達可能状態としアンロック状態では遊星歯車機構４１，４２を動力伝達不能状態とするロック機構４３，４４を備えている。出力側の遊星歯車機構４２には、同機構４２における構成要素の摺接可能部にて発生する摩擦力を低減する摩擦力低減手段（４２ｅ，４２ｆ）が設けられている。 （もっと読む）

【課題】容易且つ高精度にオープン制御の外乱補正を行うことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン１７は、所定の電圧方程式に基づくオープン制御を実行することによりモータ制御信号を生成する。また、マイコン１７は、フィードバック演算手段としての電流Ｆ／Ｂ演算部３０ｄ，３０ｑを有し、検出される実電流値に基づく電流フィードバック演算を実行する。そして、補正手段としてのマイコン１７（オープン制御演算部２４）は、当該電流フィードバック演算の結果に基づいて、上記オープン制御に用いられる電圧方程式を補正する。 （もっと読む）

【課題】減速機のバックラッシュ量、減速機に繋がる伝動系のクリアランス等に影響されることなく逆入力荷重による音鳴りを低減することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材の出力軸４に減速機５を介して操舵補助トルクを付与するための操舵補助用の電動モータ６と、第２の電動モータ１３を有し、入力軸２の操舵角度に対する車輪Ｂ，Ｂの転舵角度の比を変更するための角度比可変機構Ａと、前記操舵角度を検出する検出器１８とを備え、該検出器１８が検出した操舵角度が所定値未満のとき電動モータ６及び第２の電動モータ１３に各指令信号を出力し、減速機５に負荷が付与されている状態に電動モータ６及び第２の電動モータ１３を駆動制御する制御部１９を設けた。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップ状態を高精度に検出し、素早い操舵操作が行われた場合であっても、この操舵操作に伴いグリップが失われる状態となることを的確に防止する。
【解決手段】アシストトルクＴｍ等に基づき発生するＳＡＴ演算値ＳＡＴａを演算し、また、横力に基づき実際に生じたＳＡＴ推定値ＳＡＴｂを推定し、これらセルフアライニングトルクの演算値ＳＡＴａと推定値ＳＡＴｂとの差からグリップロス度ｇを算出する。このグリップロス度ｇと、操舵角速度相当値としての電動モータ１２の角速度ωとから、グリップロス度ｇが大きいときほど大きくなり、且つ角速度ωが大きいときほど大きくなるトルク補正値ΔＴを設定し、このトルク補正値ΔＴ相当を、操舵トルクＴ及び車速Ｖに応じた電流指令値Ｉｔｖから減算して電流指令値Ｉｔｖを補正し、この補正した電流指令値Ｉｔｖを操舵補助指令値Ｉｍとして、これに基づき電動モータ１２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】車両が急激に不安定になってしまう事態を防止しつつ、車両の挙動を極力運転者の意図に沿ったものにする。
【解決手段】前後左右の各タイヤ１ＦＬ〜１ＲＲのタイヤ力が目標タイヤ力となるように各タイヤへの横力ｆｘｉおよび前後力ｆｙｉが個々独立して変更制御される（ｉ＝各タイヤを区別する識別子）。タイヤ力検出センサ２０で検出されたタイヤ力に基づいて、各タイヤの負荷率ηｉが決定される。全てのタイヤが、負荷率ηｉが所定値以上となる飽和タイヤである場合、その目標タイヤ力が減少される。運転者によるブレーキ操作状態やハンドル操作状態に応じて、減少させる横力と前後力との割合が変更される。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの操舵角が略０°のときステアリングホイールの操舵を中断し、ステアリングホイールの操舵角が０°以外の位置へ変位しても、車両の進行方向の直進安定性を確保できるドライビングシミュレータ用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ステアリングホイール１０の操舵角を検出する操舵角検出手段２０と、操舵角検出手段２０が検出する操舵角に基づき、ステアリングホイール１０に反力トルクを付与する操舵反力付与手段３０とを備え、操舵角検出手段２０が検出する操舵角に基づき、表示パネル７０に表示する車両の進行方向を制御するドライビングシミュレータ用操舵装置において、操舵角検出手段２０により検出される操舵角が略０°のときステアリングホイール１０の操舵が中断されると、操舵反力付与手段３０により付与される反力トルクが０となる操舵角を直進方向として車両の進行方向を算出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の外乱に対する安定性を向上させると共にドライバの操作性を向上させる。
【解決手段】ステアリングホイールに入力される手動操舵力に応じて電動機９の補助操舵トルクに対応するアシスト電流Ｉａを算出する基本制御部２１と、車両挙動に応じて補助操舵トルクの反力成分となるヨーレート反力補正電流Ｉｙを算出する操舵反力制御部２２と、ラックロードを推定して、該ラックロードに相当するラックロード補正電流Ｉｒを算出するラックロード補償部２３と、基本制御部で取得したアシスト電流を、操舵反力制御部及びラックロード補償部で取得した補正電流で補正して、電動機９の目標電流Ｉｔを決定する減算器２４とを有するものとする。 （もっと読む）

【課題】トルクステアおよび制動時偏向を防止することが可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両のステアリング系に発生する操舵トルクＴおよび車速Ｖに基づいて演算した操舵補助指令値Ｉと、ステアリング系に操舵補助力を付与する操舵補助モータ２０の電流検出値Ｉｍとに基づいて、操舵補助モータ２０を制御する電動パワーステアリングの制御装置において、補償制御手段２１０は、操舵補助指令値Ｉを補償することにより、ステアリング系のステアリング特性を補償する補償制御を行い、車両の前後加速度ΔＶに基づいて補償制御の補償量を決定する。 （もっと読む）

【課題】運転者を快適な居眠り状態へ誘発する虞を低減すると共に、自車両の車線逸脱の防止を図った車線維持支援装置を提供すること。
【解決手段】運転者Ｄの覚醒度が低下している場合に、車線１０３内において自車両１０１が蛇行するように、操舵機構に補助トルクを付与する。これにより、他車等との接触を回避して危険を伴うことなしに、車線１０３内の走行を維持すると共に、運転者を快適な居眠り状態へと招く虞が低減される。 （もっと読む）

【課題】別途舵角センサ等を追加することなく、電動パワーステアリング装置が操舵限界位置到達時のトルク伝達部材に伝達されるピークトルクを抑制する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助トルクを伝達する電動モータ１２と、操舵トルクに基づく電流指令値に応じて前記電動モータ１２をパルス幅変調信号によって駆動制御するモータ制御部２５と、前記電動モータ１２のモータトルクを検出するモータトルク検出部２６ａと、検出したモータトルクの変化率を演算するモータトルク変化率検出部２６ｂと、演算したモータトルク変化率が操舵限界を判断する閾値以上であるときに電流指令値制限条件を満足したものと判断して前記電流指令値を前記ステアリング機構の前記ステアリングシャフト及び転舵輪間のトルク伝達部材に伝達されるトルクを抑制するように制限する電流指令値制限部２３とを有する。 （もっと読む）

【課題】例えば、車両の据え切り時に要する操舵トルクを低減する。
【解決手段】第２アシスト特性曲線Ｌ２は、ステアリングの据え切り領域Ｒ１において、操舵トルクＭＴに対するアシストトルクの変化率が、第１アシスト特性曲線Ｌ１に基づいて特定されるアシストトルクの変化率より大きいため、操舵トルクＭＴに対して第１アシスト特性に基づいてアシストトルクを特定する場合に比べて、操舵トルクＭＴに対して相対的に大きなアシストトルクを出力可能な条件に設定されている。ステアリングの据え切り領域Ｒ１において、据え切り領域Ｒ１において運転者によって操舵トルクＭＴを急激に増大させなくても、車輪等の操舵輪の操舵が可能になり、操舵トルクＭＴが増大することによって運転者が感じる違和感を低減できる。 （もっと読む）

【課題】運転可能な回転速度領域が広く且つ通電不良相発生時の非通常制御においてもモータの逆回転が生じないモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン（電流指令値演算部）は、モータの回転角速度ωに応じてｄ軸電流指令値Ｉd*を負の値とする弱め界磁制御を実行する。また、マイコンは、ＥＰＳにおける異常判定を実行し、該異常判定において、電力供給系統の異常が発生したと判定した場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）には、当該電力供給系統の異常が、通電不良相の発生であるか否かを判定する（ステップ２０３）。そして、通電不良相が発生したと判定した場合には、上記弱め界磁制御を停止（禁止）して、当該通電不良相以外の残る二相を通電相とするモータ制御信号の出力を実行する（二相駆動モード、ステップ２０４）。 （もっと読む）

【課題】検出されるモータの回転数又はハンドルの回転速度に基づいて、フィードフォワード制御及びフィードバック制御の有効／無効をパラメータにより制御することで、操舵フィーリングを損なうことなく保舵時のリミットサイクル振動や騒音を低減すると共に、通常操舵時の操舵性能を確保するようにした電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータの回転数を検出するモータ回転検出手段と、フィードフォワード制御手段及びフィードバック制御手段のパラメータを変更するパラメータ制御手段とを設け、モータ回転数に応じてフィードフォワード制御手段及びフィードバック制御手段のパラメータを変更してモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】この発明は、電力消費の抑制効果を得ることができ、電力を確保して操舵困難に陥ることをなくし、車両の退避走行を可能とすることを目的とする。
【解決手段】この発明は、ステアリングハンドルと、操舵機構と、複数のアクチュエータと、複数の制御装置と、発電機と、電源とを備えるステアリングシステムにおいて、複数のアクチュエータは１以上の操舵モータと１以上のステアリングモータを含み、複数の制御装置は１以上の操舵モータ用制御装置と１以上のステアリングモータ用制御装置を含み、そのうち特定の制御装置により発電機の異常を確定した後、複数の制御装置の全てが、互いにほぼ同時となるよう速やかに低消費運転モードに移行し、この低消費運転モードでは操舵モータ及びステアリングモータに供給する電力を、通常の供給電流に対し定率減少若しくは設定値超過部分カットにより制限することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の制御系に不具合が発生した場合に、不具合の発生した箇所を判定すること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ＥＰＳ制御装置５０によって制御される。ＥＰＳ制御装置５０は、電動機相電流検出回路６２、６３から検出した電流が異常であると判定した場合には、電動機相電流検出回路６２、６３へ電流が流れない状態とする。そして、電動機相電流検出回路６２、６３へ電流が流れない状態にもかかわらず、電動機相電流検出回路６２、６３から電流を検出した場合には電動機相電流検出回路６２、６３の異常であると確定される。一方、電動機相電流検出回路６２、６３へ電流が流れない状態で、電動機相電流検出回路６２、６３から電流を検出しない場合には、プリドライバ６０や電動機駆動回路６１の異常であると確定される。 （もっと読む）