【課題】自車両前方に障害物が存在する場合に適切なタイミングで制御の状態を変化させる車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】自車両ＯＶの走行車線からの逸脱を防止するよう操舵トルクを発生する車線逸脱防止装置を、自車両の進行路を推定する自車進行路推定手段１４０と、自車両前方の障害物Ｆを認識する障害物認識手段１３０と、自車両と障害物との横方向における重なり度合をラップ量として演算するラップ量演算手段１５０と、障害物の自車両への接近状況に応じて走行車線中央側へ向かう操舵トルクを低下させる逸脱防止制御低下手段１６０と、ラップ量の増大に応じて逸脱防止制御低下手段が操舵トルクを低下させるタイミングを早くするタイミング変更手段を備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】複数の電動モータを用いた場合にも、振動や騒音の発生を抑制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵補助用の複数の電動モータの回転を、第１の減速機構１７および第２の減速機構によって減速し、舵取り機構に伝達する。各電動モータの回転軸とは同行回転する駆動歯車２１１が従動歯車２２に噛み合う。駆動歯車２１１および従動歯車２２の伝動領域としての噛み合い領域Ｅにおいて、駆動歯車２１１および従動歯車２２の間に、互いに弾性力の異なる複数の弾性体としての、環状の第１の弾性体１１１および環状の第２の弾性体１１２が、圧縮された状態で介在している。 （もっと読む）

【課題】コストの大幅な増加を伴うことなく、回転角検出手段の故障時に正確に推定された回転角を用いてモータを適切に駆動することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】レゾルバ２に故障が生じていない通常時はレゾルバ２が検出する検出回転角θ_Sを用いてモータ１が制御される。レゾルバ２に故障が生じたときは、回転角推定部３１が演算する推定回転角θ_Eを用いてモータ１が制御される。レゾルバ２が正常なときに、検出回転角θ_Sから求めた回転角速度ωから検出誘起電圧Ｅ^S_αβが演算される。また、二相電圧指令値Ｖ_αβおよび二相検出電流Ｉ_αβに基づいて推定誘起電圧Ｅ^E_αβが演算される。これらの比較に基づき、推定誘起電圧Ｅ^E_αβを補正するための補正値Ｃ_αβが生成され、補正値記憶部３０に書き込まれる。回転角推定部３１は、推定誘起電圧Ｅ^E_αβを補正値Ｃ_αβで補正し、この補正後の推定誘起電圧を用いて推定回転角θ_Eを求める。 （もっと読む）

【課題】複数のアクチュエータを用いる場合にも組立が容易である車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵補助用の第１及び第２の電動モータ１６１，１６２の回転を、第１および第２の減速機構によって減速し、舵取り機構に伝達する。組立に際して、電動モータ１６１，１６２をモータ固定板２６に固定するときに、同時に、電動モータ１６１，１６２を外部の給電ケーブル１３２と電気的に接続するための接続部材１３０の第１および第２の端子１３５，１３６を接続する。第１の端子１３５を電動モータ１６１，１６２に設ける。第２の端子１３６をモータ固定板２６に固定された内部カプラ１３７に設ける。 （もっと読む）

【課題】路面からの反力を考慮して操舵トルクを精度良く推定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段１４で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、操舵トルク検出手段１４の異常を検出するトルク検出部異常検出手段３３と、ステアリング機構に路面側から伝達されるセルフアライニングトルクを車輪回転速度に基づいて推定するセルフアライニングトルク推定手段３２１を有し、該セルフアライニングトルク推定手段３２１で推定したセルフアライニングトルクに基づいてトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、前記トルク検出部異常検出手段３３で前記操舵トルク検出手段の異常を検出したときに、前記第１のトルク指令値演算手段に代えて前記第２のトルク指令値演算手段を選択する異常時切換手段３４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】モータのコンミテータの酸化膜やリレー接点等による接触抵抗の影響を考慮して、電流検出回路に直接検出電圧を印加することにより、電流検出回路の状態を確実に検出する信頼性の高い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】検出信号に基づいて検出電圧を電流検出回路に印加する検出電圧出力手段と、検出信号を生成すると共に、電流検出回路の出力電圧を入力して電流検出値を求め、前記電流検出値及び前記検出信号に基づいて電流検出回路の状態を検出する状態検出手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者によるハンドル角度の微調整を必要とすることなく、任意の車両移動軌跡により駐車することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する電動モータを備える電動パワーステアリング装置であって、運転者が記憶スイッチ２１をオンしてからオフするまでの間、運転者が実施した駐車又は車庫入れの車両移動軌跡を記憶し、運転者が駐車支援スイッチ２２をオンしてからオフするまでの間、記憶された車両移動軌跡を再現するように、電動モータ１２を駆動制御してハンドルを自動転舵することで駐車支援を行う。 （もっと読む）

【課題】チューニングし易く、しかも車両後退時においても車両挙動が安定する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、モータの角速度を入力として収れん性信号を出力する収れん性制御部と、操舵補助指令値から収れん性信号が減算され、その減算結果である操舵補助指令値に基づいてモータの相数に合った電流指令値を演算する電流指令値演算部と、電流指令値演算部で演算された電流指令値に基づいて、電圧指令値を算出する電流制御部と、電流制御部で算出された電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とを具備し、モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、収れん性信号のゲインを車両の前進時と後退時とで変える機能を具備する。 （もっと読む）

【課題】運転者が違和感を感じることがない車体流れ抑制装置を提供する。
【解決手段】車体流れ抑制装置１は、アクチュエータ部３１と、このアクチュエータ部３１を車体流れを抑制すべく制御する車体流れ抑制制御部３２と、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ４と、を備える。車体流れ抑制制御部３２は、車体流れを抑制する車体流れ抑制制御量を制限する制限手段として操舵トルク微分演算部１４と、制御量上限値算出部１５と、車体流れ抑制制御量設定部１６と、徐々処理部１８と、を備え、この制限手段は、操舵トルクセンサ４により検出された操舵トルクの方向と操舵トルクの微分の方向とが同じ方向である場合と、操舵トルクの方向と操舵トルクの微分の方向とが異なる方向である場合とで、車体流れ抑制制御量の制限量を異ならせる。 （もっと読む）

【課題】並列ステアリング回路を有するステアリングシステムにおいて、負荷反応機構を組込む。
【解決手段】本発明のステアリングシステムは、流体アクチュエータ２２と、流体アクチュエータに選択的に流体接続する電気−油圧式ステアリング回路１８と、電気−油圧式ステアリング回路１８に並列に配置されて流体アクチュエータ２２に選択的に流体接続する油圧式ステアリング回路２０とを含む。油圧式ステアリング回路２０は、負荷反応機構及び遮断弁を含み、遮断弁によって負荷反応機構を有効及び無効にする。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、トルクステア等に起因するハンドル取られを抑制する。
【解決手段】補助操舵力を発生するモータ９と、当該モータを所定の目標電流をもって駆動する駆動回路２２とを備えた電動パワーステアリング装置１において、少なくとも操舵トルクに基づき目標電流の元になるベース電流Ｉａを設定するベース電流算出部３１と、少なくともモータの回転速度に基づきベース電流を補償するダンパ補償電流Ｉｃを設定するダンパ補償電流算出部３３と、車両が加速または減速状態にある場合、ベース電流に対するアシストゲインＧａと、ダンパ補償電流に対するダンピングゲインＧｂとを設定するゲイン設定部３４とを備え、ゲイン設定部が、車速に応じてアシストゲイン及びダンピングゲインの一方のみを増大させる構成とし、モータの目標電流を適切に設定可能とする。 （もっと読む）

【課題】運転者により操舵部材が保舵状態とされた場合に、保舵状態に適した操舵補助力を応答性よく発生することができる車輌用操舵装置を提供する。
【解決手段】制御部３０は、転舵角センサ６が検出する転舵角及び車速センサ３２が検出する車速から推定される車輌の横すべり角と視線角検出手段３１が検出する運転者の視線角との角度差に基づいて、操舵補助力を調整する。横すべり角及び視線角の角度差が小さい場合、即ち保舵状態又は保舵状態に近い状態においては、モータ４が発生する操舵補助力を増加させるように制御部３０が操舵補助力の調整を行う。ステアリングホイール１の操舵角が中立位置を含む所定範囲内の場合には、制御部３０は操舵補助力の調整を行わない。運転者の視線角が変化した時の変化量又は変化の加速度が所定量を超えた場合には、この変化に基づく操舵補助力の調整を行わずに、変化前の操舵補助力の調整結果を維持して行う。 （もっと読む）

【課題】保舵状態から手放し状態への移行時における操舵速度フィードバック制御のオーバーシュートを抑えて、その追従性の向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ステアリング戻し制御部２８は、操舵速度目標値ωs*に実際の操舵速度ωsを追従させるべく操舵速度フィードバック制御を実行することにより、ステアリングを中立位置に復帰させるための補償成分としてステアリング戻し制御量Ｉsb*を演算する。また、ステアリング戻し制御部２８は、そのステアリング操作の状態を判定する機能を有する。そして、当該ステアリング操作の状態が上記保舵状態から手放し状態への移行時であると判定される場合には、その出力するステアリング戻し制御量Ｉsb*を低減する。 （もっと読む）

【課題】通電不良の発生に伴う二相駆動時のモータ回転を円滑化して安定的に高い出力性能を確保することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、所定のサンプリング周期で取得した各電流センサの出力信号に基づいて、モータの各相電流値を検出する。そして、当該二相駆動時には、検出される回転角速度ωに応じて、そのサンプリング周期を短縮化する。 （もっと読む）

【課題】各回転位置（各回転角）において高精度に誤差補正が可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供すること。
【解決手段】モータの発生トルクが小さい状況にてモータ１への通電を停止して（Ｓ１０４）、モータ１の誘起電圧Ｅｕ、Ｅｖ、Ｅｗを求め（Ｓ１０６）、この誘起電圧Ｅｕ、Ｅｖ、Ｅｗから回転位置の推定値θｘを求め（Ｓ１１８）、この回転位置の推定値θｘとレゾルバ４が測定した回転位置の測定値θｄとの関係を示すマップを更新する（Ｓ１１０）。このマップを用いて、レゾルバ４が出力する回転位置の測定値θｄを補正する。これにより、回転角誤差に起因する電動パワーステアリング装置の振動や騒音を良好に低減することができる。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行車線から逸脱した場合であっても、迅速かつ安定的に元の走行車線に復帰することを可能とする。
【解決手段】左右の後輪５を独立して転舵させるアクチュエータ１３と、アクチュエータを駆動制御する後輪トー角設定部４２と、走行車線からの逸脱を検出する車線逸脱検出部４３と、運転者によるステアリング操作を検出する操舵角センサ２３とを備えた自動車１において、走行車線からの逸脱とともに運転者による元の走行車線への復帰操作が検出された場合、後輪トー角設定部が、旋回内側の後輪を中立に保持するとともに、旋回外側の後輪をトーインまたはトーアウト側に転舵させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】車体後方から接近する移動物体の自車両への衝突が予測された場合、その衝突の危険を容易に回避可能とする。
【解決手段】右後輪５を独立して転舵するアクチュエータ１３と、アクチュエータを駆動制御する後輪トー角設定部４２と、車体後方から接近する移動物体の移動状態量を検出するカメラ２７と、移動状態量に基づき移動物体の車両への衝突を予測する衝突予測部５２とを備え、後輪トー角設定部が衝突予測部の検出結果に応じて左右後輪を転舵させることで、適切な衝突回避挙動を実現する。 （もっと読む）

【課題】高摩擦係数路面走行中の減速制御中に低摩擦係数路面に入った場合やフェール制御により駆動輪スリップ率が激増した場合でも即座に駆動輪スリップ率を低下させ車両挙動の安定を確保する車両挙動安定化装置を提供する。
【解決手段】車両挙動不安定検出手段、原動機の状態に応じて原動機出力を制御する原動機制御手段、原動機制御手段の原動機出力の車輪への伝達を制御する原動機出力伝達制御手段、車両の駆動輪のロック傾向を検出する駆動輪ロック傾向検出手段を備え、原動機出力伝達制御手段が、減速制御実行中に駆動輪ロック傾向検出手段の出力が第１所定範囲にあるときに駆動輪ロック傾向検出手段の出力に基づいて伝達比を制御し駆動輪ロック傾向検出手段の出力が第１の所定範囲よりも強いロック傾向を示す第２の所定範囲にあるときに原動機出力の車輪への伝達を途絶する。 （もっと読む）

【課題】ホイールインモータ７を有する車両２において、アシストモータ５を適切に小型化することができるパワーステアリング装置１を提供する。
【解決手段】パワーステアリング装置１は、据え切り時に、アシストモータ５から減速機構６を経て転舵輪３に伝達されるトルクと、ホイールインモータ７から得られるトルクとにより、転舵輪３の転舵をアシストする。これにより、パワーステアリング装置１は、据え切りトルクとして、アシストモータ５およびホイールインモータ７の両方から得られるトルクを利用することができる。ここで、停車状態も含むあらゆる車両２の走行状態において、最も大きな操舵トルクが必要となる状態は停車状態である。このため、据え切りトルクおよびホイールインモータ７の出力能力に基づいて、アシストモータ５の出力能力および体格を決定すれば、アシストモータ５の体格を適切に小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】降圧手段を設けるという簡単な構成によって、的確なアシスト力の発生と操舵のフィーリングの向上とを両立して図る。
【解決手段】電動パワステコントローラ３は、操舵力に基づいてアシスト力を演算する。モータドライバ部３６は、バッテリ９からの入力電圧の高低に応じてその大きさが増減する分解能で段階的に出力可能電圧を設定し、電動パワステコントローラ３が算出したアシスト力に基づいて目標電圧を求め、当該目標電圧に対応する出力電圧を段階的に設定した出力可能電圧の中から選択し、バッテリ９からの電力を当該出力電圧でモータ７へ供給する。降圧回路部３８は、バッテリ９とモータドライバ部３６との間に設けられ、操舵力が所定値以下の場合に、バッテリ９からモータドライバ部３６への入力電圧を降下させる。 （もっと読む）