【課題】産業車両の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうのを防止する。
【解決手段】フォークリフト１のステアリング装置５では、フォークリフト１に運転者が存在しない（Ｓ１２０：ＮＯ）という条件が成立した場合に、操舵輪５３の舵角が基準となる基準角まで戻る復帰制御が行われる（Ｓ１５０〜Ｓ２３０）。これにより、上記条件の成立により復帰制御が行われることを知る運転者にとっては、フォークリフト１の進行方向が復帰制御により基準角に応じた方向になっていることを認識できるため、フォークリフト１の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうようなことがなくなる。 （もっと読む）

【課題】緩衝機能を長期間持続できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】取付け穴２７、挿通穴２８および段部２７ａを形成したハウジング２５と、電動モータと、減速機構と、ボールネジ機構４０とを備え、ボールネジ機構４０は、ボールナット４１と、ボールネジ部４２とを備え、ボールネジ部４２に自在継手８１を連結し、自在継手８１が当接するストッパ部７５を取付け穴２７の近傍でハウジング２５に形成し、ストッパ部７５より自在継手８１側へ突出する形で取付け穴２７に嵌合され、自在継手８１によって圧縮される緩衝装置７０を有する電動パワーステアリング装置において、緩衝装置７０は、円筒状で一端に自在継手８１に当接するフランジ部７４を有するカラー部７１と、カラー部７１および取付け穴２７間に介挿され、フランジ部７４および段部２７ａ間で軸方向に圧縮される緩衝部７２とを有する。 （もっと読む）

【課題】３相電動モータで１相に異常が発生したときに、操舵フィーリングを悪化させることなく、残りの２相を用いてモータ駆動を継続できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出手段で各相コイルのうちの１相の駆動系統に通電異常を検出したとき、異常時モータ指令値算出手段３４で、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに基づいて残りの２相のコイルを使用する異常時相電流指令値を算出し、その異常時相電流指令値に基づいて３相電動モータ１２を駆動する。その際、操舵トルク及び前記３相電動モータ１２で発生する操舵補助トルクの和と外力との釣合い時に、前記異常時相電流指令値を低下させる電流指令値補正手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】電動モータの回転角速度に基づいて精確に電動モータを制御することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、モータ方程式に基づいて電動モータの回転角速度を算出する。そして、電動モータの運動状態に基づいてモータ方程式の近似式を算出し、この近似式に基づいてモータ方程式の逆起電圧定数を更新する。電動モータのトルクが付与される駆動体の動作に応じて信号を出力するセンサと、センサの出力信号に基づいて電動モータの回転角速度の演算値を算出する演算器とを備え、電動モータの電流の測定値が所定範囲内のとき、電動モータの電圧の測定値および前記回転角速度の演算値を記憶し、記憶した電圧の測定値の数または回転角速度の演算値の数が所定数以上のとき、近似式を算出する。 （もっと読む）

【課題】代替モータ回転角の検出に用いる回転角センサの分解能をモータ回転角に換算した値が９０°〜１８０°の範囲内にある場合であっても、安定的に代替モータ回転角を用いたモータ制御を実行することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、モータ回転角センサにより検出されるモータ回転角に異常が検出された場合には、当該モータ回転角に代えて、ステアリングセンサの検出値に基づく代替モータ回転角を用いた代替制御を実行する。そして、マイコンは、代替制御に基づき換算分解能Δθ０に対応する位相遅れが生じたｑ軸電流指令値Ｉq*のｑ軸電流成分（第１成分Ｉq１）を打ち消すｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する。 （もっと読む）

【課題】トルク検出精度の高いトルクセンサ及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】インプットシャフト２ａとアウトプットシャフト２ｂがトーションバー２ｃで連結される場合、例えばインプットシャフト２ａの外周面に軸線方向に沿って連続する凹部１３及び凸部１４を周方向に隣り合わせに交互に形成し、凸部１４の径方向外側には高透磁率部１５を設け、導電性且つ非磁性材料からなる円筒部材１６を凹部１３及び凸部１４を覆うように配設してアウトプットシャフト２ｂに固定し、インプットシャフト２ａとアウトプットシャフト２ｂの相対回転に応じて高透磁率部１５の露出量が変化する窓１７を円筒部材１６に形成し、その窓１７を覆うようにコイル１８を円筒部材１６の外周に配設し、コイル１８の誘導起電力からインプットシャフト２ａ及びアウトプットシャフト２ｂに生じる操舵トルクＴを算出する。 （もっと読む）

【課題】小型かつ軽量で構成部材の破損を防止可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ４０は、操舵角センサ３１により検出した操舵角に基づき基準伝達比を算出する。ＥＣＵ４０は、算出した基準伝達比をラック６の位置に基づき補正することで補正伝達比を算出する。具体的には、ＥＣＵ４０は、ラック６が移動可能範囲の一端近傍の所定の第１位置から前記一端側へ移動するに従い、または、ラック６が移動可能範囲の他端近傍の所定の第２位置から前記他端側へ移動するに従い前記基準伝達比の値がより小さくなるよう補正することで補正伝達比を算出する。ＥＣＵ４０は、ラック６の位置に基づき前記基準伝達比または前記補正伝達比のいずれかを伝達比として決定する。ＥＣＵ４０は、決定した伝達比に基づき第１アクチュエータ２２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロック作動時の瞬間的な衝撃力に対する耐滑り性を向上させるとともに、差動機構の異常時における操舵性能を維持することのできる伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】ロック装置は、外周面に係合爪６０が係合可能な補助係合溝が形成された補助ロックホルダ１０１を備え、同補助ロックホルダ１０１をモータ軸の軸方向においてロックホルダ５３と並置するとともに、モータ軸に対して相対回転不能に固定した。また、ロックアーム５４を、係合溝及び補助係合溝に係合可能な第１係合位置と係合溝のみに係合可能な第２係合位置との間で移動可能に設けた。そして、駆動機構５５は、モータ軸の回転を拘束するロック作動時において、ロックアーム５４が第１係合位置にある状態でモータ軸の回転を拘束した後、該ロックアーム５４を第２係合位置に移動させるようにした。 （もっと読む）

【課題】運転者に操舵部材の回転端の接近を気付かせる車両用操舵装置の提供。
【解決手段】操舵部材の回転量を所定角度以内に規制する回転規制機構２１を備える。連結要素８０が、回転不能要素（ハウジング１１と一体の回転不能要素Ｆ及びハウジング１１によって回転規制された押圧板７０）、回転可能要素６６及び中間要素（中間板７１〜７５）のうちの隣接要素間の相対回転量を規制する。隣接要素間に介在する摩擦抵抗付与要素として、高摩擦板９６と低摩擦板９１〜９５を含む。低摩擦板９１〜９５に対応する隣接要素（回転可能要素６６、中間板７１〜７４）の相対回転が終了した後、高摩擦板９６に対応する隣接要素（中間板７５及び押圧板７０）が相対回転する。 （もっと読む）

【課題】非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ（１）の回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段（６０）と、そのモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタ（６５）を有する。そして、モータ回転角速度を更に微分してモータ回転角加速度を演算するモータ回転角加速度演算手段（６１）と、モータ回転角加速度演算手段（６１）により演算された値により、ローパスフィルタ（６５）のゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段（８０）を有する。そして、ゲインが変更されたローパスフィルタ（６５）に基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、モータの速度起電力により発生する電流を相殺するように、モータ電圧指令値を定める非干渉制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】小型かつ軽量で構成部材の破損を防止可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ４０は、トルクセンサ３１により検出した操舵トルクに基づき基準補助トルクを算出する。ＥＣＵ４０は、算出した基準補助トルクをラック６の位置に基づき補正することで補正補助トルクを算出する。具体的には、ＥＣＵ４０は、ラック６が移動可能範囲の一端近傍の所定の第１位置から前記一端側へ移動するに従い、または、ラック６が移動可能範囲の他端近傍の所定の第２位置から前記他端側へ移動するに従い前記基準補助トルクの値がより小さくなるよう補正することで補正補助トルクを算出する。ＥＣＵ４０は、ラック６の位置に基づき前記基準補助トルクまたは前記補正補助トルクのいずれかを補助トルクとして決定する。ＥＣＵ４０は、決定した補助トルクに基づきアクチュエータ５２の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】消費電力量に対して容量の小さい蓄電池を使用することが可能となる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ＥＣＵ６は、モータ制御部１１と、モータ制御部１１によって制御され、電動モータ５に電力を供給する駆動回路１２とを含んでいる。主蓄電池７は、駆動回路１２を含むＥＣＵ６内の各部に電力を供給する。振動発電機８は、車両の振動を電気エネルギーに変換する。振動発電機８としては、整流回路９は、振動発電機８によって得られた交流電力を直流電力に変換する。補助蓄電池１０は、整流回路９から出力される直流電力を蓄積する。補助蓄電池１０は、ＥＣＵ６を介して、主蓄電池７に接続されているとともに、ＥＣＵ６内の駆動回路１２にも接続されている。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇ及びヨーレートから演算される軸力に基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇ及びヨーレートから演算される軸力に基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】低温から高温の環境化においても常に操舵性能が良好な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電流指令値に基づいてデッドタイム特性値を演算するデッドタイム特性部２１１と、操舵状態判定部２１０と、デッドタイム特性値のゲインを可変するゲイン部２１２と、操舵状態判定部の判定に従って極性判定方法を切替えられると共に、モータのモデル電流値に基づいて極性を判定する極性判定部２１３と、インバータの温度を検出する温度センサと、温度に対応したデッドタイム温度補正値を算出するデッドタイム温度補正値算出部２１５と、極性付きデッドタイム補償値に対してデッドタイム温度補正値を演算処理してデッドタイム補償値を出力する演算処理部２１６とを備え、デッドタイム補償値を電圧指令値に付与することにより、デッドタイムを補償して温度に応じてデッドバンドを最適化する。 （もっと読む）

【課題】モータの回転角速度に基づいて精確にモータを制御することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】第１の時刻ｔ１のとき操舵角速度ωｓが第１条件〜第３条件を満たす。このとき、第１逆起電圧定数Ｋｅ１が算出される。第２の時刻ｔ２のとき操舵角速度ωｓが第１条件〜第３条件を満たす。このとき、第２推定誘起電圧ＥＸ２が算出される。操舵角速度ωｓと推定誘起電圧ＥＸとに基づいて逆起電圧定数Ｋｅを算出する。そして、モータ電流Ｉｍとモータ電圧Ｖｍと逆起電圧定数Ｋｅとモータ抵抗Ｒｍとに基づいてモータの回転角速度を推定回転角速度ωｍａとして算出する。 （もっと読む）

【課題】トルクリップルやラジオノイズを低減できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ１２においてパワー基板１０４とコンデンサ１０８をモータシャフトが挿通する制御基板１０３、バスバー１・１０５およびバスバー２・１０６の挿通孔１０７に対して同心円上に配置し、さらに、電源接続部ＰＩＧ、ＰＧＮＤとパワー基板１０４間を円形形状のバスバー１・１０５およびバスバー２・１０６で接続することにより、Ｕ、Ｖ、Ｗ各相の配線長が異なることにより生じる配線抵抗の差を解消することができる。 （もっと読む）

【課題】不必要な据え切り操作を極力させないように、意図的な据え切り以外の動作を抑制することにより、車両において無駄な電力消費を抑制する。
【解決手段】操舵部材と、車速を検出する車速検出部と、検出された車速が規定値よりも小さいかどうかを判定する車速判定部と、操舵部材に操舵反力を付与する反力モータと、転舵輪を転舵させる転舵駆動機構と、転舵駆動機構を駆動する転舵モータとを備える。車速判定部によって、検出された車速が規定値よりも小さいと判定された場合に、操舵部材の操舵角の増加に伴って転舵モータの通電を制限するとともに、操舵反力が急激に増大するように反力モータを制御する。 （もっと読む）

【課題】磁性部材の回転阻止ができるとともに、圧入保持力が低下した場合でも磁性部材が圧入方向と反対方向に抜け出てしまうのを回避することができる、トルク検出器及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】トルク検出器３における磁性部材３１は、出力軸２ｂの外周に圧入固定される圧入用孔３１ｄと、圧入用孔３１ｄの内周面に形成され出力軸２ｂの径方向内方に突出する突起３１ｅとを備える。出力軸２ｂは、出力軸２ｂの外周面に形成されるとともに、圧入時に突起３１ｅが入り込む溝２ｂｅを備える。溝２ｂｅの底面には、出力軸２ｂの径方向内方に凹む凹部２ｂｆを形成してある。突起３１ｅ及び凹部２ｂｆは、磁性部材３１の圧入時には突起３１ｅが凹部２ｂｆ上を滑り、磁性部材３１の圧入方向と反対方向へは突起３１ｅの先端部が凹部２ｂｆと係合するよう構成される。 （もっと読む）

【課題】車両用操舵装置において、操舵トルクあるいはラック軸力をより高精度に推定できるようにする。
【解決手段】車速を検出する車速検出手段１４と、ステアリング軸３に入力した操舵操作における操舵角を検出する操舵角検出手段４と、ステアリング軸３に入力した操舵操作に対し、操舵補助力の付与あるいは操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵角制御を行う電動モータ５と、ステアリング軸３の回転を操向輪に伝達するステアリングラック部材７と、操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵において発生する路面と操向輪９ＦＲ、９ＦＬとの摩擦エネルギを算出する摩擦エネルギ算出手段と、摩擦エネルギと操舵角とに基づいて操舵トルクあるいはステアリングラック部材７のラック軸力を推定する操舵力推定手段と、操舵力推定手段が推定した操舵トルクあるいはラック軸力に応じて、電動モータ５の駆動制御を行うモータ制御手段とを備える車両用操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】 インバータおよびモータリレーを半導体スイッチング素子で構成するモータ駆動装置の体格を小型にする。
【解決手段】 三相交流モータを駆動するＥＣＵ（モータ駆動装置）において、ヒートシンク２０１の第１搭載部２４は端部２２に沿って形成される。第２搭載部２５は第１搭載部２４と直交する方向に形成され、第１列２５１と第２列２５２とから構成される。３個のモータリレー用ＭＯＳ４５は第１搭載部２４に搭載され、６個のインバータ用ＭＯＳ４４および２個の電源リレー用ＭＯＳ４３は第２搭載部２５に搭載される。ＭＯＳ４３、４４、４５のリード部４６は制御及びパワー基板３０に電気的に接続される。また、ＭＯＳ４３、４４、４５の熱は、絶縁放熱シート４７を介してヒートシンク２０１に放熱される。このようにＭＯＳ４３、４４、４５を配置することにより、ＥＣＵの体格を小型にすることができる。 （もっと読む）