【課題】簡単な構成でメインギヤと検出ギヤ間のバックラッシによる検出誤差を補正し、精度の高い回転角度を検出できる回転角度検出装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】回転検出手段から出力される検出信号に基づいてステアリングシャフトの回転角度を演算するともに、ステアリングシャフトの回転角速度が所定値以上である場合に、操舵トルク検出手段により検出される操舵トルクに基づいて演算されるトーションバーの捩れ角と、ステアリングシャフトの回転角度との差分から、メインギヤと検出ギヤ間のバックラッシによる誤差を補正するためのバックラッシ補正値を演算する回転角度演算手段と、バックラッシ補正値に基づいてステアリングシャフトの回転角度を補正する回転角度補正手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】電源リレーにＭＯＳ−ＦＥＴを使用した場合でも、寄生ダイオードの故障判別ができ、ＭＯＳ−ＦＥＴの故障を確実に検出できる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０では、バッテリ１００とモータ駆動回路１１との間の通電経路に、寄生ダイオード１，２・１５，１６を内蔵し逆方向に直列に接続したＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４と、その後段のＭＯＳ−ＦＥＴ２・１４の出力側にコンデンサ１８が配置されている。イグニッションスイッチ１７がオンされた直後の状態においてＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４を所定の順序でオン／オフ制御し、それぞれのＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４の出力電圧に基づきＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４、および寄生ダイオード２・１６の故障を検出する。その結果、ＭＯＳ−ＦＥＴの故障検出を確実に行うとともに寄生ダイオードの故障判別ができる。 （もっと読む）

【課題】操舵速度が検出できなくても、ハンドルの切り込み、切り戻し、及び保舵時に、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零より大きい場合には、切り込み状態と判定し、操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零より小さい場合には、切り戻し状態と判定する。また、操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零の場合には、保舵状態と判定する。そして、切り戻し状態または保舵状態と判定した場合には、操舵トルクに基づいた基本トルクシフトを有効にする。 （もっと読む）

【課題】小型でコスト安価であり、且つ耐久性に優れたウォームホイールを提供する。
【解決手段】ウォームホイール２１の歯面２３は、主歯面２６と、延設歯面２７と、を含む。主歯面２６は、ウォームホイール２１のピッチ円Ｃ１の半径ｒ１よりも、ウォームホイール２１のモジュールｍに所定の係数αを乗じた値分大きい半径ｒ２を有する基準円Ｃ２の内側に配置されている。延設歯面２７は、主歯面２６から基準円Ｃ２の外側に延び主歯面２６の延長面Ｐ１に対して歯部２４の内側に傾斜している。 （もっと読む）

【課題】システムを大型化することなく、すえ切り時において操舵補助力が不足しないコンパクトな構造の電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に連結され、前記操舵系に減速機を介して操舵補助トルクを発生するモータ１８を備え、操舵系の操舵トルクや車速に基づき前記モータを制御し、操舵アシストトルクを発生する電動パワーステアリング装置において、前記減速機を減速比の異なる第１減速機１８ｂ、２０と第２変速機１８ｃ、２１で構成し、この第1、第２減速機１８ｂ、２０、１８ｃ、２１を切替える切替手段１３を備えた。 （もっと読む）

【課題】車両挙動が安定した状態で且つドライバに違和感、不快感又は不安感を与えることなく軌跡制御を開始又は再開する。
【解決手段】車両の軌跡を該車両の運転者による操舵入力と無関係に変化させることが可能な軌跡可変装置を備えた車両における走行制御装置は、前記車両の軌跡が目標軌跡となるように前記軌跡可変装置を制御する軌跡制御手段と、前記車両の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、前記検出された操舵速度が、基準時間以上の期間について基準速度以下である場合において、前記軌跡制御手段による前記目標軌跡に応じた軌跡制御の実行を許可する許可手段と、車速が高い程低くなるように前記基準速度を設定すると共に車速が高い程長くなるように前記基準時間を設定する設定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】体格の小型化が図られるトルク検出装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサ７は、入力軸２１に固定されて所定の軸倍角を有する第１のロータ３１と、出力軸２２に固定されて第１のロータ３１と異なる軸倍角を有する第２のロータ３２とを備えてなる。また、第１および第２のロータ３１，３２の外周面に配設されるステータ３０に、第１および第２のロータ３１，３２の回転にともなうステータ３０と第１および第２のロータ３１，３２間のギャップ変化に応じて位相の異なる電気信号を生成する第１〜第４の出力コイル３３a〜３３dが配設されてなる。そして、第１〜第４の出力コイル３３a〜３３dにおいて生成される電気信号に基づき入力軸２１および出力軸２２の間に連結されるトーションバー２３の捩れ角として算出され、当該捩れ角に基づき入力軸２１と出力軸２２との間に作用するトルクが算出される。 （もっと読む）

【課題】操舵系にアシスト力を付与するモータについて、実際のモータの抵抗と算出されるモータの抵抗とが乖離することを抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、抵抗マップによりモータ抵抗Ｒｍを算出する。モータ電流とモータ電圧とに基づいて推定誘起電圧を算出する。そして、推定誘起電圧が、電流の大きさに応じて設定される判定値以下の旨判定されるとき、モータ抵抗（推定モータ抵抗Ｒｍａ）を算出し、この推定モータ抵抗Ｒｍａに基づいて抵抗マップを更新する。 （もっと読む）

【課題】良好な操舵フィーリングを損ねることなく、ラック軸及びピニオン軸の耐久性を高めることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、モータを駆動源としてピニオン軸にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する。ラックガイド機構は、ラック軸の軸方向に往復動可能に支持する。操舵力補助装置としてのモータ２３には、ピニオン軸の回転に抵抗を付与する抵抗付与機構５１が設けられている。 （もっと読む）

【課題】積載状態により車両重量が変化しても操舵フィーリングを低下させない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両重量Ｗとバッテリ１００のバッテリ電圧PIGは、電流制限値決定部２４に入力される。電流制限値決定部２４は、車両重量−最大出力制限値マップに基づいて、入力された車両重量Ｗに対応したモータ駆動電流の最大出力制限値を取得し、バッテリ電圧−出力電流制限値マップ上の出力電流制限値を変更する。そして、電流制限値決定部２４は、上記バッテリ電圧−出力電流制限値マップに基づいて、検出されたバッテリ電圧PIGに対応する出力電流制限値Ｉul，Ｉvl，Ｉwlを決定し、モータ駆動電流制限手段２３に出力する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルクτとの間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値を演算し、当該γ軸電流増減値を積算することによりγ軸電流指令値Ｉγ*を演算する。また、加算角演算部４１は、上記トルク偏差Δτに基づいて、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角θaを演算し、当該加算角θaを積算することにより、制御上の仮想的な制御角θcを演算する。そして、加算角演算部４１は、そのトルク偏差Δτに基づいて、上記加算角θaを低減する。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートセンサに頼らずにヨーレートを推定し、ヨーレートセンサが故障したときでも、車両姿勢制御を継続可能にする。
【解決手段】電動モータ２０に流れる電流を検出し、検出された値に基づき、軸力Ｆを推定する。予め設定され記憶された軸力及び横加速度の関係に、前記推定された軸力を適用して、横加速度Ｇを推定し、このに推定された横加速度Ｇを用いて、車両のヨーレートを推定する。 （もっと読む）

【課題】低騒音であって操舵フィーリングに優れ、且つバックラッシ除去機構との併用も容易となる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】減速ギヤとしてのウォームホイール１９が、環状歯部と、環状歯部と一体回転する外輪５３と、操舵出力軸と一体回転する内輪５４とを備える。外輪５３の内周５３１の第１湾曲凹部５６と、内輪５４の外周５４１の第２湾曲凹部５７との間に、両湾曲凹部５６，５７から直接に予圧を付与された転動体５５が介在する。両湾曲凹部５６，５７の曲率半径Ｒ１，Ｒ２が、転動体５５の曲率半径Ｒ３よりも大きい。転動体５５が両湾曲凹部５６，５７の端部に達すると、外輪５３および内輪５４の相対回転が規制される。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ抵抗推定部２７は、たとえば、加算角リミッタ２４から出力される加算角αの絶対値が所定の閾値Ｂ以下であるときに、モータ抵抗Ｒを推定する。誘起電圧推定部２８は、モータ抵抗推定部２７によって推定されたモータ抵抗Ｒを用いて、モータ３の回転によって生じる誘起電圧を推定する。回転角推定部２９は、誘起電圧推定部２８によって推定された誘起電圧に基づいて、ロータ５０の回転角の推定値θ_Ｅを演算する。ロータ角変位演算部３０は、演算周期間の推定回転角θ_Ｅの変化量を求めることによって、演算周期当たりのロータ５０の角変位Δθを求める。加算角ガード４１は、必要時において、ロータ角変位演算部３０によって求められるロータ角変位Δθに基づいて加算角αを補正する。 （もっと読む）

【課題】ハンドル切り込み状態時における、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクが所定値以上であり、かつ操舵トルクの微分値が０より大きい場合か、又は、操舵トルクが所定値以下であり、かつ操舵トルクの微分値が０より小さい場合には、切り込み状態と判定し、切り込み状態と判定した条件以外の場合には、切り戻し状態と判定する。そして、切り込み状態と判定した場合のみ、ダンパー補償制御、及び慣性補償制御を有効となるようにする。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動回路によって、三相モータと２つの直流モータとを駆動することが可能となるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】テレスコピックモータ８は、Ｕ相配線１５とＶ相配線１６との間に、第２の給電回路２１，２２およびテレスコピック用リレーＲ１を介して接続されている。チルトモータ９は、Ｖ相配線１６とＷ相配線１７との間に、第３の給電回路２２，２３およびチルトリレーＲ２介して接続されている。第６モードでは、第１および第６のＦＥＴ１、ＦＥＴ６がオン状態とされ、第４のＦＥＴ４と第３のＦＥＴ３とが交互にオンオフされるとともに、これと同期してテレスコピックリレーＲ１とチルトリレーＲ２とが交互にオンオフされる。 （もっと読む）

【課題】ハンドル戻し状態時における、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクが所定値１より大きく、操舵角速度が所定値２（ほぼゼロ値）より小さい場合には、ハンドルが保舵状態であると判定する。そして、ハンドル戻し制御時に、ハンドルが保舵状態にあると判定した場合には、ハンドル戻し制御のフィードバック制御の出力値をゼロとし、操舵トルクの増大を防止する。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】小型、安価で且つ強度、耐久性に優れたウォームホイールを提供すること。
【解決手段】ウォームホイール３１が、金属製の歯部３２と、歯部３２の軸方向Ｘ１の中央部を横切る周溝３４とを備える。歯面３７の軸方向Ｘ１の中央部が、周溝３４によって欠落している。歯部３２の歯面３７は、鍛造により形成される。周溝３４は歯底３６に達し、歯面３７は周溝３４の両側の一対の部分３７ａ，３７ｂに分割されている。周溝３４を潤滑剤の供給経路として、周溝３４から歯面３７の一対の部分３７ａ，３７ｂへ潤滑剤を潤沢に供給する。 （もっと読む）

【課題】ハウジング内で転舵軸の移動量を規制することができ、しかも小型で強度に優れた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２の回転動力をボールねじ機構２３を介して転舵軸６の軸方向Ｘ１の移動に変換する、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１である。転舵軸６の移動方向に応じて、転舵軸６の中間部のねじ軸３２の両端の当接部４５，４６が、ロータ２６内を挿通して、対応するストッパ４７，４８に当接することにより、転舵軸６の移動量を規制する。ストッパ４７，４８をハウジングとは別部材の強度の強い材料で構成する。 （もっと読む）