【課題】装置全体を小型化可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１のウォームギア３２は、ウォーム５１の回転によりウォームホイール５０は回転するが、ウォームホイール５０の回転によりウォーム５１は回転しないようにセルフロック可能なリード角が設定されている。これにより、ロック機構を歯車機構３０と別途に設ける必要がなく、装置全体を小型化することができる。また、ＶＧＲＳ制御部は、ウォームギア３２においてセルフロック不能となるセルフロック失陥が生じているか否かを判断し、セルフロック失陥が生じていると判断された場合、ハンドルが空転しないように空転抑制処理を行う。これにより、セルフロック失陥時においても、ハンドルの空転が抑制されるので、安全性が向上する。 （もっと読む）

【課題】道路状態や走行状態に応じた目標舵角を設定し、この目標舵角に近づくように操舵反力トルクの制御や、自動操舵の制御時、ドライバの操舵による負担を低減する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操向輪の転舵角と走行路形状に応じた転舵角である目標転舵角との差が小さくなる方向に、操向輪の転舵角が変化しているときには、操舵量に対して転舵量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】駆動方式にかかわらず、精度よく、車両のリフトアップ状態を判定することのできるリフトアップ判定装置を提供すること。
【解決手段】リフトアップ判定部は、車輪速に基づき検出される車速Ｖが車両走行状態（走行中）を示す値であり（Ｖ＞Ｖ０）、且つ操舵角θsが発生しているにもかかわらず（θs＞θ０）、車両が旋回中であると判定可能なヨーレイトγ又は横方向加速度Ｇsが検出されない場合（γ≦γ０又はＧs≦Ｇ０）に、車両がリフトアップ状態にあると判定する。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化が可能で、違和感のない操舵フィーリングを実現できるステアバイワイヤ式操舵装置の反力トルクアクチュエータを提供する。
【解決手段】 この反力トルクアクチュエータは、転舵用の操舵軸と機械的に連結されていないステアリングホイールで操舵を行うようにしたステアバイワイヤ式操舵装置において、前記ステアリングホイールに操舵反力を発生させるものである。操舵反力の発生源であるモータ２と、このモータ２の出力を反力トルクとしてステアリングホイール１の操作軸１ｂに伝達する減速機構３と、前記操作軸１ｂに伝達される反力トルクの変動を低減するトルクダンパ５とを備える。前記モータ２、減速機構３およびトルクダンパ５を前記操作軸１ｂと同一軸心上で連結する。 （もっと読む）

【課題】左右異摩擦係数路面上での制動時に、ドライバのカウンタステア時の負荷を低減する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】転舵アクチュエータ８と、操舵反力アクチュエータ６と、スプリットμ検出部２０（左右異摩擦係数路面制動検出手段）と、自動カウンタステア演算部１９（付加転舵角演算手段、増加操舵反力演算手段）と、前輪転舵角演算部２１（転舵角制御手段）と、操舵反力演算部２２（操舵反力制御手段）とを設けた。左右異摩擦係数路面上での制動時に、車両に発生するヨーモーメントを低減するように転舵輪を転舵することにより増加する操舵反力を低減するようにした。 （もっと読む）

【課題】伝達比を可変制御するためのモータを停止してこのモータを保護する制御を無闇に行うと、伝達比制御を行えない状態が多くなってしまう。
【解決手段】車両用操舵装置１は、入力軸１８および出力軸１９間の伝達比θ２／θ１を変更可能な伝達比可変機構１３と、伝達比θ２／θ１を変更するための伝達比制御モータ１４と、伝達比θ２／θ１を固定するためのロック機構２５と、操舵制御部３８とを含む。操舵制御部３８は、車両１００が走行する路面２００と転舵輪１１との間の摩擦係数を推定するμ推定・判定部４９と、モータ負荷判定部５０と、モード設定部５１とを含む。推定摩擦係数μが基準摩擦係数μ１を超えており、かつ、伝達比制御モータ１４の負荷Ｌが基準モータ負荷Ｌ１を超えていると判定されたとき、モード設定部５１は、伝達比制御モータ１４を保護するための保護モードを設定する。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、車両の軌跡が運転者の希望に則し且つ走行路に適合する目標軌跡になるよう操舵輪の舵角を制御する。
【解決手段】舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、走行路の情報を取得する装置５８とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、その時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算する（Ｓ５００）。目標到達位置が走行路の所定の範囲内にないときには目標到達位置が走行路の所定の範囲内になるよう目標舵角を補正する。そして目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】操舵装置の信頼性を向上させる。
【解決手段】操作レバー２２，２３は、転舵駆動軸１６にそれぞれ、連結装置４０，４２によって連結される。それら操作レバー２２，２３に加えられた操作力の合力が転舵駆動軸１６に加えられ、操舵輪６が転舵される。また、操作レバー２２，２３の片方を操作すれば、転舵駆動軸１６に操作力を伝達することができるのであり、連結装置４０，４２のいずれか一方が異常であっても、操作レバー２２，２３の少なくとも一方の操作力を転舵駆動軸１６に加えることができる。さらに、電気系統が故障しても、転舵駆動軸１６に操作力を加えることができる等操舵装置の信頼性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】小型、安価で耐久性に優れた車両用操舵装置を提供することである。
【解決手段】第１および第２の電動モータ２１，２２の共通のロータのロータコア２７の内周面に、ボールナット３３および第１および第２のブッシュ３８，３９が同伴回転可能に嵌合されている。ボールナット３３は、軸方向Ｘ１に移動可能な転舵軸６の一部に設けられたねじ軸と、ボール３４を介して螺合する。ブッシュ３８，３９およびねじ軸３２の間の第１のラジアル隙間Ｓ１が、ボール３４およびねじ軸３２のねじ溝３６の間の第２のラジアル隙間よりも小さくされている。 （もっと読む）

【課題】残存する正常なセンサ信号が一つとなった後においても、安定的に、その操舵トルク検出及びパワーアシスト制御を継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、トルクセンサが出力する各センサ信号Ｓa，Ｓbの何れかに異常が生じた後においても、正常なセンサ信号が残存する場合には、その残存する他方のセンサ信号に基づいて操舵トルクτ´を検出する。また、マイコン２１は、その操舵トルクτ´を基礎とする継続制御の実行時において、その残存するセンサ信号の異常判定を実行する継続時異常判定部３０を備える。そして、継続時異常判定部３０は、トーションバーよりもステアリング側の第１回転角としての操舵角θs（θs´）とトーションバーよりも転舵輪側の第２回転角θpとの差分値Δθの符号と、上記操舵トルクτ´の符号とを比較することにより、その異常判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】転舵軸に負荷されるラジアル荷重の影響を受け難くでき、耐久性に優れた車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】転舵輪３Ａからタイロッド７Ａに沿って転舵軸６の端部６１に負荷される路面反力Ｆの成分として、ラジアル荷重Ｆ１が存在する。反対荷重付与機構２４Ａは、転舵軸６の軸方向移動に連動する第１のリンク２５と、キングピン２１の変位に連動する第２のリンク２６とを含む。反対荷重付与機構２４Ａが、第１のリンク２５に沿って、転舵軸６の端部６１に抗力Ｒを付与する。抗力Ｒの成分としての反対荷重Ｒ１が、転舵軸６の端部６１に付与される。ラジアル荷重Ｆ１の少なくとも一部を相殺する。 （もっと読む）

【課題】サーボ制御における積分項を外乱の状況に応じて適正に設定し、オーバーシュートを低減しつつ外乱の影響を補償する。
【解決手段】曲率制御部４２から出力される旋回のフィードフォワード制御の操舵トルクと、横位置制御部４３から出力される車両の横位置制御の操舵トルクと、姿勢制御部４４から出力される車両の鉛直軸回りの姿勢制御の操舵トルクと、積分制御部４５から出力される横位置制御の偏差を補償する操舵トルクとを合算した目標操舵トルクを操舵系に与えて操舵支援を行う。その際、外乱変化に対する適切なタイミングで積分値をリセットし、また、外乱の大きさに応じた適切な積分量、積分範囲の制限等を行うことで、オーバーシュートを低減しつつ外乱の影響を補償する。 （もっと読む）

【課題】耐久性に優れた車両用操舵装置を提供することである。
【解決手段】第１及び第２の電動モータ２１，２２によってボールナット３４を回転駆動し、ねじ軸３３を有する転舵軸６の軸方向移動に変換して、転舵する。両電動モータ２１，２２が共通のロータコア２８を有する。ロータコア２８の肉厚ｔが、中央部２８３から各端部２８１，２８２に近づくにしたがって次第に薄くなる。路面反力によるラジアル荷重Ｆ１が転舵軸６の端部６１に負荷されて、ねじ軸３３が撓むときに、その撓みに追従して、ロータコア２８が撓み、ボールナット３４を径方向に変位させる（逃がす）。ボールナット３４が、ねじ軸３３の撓みに抗してラジアル方向に突っ張るようなことがない。 （もっと読む）

【課題】主に自動車のステアリングの回転角度検出等に用いられる回転角度検出装置に関し、組立てが容易に行え、回転角度の確実な検出が可能なものを提供することを目的とする。
【解決手段】回転歯車１０に噛合する第一の検出歯車１２の回転中心を、回転歯車１０の回転中心から取付面部１１Ａと直交方向へ延出する中心線ＣＬから偏心させて設けることによって、第一の検出歯車１２を回転歯車１０に噛合させる際、一方の歯車の歯先と他方の歯先が対向した状態でも、第一の検出歯車１２が回転して、各々の歯先と歯底が合った状態で組立てが行えるため、手間がかからず、容易に組立てが可能な回転角度検出装置を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動回路によって、電動パワーステアリング用モータと位置調整用モータとを駆動することが可能となる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ用モータ６と駆動回路１１とを接続するための給電経路には、当該給電経路を開閉するためのＥＰＳ用リレー１４Ａ，１４Ｂが設けられている。テレスコピックモータ８と駆動回路１１とを接続するための給電経路には、当該給電経路を開閉するためのテレスコピック用リレー１７Ａ，１８Ａが設けられている。チルトモータ９と駆動回路１１とを接続するための給電経路には、当該給電経路を開閉するためのチルト用リレー１９Ａ，１９Ｂが設けられている。これらのリレー４Ａ，１４Ｂ，１７Ａ，１８Ａ，１９Ａ，１９Ｂは、制御部１２によって制御される。 （もっと読む）

【課題】例えば車両の停止時における運転者の操舵フィーリングを向上させる。
【解決手段】車両用操舵装置は、車両に搭載され、操舵ハンドルに付与すべき目標操舵反力を操舵角及び車速に基づいて設定し、目標操舵反力を付与する反力制御を行う車両用操舵装置であって、車速が所定の基準車速以下である場合には、目標操舵反力が所定の基準操舵反力よりも小さくなるように、目標操舵反力を設定する設定手段（１００）を備える。 （もっと読む）

【課題】既存の回路及び構造のシステムを採用しながらも、２重系トルクセンサ検出コイルの電源側端子間の短絡を検出できる安全性の高い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】メイン及びサブの２重系検出コイルを有するトルクセンサにより検出されたトルク信号に基づいて電流指令値を演算し、電流指令値でモータを駆動制御することにより車両の操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置に関し、車両の旋回状態を示す旋回信号を利用して検出コイルの電源側端子間の短絡を検出する機能を具備する。 （もっと読む）

【課題】ボール螺子装置に起因した非追従状態の発生に伴う急峻且つ瞬間的な操舵トルクの変動を緩和して、より良好な操舵フィーリングを実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】追従補償制御部は、ステアリングシャフトにおけるトーションバーよりもステアリング側の第１回転角θsが継続的且つ一方向に変化する状態にあるにもかかわらず、そのトーションバーよりもラック軸側の第２回転角θpが変化しない場合に、ボール螺子装置に起因する非追従状態が発生したものと判定する。そして、操舵系に付与するアシスト力を増大させるべく、その出力する追従補償制御量（の絶対値）を増加する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造でハンドル切り替え時の応答性が向上するとともに、良好な操舵感が得られる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１００Ａは、ステアリング軸３ａ（ハンドル軸）を収納するハウジング１０（コラムハウジング）と、ステアリング軸３ａとハウジング１０との間に設けられ、ステアリング軸３ａの回転に応じて弾性変形する弾性部材６と、ステアリング軸３ａの軸方向に間隔を空けてハウジング１０内に設けられ、ステアリング軸３ａに当接する少なくとも２つの軸受３ｄ，３ｅと、を備える。弾性部材６は、２つの軸受３ｄ，３ｅの間に設けられる。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回状態量が過大になることを防止しつつ、車両の軌跡が運転者の希望に則した目標軌跡になるよう前輪及び後輪の舵角を制御する。
【解決手段】前舵角可変装置１４又はバイワイヤ式の操舵装置９６と、後輪操舵装置６０とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定した時点に於ける運転者の操舵操作量及び車速に基づいて前輪の暫定の目標舵角を演算し、暫定の目標舵角に基づいて車両の旋回状態量を推定する（Ｓ３５０〜５００）。旋回状態量の大きさが基準値を越えないときには暫定の目標舵角に基づいて前輪の舵角を制御する。旋回状態量の大きさが基準値を越えるときには基準値を越えないよう補正された旋回状態量に基づいて前輪及び後輪の目標舵角を演算し、目標舵角に基づいて前輪及び後輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。 （もっと読む）