【課題】 各輪の操舵を独立させた独立操舵系で、広角転舵を実現でき、かつコンパクトな構成とできるステアバイワイヤ式操舵装置、および車両を提供する。
【解決手段】 転舵軸１３と同軸上に固定ギア１６を固定し、それにかみ合うよう外周面にギヤを形成したナット１７を配置する。ナット１７と軸１８の対向面の螺旋溝にボールを介在させたボールナット機構２０を設ける。転舵アクチュエータ１０による回転運動を、ナット１７の直線運動に変換し、固定ギア１６と共に転舵軸１３を回転させる。固定ギア１６、ナット１７、軸１８を覆うギアケース１が、ナックルまたはナックルに固定された転舵輪連結部材に固定される。 （もっと読む）

【課題】安価に転舵軸の回転を規制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ハウジング５に挿通された転舵軸６が、第１の端部６１、第２の端部６２、および中間部６３を有する。ハウジングに保持された第１のブッシュ７１および第２のブッシュ７２によって、転舵軸６の第１の端部６１および第２の端部６２を軸方向Ｘ１，Ｘ２に摺動可能にそれぞれ支持する。中間部６３の中心軸線Ｃ３が、第１の端部６１の中心軸線Ｃ１および第２の端部６２の中心軸線Ｃ２から所定のオフセット量ｅだけオフセットされている。ボールナット３３の中心軸線Ｃ４は、中間部６３の中心軸線Ｃ３と一致している。ブッシュ７１，７２によって、転舵軸６の回り止めが達成される。 （もっと読む）

【課題】回転角度検出装置において、回転部品の回転角度を検出するために互いに連動する主回転部品および副回転部品から構成される回転部品群の設計の自由度を大きくする。
【解決手段】回転角度検出装置４は、回転中心線Ｌを中心にステアリング装置１の出力軸２１と一体に回転する主回転部品４１と、所定回転比で主回転部品４１と連動して回転する第１，第２副回転部品５１，６１と、第１，第２副回転部品５１，６１の第１，第２回転角度θ１，θ２に応じた第１，第２検出信号Ｓ１，Ｓ２を出力する第１，第２磁気抵抗素子７１，７２と、第１，第２検出信号Ｓ１，Ｓ２に基づいて操舵角θを検出する回転角度検出手段４９とを備える。主回転部品４１と第１，第２副回転部品５１，６１との間での回転の伝達は、主回転部品４１および第１，第２副回転部品５１，６１の接触面４２，５２；４２，６２同士の摩擦により行われる。 （もっと読む）

【課題】オーバステア状態発生時、運転者のカウンタステア操作を補助するとともに、その後に運転者のカウンタステアの戻し操作をも補助し得る車両の操舵力制御装置の提供。
【解決手段】この装置では、車両が一方向に旋回している場合において、オーバステア状態量Ｊｏｓが増大しながら第１閾値ｋｏ１を跨いだことに基づいて、電気モータＭＴの駆動トルクを利用して車両のオーバステア状態を打ち消す方向の操舵力（第１操舵力）がステアリングホイールＳＷに対して付与される。これにより、カウンタステア操作が補助される。その後、オーバステア状態量Ｊｏｓが減少しながら第２閾値ｋｏ２（＜ｋｏ１）を跨いだことに基づいて、電気モータＭＴの駆動トルクを利用して第１操舵力と逆方向の操舵力（第２操舵力）がステアリングホイールＳＷに対して付与される。これにより、カウンタステアの戻し操作が補助される。 （もっと読む）

【課題】イグニション・オフ時においてもステアリングホイールの操舵角度に関連する情報を取得し続けることができるアングルセンサ及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト２の回転角度に関連する情報を取得する角度情報取得手段（モータ回転角度センサ１１）を備え、外部から供給される電力により作動するとともに外部から制御指令が送出された場合に角度情報取得手段で取得した情報を外部に出力するアングルセンサ１０であって、制御指令が解除された場合に角度情報取得手段で取得した情報を記憶する記憶手段（集積回路１２）を備える。電動パワーステアリング装置１は、アングルセンサ１０で取得した情報に基づいてステアリングホイール３の操舵角度を算出するコントロールユニット２０を備える。 （もっと読む）

【課題】入力軸側回転角センサ及び出力軸側回転角センサの異常を即座に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系に設けられたトーションバー２ｂで連結した入力軸２ａ及び出力軸２ｃの回転角を個別に検出する入力軸回転角センサ１５及び出力軸回転角センサ１６を有するトルク検出手段１４と、該トルク検出手段で検出したトルク検出値に基づいて制御され、前記操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２とを備え、前記入力軸の回転角を検出して前記操舵系の操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、前記電動モータのモータ回転角を検出するレゾルバ１７と、前記入力軸回転角センサ及び前記出力軸回転角操舵角検出手段の異常を、前記操舵角検出手段で検出した操舵角検出値及び前記レゾルバで検出したモータ回転角検出値に基づいて検出するセンサ異常検出手段２０ｂを備えている。 （もっと読む）

【課題】長い待機時間や複雑な調整作業を要することなくステアリングシャフトやモータの回転角度を検出することができるアングルセンサ及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト２の回転角度に関連する情報を取得する角度情報取得手段（モータ回転角度センサ１１）を備え、外部から指令が送出された場合に角度情報取得手段で情報を取得するアングルセンサ１０である。角度情報取得手段は、ＭＲ素子又はＨａｌｌ素子を有し、外部から間欠的に供給される電力による作動する。電動パワーステアリング装置１は、アングルセンサ１０で取得した情報に基づいてステアリングホイール３の操舵角度を算出するコントロールユニット２０を備える。 （もっと読む）

【課題】消費電力を節減しながら必要なタイミングで作動してシャフトの回転角度を検出することができるアングルセンサ及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフト２の回転角度に関連する情報を取得する角度情報取得手段（モータ回転角度センサ１１）を備え、外部から指令が送出された場合に角度情報取得手段で情報を取得するアングルセンサ１０である。角度情報取得手段は、外部から間欠的に供給される電力により作動するとともに、ステアリングシャフト２の回転角速度に応じて作動時間が変化するように構成される。電動パワーステアリング装置１は、アングルセンサ１０で取得した情報に基づいてステアリングホイール３の操舵角度を算出するコントロールユニット２０を備える。 （もっと読む）

【課題】操舵角センサの検出値とモータ回転角センサの検出値に基づく値との差分を用いて操舵トルクを推定する電動ステアリング装置において、操舵トルクを精度良く推定する。
【解決手段】操舵軸に接続された電動モータ１３と、操舵トルクに応じて電動モータを駆動する制御装置とを有する電動パワーステアリング装置であって、操舵角を所定周期毎に検出する操舵角センサ１５と、電動モータのモータ回転角を所定周期毎に検出するモータ回転角検出センサ手段１４と、モータ回転角に基づいて算出した操舵軸の電動モータが接続された部分の回転角と操舵角との差に基づいて操舵トルクを推定する操舵トルク推定部手段３２とを有し、操舵トルク推定部は、操舵角検出手段が任意の時間に検出した今回操舵角と前回操舵角とが等しい場合には、モータ回転角に基づいて今回操舵角を補正する。 （もっと読む）

【課題】簡素なシステムで操舵部材へ付与される操舵反力を適切に制御可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１の操向制御部５は、操向制御モータ５５を有し、ステアリングホイール角θｈに基づいて操向制御モータ５５を制御し操舵輪７の操舵角θｔを制御する。操舵反力付与部３は、操向制御部５よりもステアリングホイール８側に設けられ、入力軸１１の回転を出力軸２１へ伝達する差動減速機構３０および差動減速機構３０を駆動する反力付与モータ４５を有し、反力付与モータ４５の駆動により、ステアリングホイール８に操舵反力を付与する。これにより、通常時においてもステアリングホイール８と操舵輪７とが機械的に連結されているので、フェイルセーフ手段を別途設ける必要がなく、システムを簡素化することができる。また、ステアリングホイール８へ付与される操舵反力を適切に制御することができる。 （もっと読む）

【課題】 横方向運動制御中にドライバの操舵意図の有無を精度良く判断する。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部を備え、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵状態量取得部と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備える。操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】優れた操舵フィーリングを実現でき、且つ、小型化を達成することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１は、操舵部材２に連結されたロータ５８を含む反力付与モータ１０と、転舵輪の転舵角が最大のときに操舵部材２の回転を規制するための規制機構７０と、ロータ５８を介して操舵部材２の回転に摩擦抵抗を付与するための摩擦抵抗付与部材７５と、を備えている。反力付与モータ１０、規制機構７０および摩擦抵抗付与部材７５は、１つのハウジング１１内に配置されている。 （もっと読む）

【課題】小型、安価で耐久性に優れた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】前後方向Ｚ１，Ｚ２に離隔した第１軸４および第２軸５の第１の端部４１，５１間を連結する連結部材７Ａにおいて、第１軸４の第１の端部４１を固定した第１の連結部７１と第２軸５の第１の端部５１を固定した第２の連結部７２との間の所望の位置に、タイロッド９Ａに接続された継手１０Ａを配置する。タイロッド９Ａの姿勢変化を所望に設定し、ラジアル荷重Ｒの変化を所望に設定する。ラジアル荷重Ｒを、第２軸５を介して、主にブッシュ９４によって受ける。転舵アクチュエータ１１に駆動連結されている第１軸４を支持する構造を簡素化する。 （もっと読む）

【課題】旋回性に優れ且つ車両姿勢が安定した車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両の幅方向Ｘに延びる第１の被動ラック９Ａと第２の被動ラック９Ｂに、共通の駆動ピニオン１０が噛み合う。トレッド幅変更アクチュエータ１１が駆動ピニオン１０を駆動すると、第１および第１の被動ラック９Ａ，９Ｂが互いに反対方向に移動する。第１および第２の転舵輪３Ａ，３Ｂをそれぞれ転舵する第１および第２の転舵アクチュエータ４Ａ，４Ｂが、それぞれ、第１の被動ラック９Ａおよび第２の被動ラック９Ｂと同行移動する。転舵角センサにて検出された転舵角等に応じて、トレッド幅変更アクチュエータ１１を駆動制御し、トレッド幅ＷＴを変更する。 （もっと読む）

【課題】車載機器の各制御を行う車載電子制御装置に関し、検出した２ビットエラーの回数に応じたエラー処理を行うことができる車載電子制御装置を提供すること。
【解決手段】車載電子制御装置３は、メモリ装置から制御データを読込むデータ読込み処理を実行する際に２ビットエラーを検出する異常検出手段と、２ビットエラーを検出した場合、データ読込み処理に対する割込み処理を実行する割込み手段と、割込み処理をカウントする第１カウント手段とを備える。そのため、割込み処理が発生した回数をカウントするため、２ビットエラーの発生回数に応じた処理を実行することができる。よって、２ビットエラーが生じている制御データを用いて車載機器の制御を実行することを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】誤差要因の影響を抑制し、回転角度の検出精度をより安定的に維持することができる回転角度検出装置を提供する。
【解決手段】最終的な絶対回転角度θｒは、第１の仮絶対回転角度θａｂの理想値である。このため、絶対回転角度θｒと第１の仮絶対回転角度θａｂとの差の値である誤差値Δθａｂは、第１及び第２の従動歯車の回転角度α，βの相対誤差でもある。そこで、誤差値Δθａｂに基づき算出される補正値εを第１の仮絶対回転角度θａｂに加味し、これを使用して周期数ｉを演算するようにした。補正後の第１の仮絶対回転角度θａｂは前記相対誤差の影響が吸収されたものとなる。すなわち、第１及び第２の従動歯車の回転角度α，βの相対誤差が許容範囲を超える場合であれ、当該相対誤差が存在しない状態に近似した状態で周期数ｉが演算される。 （もっと読む）

【課題】 転舵用モータが失陥しても転舵を行うことができ、かつトー角調整用モータが失陥してもトー角調整機構を固定して安全に走行でき、しかもトー角調整用モータの容量を小さくでき構成がコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用モータ６の回転をステアリングロッド１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７でトー角を調整するトー角調整動力伝達機構３０と、モータ６，７の失陥時に、モータの動力伝達経路を切り換えて転舵可能にする切換機構１７とを備える。ステアリングロッド１０は、非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂをねじ結合してなり、両分割軸を一体に軸方向移動させて転舵する。回転分割軸１０Ｂを回転させ、ねじ結合部１０Ｃの軸方向長さを変えてトー角を調整する。回転分割軸１０Ｂは、転がり軸受を用いたインナーボールジョイント部を介してタイロッドに連結する。 （もっと読む）

【課題】車両が停止している状態で、実際の路面の摩擦係数を推定する。
【解決手段】操舵部材に連結されるシャフト回転の伝達比を変更するための伝達比可変機構６と、伝達比可変機構６の伝達比を変更する伝達比可変モータ２０と、伝達比可変モータ２０を駆動制御するＤＡＦＳ制御部２８と、伝達比可変機構２０と舵取り機構１０との間に設置され、操舵トルクを検出するための操舵トルクセンサ４１と、舵取り機構１０に取り付けられ、操舵補助力を発生するための操舵補助モータ４２と、操舵トルクセンサ４１の検出トルクに基づいて操舵補助モータ４２を駆動制御するＥＰＳ制御部４３と、車速ゼロ時のタイヤ転舵角に応じて算出されたタイヤ横力のタイヤ転舵角に対する比Ｇに基づき、路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部４５とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両を目標位置まで自律走行させる場合に、車両が目標位置へ到着する可能性を向上させることができる走行制御装置を提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００は、車両１の走行中に、前回の補正が行われた時に設定された直線距離ｄ_ａと、現在の車両１の車両位置から目標とする駐車位置Ｏまでの直線距離ｄ_ｎとを比較し、直線距離ｄ_ｎが直線距離ｄ_ａよりも短くなる場合に、目標とする駐車位置Ｏの再認識を試みる。これにより、車両１が目標位置Ｏに近づく度に、目標とする駐車位置Ｏを再認識できるので、再認識された駐車位置Ｏ’に含まれる誤差を徐々に（段階的に）低下させることができる。よって、目標とする駐車位置Ｏの特定精度を徐々に（段階的に）向上させることができるので、車両１が目標とする駐車位置Ｏに到着する可能性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】ノブを用いた操舵と操舵部材のホイールを用いた操舵とが切り換えられる場合にも適切な操舵反力を付与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵部材と後輪（転舵輪）との間の機械的な連結が断たれた車両用操舵装置である。運転者がホイールからノブに持ち替えて操舵することを、把持センサからの把持信号ｅの入力によって検知し、検知に応じて、タイマー９０のカウントを開始し、移行期間を設定する。移行期間では、ノブ反力を経時的に増大させ且つホイール反力を経時的に減少させる移行制御を実行する。ホイール反力の付与からノブ反力の付与へとスムーズに切り替える。 （もっと読む）