【課題】ステアリングホイールを中立位置から切り始めた際の良好な手応えを確保し、中立周りでの振動を防ぎつつ、手放し時における戻り位置を出来るだけ中立位置にするステアバイワイヤの操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】タイロッド間シャフト２と機械的に連結されていないステアリングホイール３に対し、操舵角センサ５と操舵反力モータ４とが設けられる。ステアリング制御手段１２は、操舵角を基に、タイロッド間シャフト２を駆動する転舵機構６の転舵モータ７を制御する。ステアリング制御手段１２に、操舵方向と転舵反力の方向とが異なる場合には正入力、同方向の場合には逆入力と判定し、この正逆に応じて操舵反力モータ４の操舵反力を制御する操舵反力制御部１４を設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機１１を備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、１回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値Ｉ_Ａｄの電流波形を生成して出力する。 （もっと読む）

【課題】ドライバが、広い運転領域で操舵輪のグリップ状況を舵力インフォメーションとして舵力で感じとりながら安心して適切な運転を行う。
【解決手段】操舵制御部は、ハンドル角と車速に応じて車両の運動モデルに基づき目標横加速度Ｇｙｔを算出し、実際の横加速度と目標横加速度Ｇｙｔとの偏差（横加速度偏差）ΔＧｙを算出し、操舵速度の絶対値と車速とに応じて現在の操舵状態がドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態か否か判定し、ドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態と判定し、且つ、横加速度偏差ΔＧｙが予め設定しておいた設定値ＣＧ以上の場合は、車速と操舵トルクを基に設定する基本アシストトルクＴｂを増加する方向に補正して、この補正した基本アシストトルクＴｂをアシストトルクＴａとしてモータ駆動部に出力する。 （もっと読む）

【課題】制動装置による車両の挙動に対する介入を抑制し、燃費の低下を抑制することが可能な車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット１は、車両１００の走行状態に基づいて、制動装置４，駆動力伝達装置５，操舵装置６，及び懸架装置７を制御する装置制御部１０と、装置制御部１０から制御対象の装置に対する制御量を示す情報を取得する制御量取得手段１１１、及び制御量取得手段１１１が取得した情報に基づいて、制動装置４，駆動力伝達装置５，操舵装置６，及び懸架装置７の制御量を減少させる指令信号を出力する制御量調整手段１１２を有する協調制御部１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 追加のモータを一つ備えることで、大舵角調整機能とフェールセーフ機能を同時に付加できて、追加のモータの効率的な使用が行えるステアリング装置を提供する。
【解決手段】 車台１に回転自在に支持されるサスペンションホルダ２に、このサスペンションホルダ２に対して車輪６の転舵を行わせるホルダ上転舵用支持機構５を設ける。サスペンションホルダ２と共に車輪６を転舵する第１の転舵機構７を設ける。サスペンションホルダ２に対して車輪６を転舵する第２の転舵機構８を設ける。これら各転舵機構７，８に転舵用のモータ９，１０を設ける。各車輪６にインホイールモータ２０を設ける。 （もっと読む）

【課題】ギヤのバックラッシュを低減できるとともに、回転角度の検出精度が低下しない回転角度検出装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】バネ１２は付勢手段として、その一端がケース９に弾接して、ケース９がセンサハウジング１０の方向に付勢される。このケース９を介したバネ１２の付勢力によって、ケース９に装着された第一の検出ギヤ３及び第二の検出ギヤ４をメインギヤ２の方向へ押圧している。さらに、ケース９を取付けるセンサハウジング１０には、バネ１２を挟み込んだ形で突出した押さえ板１３が設けられ、この押さえ板１３にバネ１２の他端が弾接してバネ１２を保持する。バネ１２は両端をケース９及び押さえ板１３に設けられた座グリ穴１４，１５により保持され、バネ１２の付勢力が一定の力になるように保持されている。 （もっと読む）

【課題】制動制御によって操向車輪に制動力の左右差が発生している際における操向車輪のセルフアライニングトルクの変化を打ち消し得る車両の操舵力制御装置の提供。
【解決手段】この装置では、車両の運転者による制動操作に依存することなく車両の状態に基づく制動制御によって操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）が調整される。車両の操舵操作部材に操舵力を付与する操舵力発生手段（ＴＱ）が備えられる。制動制御によって操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）の左右差（ΔＢｑ）に基づいて、操舵力発生手段（ＴＱ）により操舵操作部材に付与される操舵力が調整される。この操舵力は、操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）の左右差（ΔＢｑ）が大きいほど、より大きい値に調整される。 （もっと読む）

【課題】圃場での作業に合わせて容易にステアリング可能な移動農機を提供する。
【解決手段】ステアリングハンドルの操舵範囲を複数の領域に分割して形成し、主に機体を旋回させる際に使用される旋回領域Ｂでは、ステアリングハンドルの操舵量に対する前輪の操向量の比率を、この旋回領域よりも操舵角の小さな領域である方向修正領域よりも大きく設定する。これにより、作業者は直進時には、ステアリングハンドルを方向修正用域で操舵して機体の方向を微調整すると共に、旋回時には、ステアリングハンドルを旋回領域まで操舵して、少しの操舵で機体を旋回させる。 （もっと読む）

【課題】演算処理の負担を軽減し、ハンドル操作に対するタイヤ操舵の追従性を向上させ、路面状況にも合わせて操舵処理を行う。
【解決手段】ハンドル１の回転速度がハンドル不感帯外にある場合は、ハンドル制御に移行して、ハンドル１の回転速度に応じたＤＵＴＹをステアリングモータ３に出力し、タイヤ７を旋回駆動する。一方、ハンドル１の回転速度がハンドル不感帯内にある場合は、タイヤ角保持制御に移行して、ハンドル１の回転速度が不感帯内に入った時のタイヤ角をタイヤ角指令値θｒｅｆとして保存し、タイヤ角検出値θｄｅｔがタイヤ角不感帯内にある場合は、前記ステアリングモータ３を停止して、その時点でのタイヤ角を維持し、タイヤ角検出値θｄｅｔがタイヤ角不感帯外にある場合は、タイヤ角がタイヤ角不感帯内に収まるように、ステアリングモータ３を制御する。 （もっと読む）

【課題】低コストに製造でき、曲げモーメント分をキャンセルできる磁歪式トルクセンサを提供する。
【解決手段】回転軸２１の表面に設けられ回転軸２１に作用する回転トルクの大きさに応じて歪量が変わり透磁率を変化させる磁歪材３０と、回転軸２１の周辺に配置され磁歪材３０の透磁率の変化を電気的変化として検出する２つの検出手段３７、３８とを備えた磁歪式トルクセンサ３において、歪量の変化量が磁歪材３０内で均一になるように変化した場合に互いに異なった量の電気的変化を検出する。検出手段３７、３８はそれぞれに、磁歪材３０の置かれた領域に磁場を発生させる励磁コイル３１、３３と、透磁率に応じた磁場の強さを電気的に検出する検出コイル３２、３４とを有し、検出手段３７、３８では互いに、励磁コイル３１、３３又は検出コイル３２、３４の巻線の巻数Ｎ１、Ｎ２が異なっている（Ｎ１≠Ｎ２）。 （もっと読む）

【課題】制動制御によって操向車輪に制動力が付与される際における操向車輪のセルフアライニングトルクの不足を補償し得る車両の操舵力制御装置を提供する。
【解決手段】この装置では、車両の運転者による制動操作に依存することなく車両の状態に基づく制動制御によって操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]が調整される。車両の操舵操作部材に操舵力を付与する操舵力発生手段ＴＱが備えられる。操舵角Ｓａａと、制動制御によって操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]とに基づいて、操舵力発生手段ＴＱにより操舵操作部材に付与される操舵力が調整される。この操舵力は、操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]が大きいほど、また、操舵角Ｓａａが大きいほど、より大きい値に調整される。 （もっと読む）

【課題】例えばスラント路を車両が直進走行する際、運転者の知覚特性に適合した操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量に基づいて、車両が走行する道路の道路幅を特定する第１特定手段と、道路の道路幅方向の傾きを特定する第２特定手段と、特定された道路幅と特定された傾きとに基づいて、運転者による車両の操舵をアシストするためのアシストトルクを制御する制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】センサ異常が発生した場合に、残りの入力軸回転角センサ及び出力軸回転角センサを使用してトルク検出値を算出できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸２ａの回転角を検出して操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、電動モータ１２のモータ回転角を検出するレゾルバ１７とを備え、トルク検出手段１４は、複数組の入力軸回転角センサ１５ａ，１５ｂ及び出力軸回転角センサ１６ａ，１６ｂを有し、前記各回転角センサの異常を検出するセンサ異常検出手段４４と、該センサ異常検出手段で、前記入力軸回転角センサ及び前記出力軸回転角センサの少なくとも１以上の異常を検出したときに、代替え回転角センサの有無を判断し、前記代替え回転角センサが有るときには当該代替えセンサの検出信号で代替えし、前記代替え回転角センサが無いときには前記操舵角検出手段及び前記レゾルバの一方で代替えする代替え制御手段４３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】衝突回避時等における操舵性の向上を実現した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ２４で実操舵角速度ωから第１通常時目標操舵角速度ＫＴω１を減じることで第１通常時操舵角速度差ＤＴω１を設定し、ステップＳ２５で実操舵角速度ωから第１緊急時目標操舵角速度ＫＭω１を減じることで第１緊急時操舵角速度差ＤＭω１を設定する。次に、ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ２６で衝突回避操舵フラグＦｅｓが１であるか否かを判定し、この判定がＮｏであれば（すなわち、通常操舵状態であれば）、ステップＳ２７でＤＴω１を切増側操舵角速度差Ｄω１として採用する。一方、ステップＳ２６の判定がＹｅｓであれば（すなわち、衝突回避操舵状態であれば）、ステップＳ２７でＤＴω２を切増側操舵角速度差Ｄω１として採用する。 （もっと読む）

【課題】運転者の疲労状態により適した操舵反力に近づくように当該操舵反力を調整可能とすることを目的とする。
【解決手段】操舵反力用コントローラ６は、筋力検出部１１と、疲労推定部１２と、反力調整部１３とを備える。筋力検出部１１は、筋骨格モデルとアドミタンス計測手法をもちいて、運転者の肩部から手までに位置する腕の筋肉のうちから選択した複数の筋の筋力を推定する。そして、推定した複数の筋の疲労度と操作子の操舵状態とに基づき、操作子に付加する操舵反力を調整する。 （もっと読む）

【課題】走行安定性や操舵性の向上等を実現した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ４でステアリングホイール２が切り増し状態（すなわち、行き側）であるか否かを判定し、この判定がＹｅｓであればステップＳ５で切増時目標操舵トルクＴｔｇを目標操舵トルクベース値Ｔｔｂとする。また、ステップＳ４の判定がＮｏであった場合、ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ６でステアリングホイール２が切り戻し状態（すなわち、戻り側）であるか否かを判定し、この判定がＹｅｓであればステップＳ７で切戻時目標操舵トルクＴｔｒを目標操舵トルクベース値Ｔｔｂとする。そして、ステップＳ６の判定もＮｏであった場合（すなわち、ステアリングホイール２が回転してない保舵状態にあった場合）、ＥＰＳ−ＥＣＵは、ステップＳ８で保舵時目標操舵トルクＴｔｈを目標操舵トルクベース値Ｔｔｂとする。 （もっと読む）

【課題】 衝突回避時等における操舵性や安定性の向上等を実現した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステップＳ６で衝突回避支援装置２５から緊急時フラグＦｅｍｇが入力しているか否か（Ｆｅｍｇ＝１であるか否か）を判定し、この判定がＮｏであればステップＳ７で通常時操舵角速度差ＤＴωに所定の変換係数Ｋを乗じることによって操舵反力トルクベース値Ｔｒｂを算出／設定し、ＹｅｓであればステップＳ８で緊急時操舵角速度差ＤＭωに所定の変換係数Ｋを乗じることによって操舵反力トルクベース値Ｔｒｂを算出／設定する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を確保しつつ操縦性を制御し、操舵感を向上できる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】キャンバ角調整手段によりキャンバ角調整装置４４が作動され後輪のキャンバ角が調整されて後輪にネガティブキャンバが付与される。ネガティブキャンバの付与により後輪に発生するキャンバスラストを利用して、車両の走行安定性を確保できる。また、キャンバ角調整手段により後輪にネガティブキャンバが付与される場合に、コーナリングフォース変更手段により前輪の等価コーナリングフォースが変更される。前輪の等価コーナリングフォースが変更されることにより、車両の操縦性の指標である操安キャパシティを変更することができ、車両の操縦性を制御できる。これにより、車両の走行安定性を確保しつつ操縦性を制御し、操舵感を向上できる。 （もっと読む）

【課題】複数の車両挙動制御装置のうち一の装置が故障した場合に、車両挙動の乱れを抑制しつつ他の装置へ切り替える。
【解決手段】車両挙動制御装置は、車両（１０）の複数の車両挙動制御手段（４００、５００、６００、８００）から２以上を選択して車両の挙動を制御する挙動制御実行手段（１００）と、選択された車両挙動制御手段のうち少なくとも一つの車両挙動制御手段が故障したか否かを判定する判定手段（１００）と、故障したと判定された場合、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替え可能な予備挙動制御手段を選択する選択手段（１００）と、予備挙動制御手段を用いた場合に、選択された車両挙動制御手段に係る制御量の変化量を演算する演算手段（１００）と、演算された変化量に基づいて、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替えるべき予備挙動制御手段を決定する決定手段（１００）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】温度変化があった場合でも、ギヤのバックラッシュの変化量を低減できる回転角度の検出精度のよい回転角度検出装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ケース８は、センサハウジング９との取付け部分、及び検出ギヤ４の回転を支持する部分に線膨張係数の小さい金属により形成されたインサート部材１１がインサート成形されている。また、回転体１０及びメインギヤ２内に装着されメインギヤ２を保持する保持リング３が同じく線膨張係数が小さい金属材料で形成されている。この保持リング３を介してメインギヤ２は回転体１０に圧入され、回転体１０にメインギヤ２がガタのない状態で組付けられる。 （もっと読む）