【課題】ハウジング内で転舵軸の移動量を規制することができ、しかも小型で強度に優れた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２の回転動力をボールねじ機構２３を介して転舵軸６の軸方向Ｘ１の移動に変換する、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１である。転舵軸６の移動方向に応じて、転舵軸６の中間部のねじ軸３２の両端の当接部４５，４６が、ロータ２６内を挿通して、対応するストッパ４７，４８に当接することにより、転舵軸６の移動量を規制する。ストッパ４７，４８をハウジングとは別部材の強度の強い材料で構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加やコストアップを抑制した簡素な構成のモータ回転角検出手段を使用して運転者に不快感を与えることを抑制する。
【解決手段】運転者の前記操舵系に対する操舵量に応じた前記電動モータの相対角度情報を算出するモータ相対角度情報算出部４８ａ〜４８ｃと、該モータ相対角度情報算出部が相対角度情報を得られない状態となることを防止して常時相対角度情報の生成を可能とする相対角度情報補完部４８ｅとを有するモータ相対角度検出手段４８を備えている。前記相対角度情報補完部は、相対角速度を検出し、検出した相対角速度が少なくとも零近傍の不感帯内となったとき、前記モータ相対角度検出手段により相対角度情報が得られるように前記相対角速度に所定周期毎に符号を変更するオフセット値を加算する相対角速度オフセット処理を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵感の低下を防止しつつ、開発工数を低減させることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０のモータ制御手段３０は、トルク検出手段５０によって検出される操舵トルクをゼロ又は第１所定値となるように制御する第１制御手段と、操作量検出手段５２によって検出される操作量又は車両挙動検出手段１３０によって検出される車両の挙動量に基づいて、トルク検出手段５０によって検出される操舵トルクをゼロ若しくは前記第１所定値よりも大きい第２所定値になるように制御する第２制御手段とを備える。前記モータ制御手段３０は、前記第１制御手段の出力と前記第２制御手段の出力とに基づいてモータ２２を制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵用の電動モータのフェール時にも、転舵輪の向きを容易に変位することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２のロータ３１，４１によって駆動されるボールナット４８と、転舵軸６に設けられボールナット４８にねじ結合されたねじ軸４７とを含むボールねじ機構２３が設けられている。転舵軸６の回転は、第１規制機構６０によって規制されている。ねじ部材５８は、ブッシュ２６から取り外すことが可能である。ねじ部材５８は、ハウジング５の第２雌ねじ部６３およびロータ３１の第２挿通孔６４を挿通することにより、ロータ３１，４１の回転を規制する。このとき、ブッシュ２６を回転させることにより、転舵軸６は、ボールナット４８に対して回転しながら、軸方向Ｘ１に変位し、転舵輪の向きが変わる。 （もっと読む）

【課題】操舵システムのモータ回転子により連続的に決定される第１操舵角度を、ステアリングホイール付近に配置された操舵角センサによって連続的に測定される第２操舵角度に対して同期して調整する方法を提供する。
【解決手段】第１操舵角度ＬＷ＊の第１時間プロファイルＩが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃の第２時間プロファイルIIが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が第２操舵角度ＬＷ＃の現在の値に設定される工程１１０と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルＩにおける符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が、第２プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される工程１２０；１４０とを有する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δｒを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βｒを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】１つの電動モータにより駆動力と操舵力を自在に制御することができ、しかも、電力消費が少ない車両用駆動操舵アクチュエータを提供する。
【解決手段】車輪駆動ユニット２００は、電動モータ１１の回転を減速して車輪１２へ伝達する第１の遊星ギヤ機構１３を備え、操舵機構２１０は、操舵に応じて作動され、電動モータの回転を増減速する無段変速機１５と、電動モータの回転動力が直接入力される第１入力部、電動モータの回転動力が無段変速機を介して入力される第２入力部および操舵ユニットを操舵する操舵部材に連結された出力部を有する第２の遊星ギヤ機構１７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】回転角検出手段を用いることなくモータを駆動し、このときのモータの巻線の異常を確実に検出できるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイコン３０は、第１駆動手段として機能し、トルクセンサ８２により検出した操舵トルクに基づき加算角を演算し、当該演算により導出した加算角に基づきモータ１０を制御する。マイコン３０は、演算により導出した加算角に基づきモータ１０を制御しているとき、第１異常検出手段として機能し、前記加算角、電流センサ８１により検出した電流、および、インバータ部２０に供給される第１制御信号（ＰＷＭ制御信号）の値に基づき、モータ１０の巻線の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】運転者の状態に応じたより適切な補助反力をステアリングに付与可能とする操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】操舵反力制御は、運転者の疲労状態及びステアリングホイールの把持位置などの運転者の把持姿勢に応じて、ステアリングに付加する補助トルクを補正する。補助トルクは、例えば操舵トルクや操舵フリクションである。例えば反力装置コントローラ６は、検出する運転者の把持位置がステアリングホイール７の中心に対して上側に位置していると判定しているときに、運転者が疲労状態になったと推定すると、疲労状態でないと推定した場合に比べて、補助トルクを増大補正する。 （もっと読む）

【課題】３相のうち２相の電流を検出する場合であっても、異常相を特定することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置では、ｑ軸電圧が印加されているにも関わらず、ｑ軸電流が第１閾値以下である基準電気角を算出し、前記基準電気角に基づいて異常相を判定する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合においても、モータによる操舵アシスト力を切り込み方向及び切り戻し方向の両方向に付与し、特に、保舵時において適切なアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサの異常が検出されたとき、モータのレゾルバにより検出されている回転子回転角とアシスト特性１０２に基づき前記モータを駆動し、前記回転子回転角に基づき算出される回転子回転角速度の絶対値が所定値以下になったときに、前記モータを駆動する電流Ｉａを低減する処理を開始し、回転子回転角速度の絶対値が所定値以下の状況が所定時間継続する場合には、電流Ｉａを低減する処理を中断し、中断時点のアシスト電流Ｉａｋを流すようにしたので、保舵時において適切なアシスト力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合において、ＳＡＴ（セルフアライニングトルク）が弱い極低速域での操作子の切り戻し時の操舵力を低減する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】残留切り戻し角θｓｃ３が残った状態で切り込み方向のアシスト電流Ｉａがゼロ値近傍となったときに回転角検出部により検出されている回転子回転角θｓｃを基準角度θｆとして切り戻し回転角θｓｃを検出し、切り戻し回転角θｓｃと特性１０２とに基づき、切り込み方向とは逆方向の切り戻し方向にモータを駆動するようにしたので、操作子の操作角が中立位置に近づく方向にアシストが可能となり、戻し側の操舵力を低減して、操作子を中立位置付近に戻し易くすることができる。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアリングホイールの手応え感を最適に調整することにある。
【解決手段】反力発生モータ制御手段２４は、異常検出手段２４Ｂを備えるとともに、ステアリングホイール７の操作角を検出する操作角検出手段１０，１２に連絡し、異常検出手段２４Ｂにより反力発生が停止する異常状態が検出されている時には操作角検出手段１０，１２により検出されるステアリングホイール操作角に基づいて反力発生モータ１３の端子１３Ａ，１３Ｂ間を断続的に短絡させる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサにより操舵トルクを検出することができなくなった場合においても、モータによる操舵アシスト力を切り込み方向及び切り戻し方向の両方向に付与することを可能とし、特に、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出部８０によりトルクセンサ２０の異常が検出されたとき、レゾルバ５８により検出されている回転角θｒとアシスト電流特性とに基づいてモータ２４を駆動し、駆動する際、回転角θｒに基づき算出される回転角速度が大きくなるに従いモータ２４を駆動するアシスト電流Ｉａを小さくするよう制御したので、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加やコストアップを抑制した簡素な構成のモータ回転角検出手段を使用して運転者に不快感を与えることを抑制する。
【解決手段】運転者の操舵量に応じた前記電動モータの相対角度情報を算出するモータ相対角度情報算出部４８ａ〜４８ｃと、該モータ相対角度情報算出部が相対角度情報を得られない状態となることを防止して常時相対角度情報の生成を可能とする相対角度情報補完部４８ｅとを有するモータ相対角度検出手段４８を備え、前記モータ相対角度情報算出部は、前記操舵トルクに基づいてモータ相対角度変化量を算出し、算出したモータ相対角度変化量を前回サンプリング時のモータ相対角度に加算してモータ相対角度を算出する補完用相対角度情報演算部を有し、前記モータ角速度が零近傍の不感帯内にあるときに、前記補完用相対角度情報演算部で算出したモータ相対角度に基づいてモータ相対角度情報を演算する。 （もっと読む）

【課題】 特定の制御デバイスに可動範囲を超えて負荷が集中することがないよう、制御量を適切に設定する。
【解決手段】 本発明の車両制御装置（１）は、車両（１０）の挙動を制御する複数のアクチュエータ（３００、４００、５００、８００）と、車両の目標運動状態に対応する目標状態量を設定し、車両の運動状態に対応する状態量が目標状態量となるようにアクチュエータの夫々の制御量を算出する制御量算出手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々について重み係数を設定する係数設定手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々の制御量に対して重み係数を適用した値に基づく評価関数を算出する評価関数算出手段（１００）と、評価関数が所定の条件を満たす制御量を複数のアクチュエータの夫々の最適制御量として用いて、複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段（１００）とを備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバが、広い運転領域で操舵輪のグリップ状況を舵力インフォメーションとして舵力で感じとりながら安心して適切な運転を行う。
【解決手段】操舵制御部は、ハンドル角と車速に応じて車両の運動モデルに基づき目標横加速度Ｇｙｔを算出し、実際の横加速度と目標横加速度Ｇｙｔとの偏差（横加速度偏差）ΔＧｙを算出し、操舵速度の絶対値と車速とに応じて現在の操舵状態がドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態か否か判定し、ドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態と判定し、且つ、横加速度偏差ΔＧｙが予め設定しておいた設定値ＣＧ以上の場合は、車速と操舵トルクを基に設定する基本アシストトルクＴｂを増加する方向に補正して、この補正した基本アシストトルクＴｂをアシストトルクＴａとしてモータ駆動部に出力する。 （もっと読む）

【課題】より精度良く運転者の疲労度を推定することを目的とする。
【解決手段】操作子であるステアリングホイール７に入力する外乱トルクに対する上記ステアリングホイール７を操作する運転者のインピーダンスを推定し、推定したインピーダンスと、予め設定若しくは計測した事前のインピーダンスとの差分に基づき、運転者の疲労度を推定する。 （もっと読む）

【課題】筐体の内部に操向角を感知し得る感知ユニットが配設できるように構造が改善されたＥＰＳモータを実現する。
【解決手段】操向角感知ユニット付きＥＰＳモータは、筐体１と、ブラケット２と、回転軸３と、ステータ４およびロータ５を備える電動式操向装置のＥＰＳモータにおいて、筐体１は、内部空間部にステータ４およびロータ５が設けられ、上側に２ブラケットが取り着けられ、下側に回転軸３が突き出るように取り着けられる上筐体１ａと、上筐体１ａの下側に配置されて内部に操向角感知ユニット１００が設けられる下筐体１ｂと、を備える。 （もっと読む）