【課題】電流センサが故障した場合でも、アシスト制御中にモータの断線や短絡といった異常を検出できるようにする。
【解決手段】電流センサ異常検出部９１により電流センサ３１の異常が検出された場合、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算し、電圧値重畳部８３が、基本電圧Ｖ０に、交流電圧信号生成部８２から出力された交流電圧信号である重畳信号Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を求める。モータ異常検出部９２は、操舵トルクｔｒの振動の大きさを計算し、振動の大きさが基準値未満となる場合には、モータ２０の通電路に異常が生じていると判定する。 （もっと読む）

【課題】車両状態又は操舵状態に応じて、操舵感を向上させることができる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクτｎ、操舵速度ωｎまたは車速に応じて、ｄ軸のフィードバックゲインまたはｄ軸電圧を補正することによって、ｄ軸の電流応答性を変化させ、ハンドルが動き過ぎることに対しては動きを抑制し、動き難いことに対しては動き易くする。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値制限部７４は、電流指令上限値演算部７３が演算する電流指令上限値Ｉlim以下にγ軸電流指令値を制限する。また、電流指令上限値演算部７３に設けられた切替制御部７５は、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角の基礎成分、即ちトルク偏差Δτに基づく第１変化成分dθτ、及びモータの回転により生ずる誘起電圧（誘起電圧二乗和Ｅsq_αβ）に基づいて、モータの制御状態が安定的であるか否かを判定する。そして、切替制御部７５は、その制御状態が不安定であると判定した場合には、上記電流指令上限値Ｉlimを、当該制御状態が安定的である場合の値（Ｉlim_a）よりも高い値（Ｉlim_b）に変更すべき旨を決定する。 （もっと読む）

【課題】製造工数を低減することができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、ステアリングホイールに連結される第１の回転軸と、第１の回転軸とトーションバーを介して連結される第２の回転軸と、第１の回転軸と第２の回転軸との相対回転角度を検出する磁気センサと、ステアリングホイールに操舵トルクが付与されていないときの磁気センサの出力値である基準値を記憶する記憶部とを有し、記憶部に記憶された基準値と磁気センサの出力値とに基づいて操舵トルクを検出するトルク検出装置と、外部装置と通信を行うために外部装置のコネクタと接続される接続コネクタ１６を有するとともに、トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づいて電動モータの駆動を制御する制御ユニット１０と、を備え、トルク検出装置の記憶部に基準値を記憶させる処理を、制御ユニット１０の接続コネクタ１６を介して行うことを可能にする。 （もっと読む）

【課題】第１回転体と固定部品との間における相対的な移動を規制する回転構造体を提供する。
【解決手段】出力軸３０と、出力軸３０に固定される検出器３３２と、出力軸３０と検出器３３２とを固定状態とする圧接爪５２ｂと、クリップ５０Ａと、を備える回転構造体であって、クリップ５０Ａは、検出器３３２のハウジング１００に固定された円筒部５１と、圧接爪５２ｂの先端と、を備え、出力軸３０は、軸方向において圧接爪５２ｂの先端が当接する周溝３２の上壁面３２ｂを備える。 （もっと読む）

【課題】タイヤの横力に応じた反力をドライバに返すことにより、優れた操舵フィーリングを持つ車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１３と、車速を検出するための車速センサ１４と、操舵補助力を発生するための操舵補助電動モータ２０と、トルクセンサ１３の検出操舵トルク及び車速センサ１４の検出車速とに基づいて操舵補助電動モータ２０を駆動制御するＥＰＳ制御部２１とを備える。ＥＰＳ制御部２１は、操舵トルクと車速とに基づいてタイヤの滑り角βを推定し、推定されたタイヤの滑り角βと検出車速とを用いてタイヤの横力Ｆを推定する。推定されたタイヤの横力Ｆに基づいてアシスト量を調整し、操舵補助電動モータ２０を駆動する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御部１０は、電源５０の出力電圧値の変動にともなって、デューティ比モータ電流値特性が変化する現象に対処することができる。具体的には、Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部５３は、電圧値計測部５１によって計測された電源５０の出力電圧値を用いて、フィードフォワード制御を行う範囲を示す折れ点のデューティ比を推定する。また、ゲイン補正値設定部５４は、折れ点以降の傾きの変化に対処するために、電源５０の出力電圧値に基づいて、フィードバック制御におけるゲインの補正値を推定する。そして、制御部１０は、推定した折れ点のデューティ比およびゲインの補正値を用いて、モータ電流Ｉｍの電流応答性を同じにすることができる。 （もっと読む）

【課題】上部ハウジングと下部ハウジングとを締結する組み付け時に、ウォームとウォームホイールとの噛み合い隙間の変化によりバックラッシが変化しない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】上部ハウジング６４と下部ハウジング６５との嵌合部８０に、前記上部サハウジング６４を前記ウォーム７０に近づく方向に移動させることにより前記ウォームと前記ウォームホイールとの噛み合い隙間を調整する隙間調整機構が設けられている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で現在位置よりも先の車両位置における車両の旋回曲率を推定する。また、望ましくは推定された旋回曲率を車両挙動の安定化に利用する。
【解決手段】車両（１）に搭載される車両用情報処理装置（１００）は、操舵入力に対応する操舵入力情報、旋回状態を規定する車両状態量及び車速に基づいて、前記車両の将来位置を算出する将来位置算出手段と、前記算出された将来位置を少なくとも一つ含み、且つ前記車両の現在位置に対応する車両位置を含む、前記車両に係る三以上の車両位置に基づいて、前記現在位置よりも先の暫定走行位置における前記車両の旋回曲率を推定する推定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなく耳障りな歯打ち音等の発生を抑制する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータの回転駆動力が伝達されるウォームギアと、前輪を転舵させるラック軸を移動させるピニオンシャフトと、ピニオンシャフトと同軸的に連結された下部連結シャフトとの相対回転角度を検出する相対角度検出装置と、ウォームギアと噛み合うことにより電動モータの回転駆動力をピニオンシャフトに伝達するウォームホイールと、相対角度検出装置が検出した相対回転角度に基づいて電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、前輪側から外力を受けて相対回転角度が周期的に変化する場合に、ウォームホイールの歯が動く方向と同じ方向にウォームギアの歯が動くように電動モータの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなく耳障りな歯打ち音等の発生を抑制する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータの回転駆動力が伝達されるウォームギアと、前輪を転舵させるラック軸を移動させるピニオンシャフトと、ピニオンシャフトと同軸的に連結された下部連結シャフトとの相対回転角度を検出する相対角度検出装置と、ウォームギアと噛み合うことにより電動モータの回転駆動力をピニオンシャフトに伝達するウォームホイールと、相対角度検出装置が検出した相対回転角度に基づいて電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、前輪側から外力を受けて相対回転角度が周期的に変化する場合に、ウォームギアの歯とウォームホイールの歯とが衝突する際に生じる歯打ち音の周波数を変更するように電動モータの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】長期にわたって、ウォームとウォームホイールとの噛み合い部にグリースを供給して、潤滑不良を防止することができるウォーム減速機及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ハウジング１１と、ハウジング１１により軸受を介して支持されるウォーム２０と、ウォーム２０に噛み合うウォームホイール２１とを備え、ウォーム２０とウォームホイール２１の噛み合い部Ａは、ハウジング１１内に充填されたグリースにより潤滑されるウォーム減速機１４において、ウォームホイール２１の重力方向上側に少なくとも1個の攪拌体Ｂを配置し、ウォームホイール２１が回転することにより、攪拌体Ｂは、ハウジング１１内のグリースを攪拌する。 （もっと読む）

【課題】組立て性を悪化させることなく２つの回転軸を連結する弾性部材の破損を防止することができる技術を提供する。
【解決手段】トーションバーにて連結された下部連結シャフトとピニオンシャフトとの相対回転角度を、下部連結シャフトに固定された磁石と、ピニオンシャフトに固定されたヨークとで検出する相対角度検出装置であって、下部連結シャフトおよびピニオンシャフトのいずれか一方の回転軸に設けられた凸部と他方の回転軸に設けられこの凸部が嵌め込まれる凹部とから構成され、トーションバーが所定の角度を超えて捩れるのを規制する規制部を、下部連結シャフトおよびピニオンシャフトの周方向に等間隔に複数備え、磁石のいずれかの磁極の数を規制部の数で除算することにより得られる数が自然数である。 （もっと読む）

【課題】操舵感の低下を抑制する効果を長期間にわたり維持することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリングシャフトと、電動モータと、電動モータの出力軸に取り付けられたウォームシャフト４１と、ウォームシャフト４１に噛み合って回転するウォームホイール４２とを備える。ウォームホイール４２には、同ホイール４２を軸方向に貫通する貫通孔４４Ａが形成され、ステアリングシャフトは、第１シャフト１１Ａと、第２シャフト１１Ｂと、貫通孔４４Ａに挿入された状態で第１シャフト１１Ａと第２シャフト１１Ｂとを連結する連結部材６とを有している。貫通孔４４Ａは、連結部材６が同ホイール４２の周方向に相対移動可能な形状に形成され、ステアリングシャフトには、一端が第２シャフト１１Ｂに連結され、他端がウォームホイール４２に連結されるトーションバー５２が設けられている。 （もっと読む）

【課題】遅れなく振動を抑制することができ、操舵フィーリングの優れた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ２３は、モータ制御信号を出力するマイコン４１と、そのモータ制御信号に基づいてモータ２１に駆動電力を供給する駆動回路４２とを備えた。マイコン４１は、電流偏差ΔＩにＦ／ＢゲインＫを乗ずることにより電圧指令値Ｖ*を演算するＦ／Ｂ制御部５７と、電圧指令値Ｖ*に基づいてモータ制御信号を生成するＰＷＭ変換部５８とを有するモータ制御信号出力部４４を備えた。そして、モータ制御信号出力部４４に、車両が直進状態である場合にＦ／ＢゲインＫの値を低応答値に変更するＦ／Ｂゲイン演算部６１を設けた。 （もっと読む）

【課題】ドライバが違和感を覚えることのない、ドライバの感覚に合った操舵を行うことができるようにする。
【解決手段】予め定められたハンドルの舵角と車両に発生するヨー角速度との関係を実現することにより、ドライバの視点から見た、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向θ_gazeβと、ハンドルの基準位置の方向δ_swとを一致させるように定められた、ハンドルの舵角とヨー角速度ゲインとの関係を示すマップに従って、ヨー角速度ゲインの目標値を算出し、ステアリングギヤ比を制御する。ドライバの手応え量が、ヨー角速度の増加に従って単調増加する、ヨー角速度と手応え量との予め定められた関係に基づいて、検出された舵角及び取得されたヨー角速度に対応する操舵トルクを目標値として設定し、操舵トルクの目標値が実現されるように制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵部材のチルト位置調整、テレスコピック位置調整、跳ね上げ、および回転ロックが可能な車両用操舵装置において、小型化を達成する。
【解決手段】ステアリングシャフト３は、ステアリングコラム２０によって支持されている。チルト調整機構３０は、第１電動モータ３１の動力を用いて、第１シャフト１１をチルト方向Ｄ１に変位させる。テレスコ調整機構４０は、第２電動モータ４１の動力を用いて、第１シャフト１１をテレスコ方向Ｄ２に変位させる。第２雄ねじ部４４の先端には、規制部４６が設けられている。規制部４６は、第２シャフト１２に対する第１シャフト１１の傾き角θが所定角度θ１０で、且つテレスコ方向Ｄ２に関する第１シャフト１１の位置が所定位置にあるときに、第１シャフト１１に係合し、操舵部材２の回転を規制する。 （もっと読む）

【課題】組立を容易にしながら、ハウジングのサイズの変更や出力が高いモータの搭載時に設計変更を伴うことがなく、さらに半径方向の突出長さを低減して搭載性を向上させることができるコンパクトな電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動モータ５のグロメット８から突出した給電ハーネス９が、ハーネスガイド６０によって制御ユニット１９側に略水平に引き出された状態で保持し、制御ユニット側給電部とモータ側給電部との間を略最短距離で接続する。ハーネスガイド６０は、モータ取付け部１７の矩形溝５cに嵌合部６０ｂが電動モータ５から制御ユニット１９に向かって嵌り込む。 （もっと読む）

【課題】モータの回転角度を正確に検出することができない状態でモータにより操舵補助力が与えられることを抑制する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータの回転角度に応じた信号を出力するレゾルバと、レゾルバからの出力値に基づいて電動モータの回転角度を算出するモータ角度算出部と、モータ角度算出部が算出した算出回転角度に基づいて電動モータへの目標電流を設定し、電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、起動時に、電動モータの実際の回転角度と、レゾルバからの出力値が示す回転角度とが所定の位相差とならない異常が発生しているか否かを診断し、異常が発生している場合には電動モータの駆動を禁止する。 （もっと読む）

【課題】電動モータ周りの径方向寸法を小型化し得る電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】減速機１１、電動モータ１２、レゾルバ１４、バスバー６３及びＰＣＢ６４を、モータ回転軸３６の軸方向に沿ってそれぞれ直列に配置すると共に、当該配置にあたり、電動モータ１２の軸方向一方側に減速機１１を、他方側にレゾルバ１４等を配置し、さらに電動モータ１２とＰＣＢ６４との間にバスバー６３を、該バスバー６３と電動モータ１２との間にレゾルバ１４を、それぞれ配置するようにした。 （もっと読む）