【課題】 異常を検出するときの誤検出を減らすことができる減衰力調整式シリンダ装置を提供する。
【解決手段】 減衰力可変ダンパ６は、台車３と車体２との間に連結される。減衰力可変ダンパ６には、減衰力特性を調整するアクチュエータ７が搭載されると共に、減衰力可変ダンパ６から車体２に作用する力を検出する力センサ１２が内蔵されている。加速度センサ１３は、車体２に設けられ、上，下方向の車体加速度を検出する。制御装置１４は、正常状態と判定したときは、力センサ１２と加速度センサ１３の検出信号を用いて減衰力可変ダンパ６の減衰力特性を制御する。一方、制御装置１４は、センサ故障状態と判定したときは、力センサ１２からの検出信号を用いずに、加速度センサ１３の検出信号を用いて減衰力可変ダンパ６の減衰力特性を制御する。 （もっと読む）

【課題】車体を旋回内側に傾動させるときの旋回性能を改善することである。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を設定し、設定した目標対地傾斜角φ^＊に応じて、駆動モータ３を駆動制御する。そして、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、目標ヨーレートγ^＊及び車体のロール方向に沿った旋回内側への傾斜角に応じて、車体のヨーレートを制御する。具体的には、操舵角及び車速に応じて、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させるときのキャンバスラストに起因したヨー運動分に相当するキャンバスラスト分補償量δｃを算出する。そして、目標ヨーレートγ^＊及びキャンバスラスト分補償量δｃに応じて、車体のヨーレートを制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時に車体を旋回内側に傾動させる制御の精度を向上させる。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を算出し、旋回走行時における旋回外側へのロール運動分に相当する補償量φｒを算出する。そして、目標対地傾斜角φ^＊及び補償量φｒに応じて、駆動モータ３を駆動制御する。また、一次の応答遅れ特性をもつ車両モデル（Ｇｙ０(s)）に従い、横加速度に応じて補償量φｒを算出すると共に、車両モデル（Ｇｙ０(s)）の時定数を、ロール等価粘性Ｃ_φとロール剛性Ｋ_φとの比に応じて決定する。また、車両モデル（Ｇｙ(s)）に従い、運転者のステアリング操作及び車速に応じて、車体の横加速度を推定し、推定した横加速度に応じて補償量φｒを算出する。 （もっと読む）

【課題】軌道系交通車両の加減速時の乗り心地をよくする。
【解決手段】車両Ｖの前部と後部とに配置され、上下方向に変位して車体１を走行方向で傾ける傾斜アクチュエータ３５と、この傾斜アクチュエータ３５の駆動量を制御する傾斜アクチュエータコントローラ３１とを備えている。傾斜アクチュエータコントローラ３１は、車両Ｖの加減速によって、車体内の乗客Ｍに作用する車体の床面２に平行な前後方向の加速度α_ｄを、同方向成分の重力加速度ｇ_ｄで打ち消し得る車体１の走行方向の傾斜角度θを求める。そして、傾斜アクチュエータコントローラ３１は、この傾斜角度θを実現し得る傾斜アクチュエータ３５の駆動量を求めて、この駆動量を目標駆動量とする駆動指令を傾斜アクチュエータ３５に出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した挙動特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】車両の走行状態に基づく指標を求め、前記指標に応じて前記車両の走行特性を変化させる車両制御装置において、前記車両を機敏に走行させる方向への前記指標の前記走行状態の変化に対する変化を、前記車両の走行の機敏さを低下させる方向への前記指標の前記走行状態の変化に対する変化よりも速くする指標設定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】低温始動時における電磁アクチュエータの摩擦力の影響を低減して乗り心地を向上する。
【解決手段】車両環境温度Ｔｘが閾値Ｔrefよりも低い場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、電磁アクチュエータをステップ駆動して（Ｓ１６）、ステップ駆動する前後のモータ回転角度θｍ１，θｍ２から電気モータが回転した角度Δθを求める（Ｓ２１）。この回転角度Δθから電磁アクチュエータの摩擦力を計算する（Ｓ２２）。そして、電磁アクチュエータの目標アクチュエータ力ｆ_act^＊を、摩擦力Ｆに応じた荷重分だけ電磁アクチュエータの作動方向に増加補正する。これにより、目標アクチュエータ力ｆ_act^＊が適正値となる。 （もっと読む）

【課題】アクティブサスペンション装置の制御失陥により車両がロール方向に傾いた状態に保持されたときに車両が直進するように後輪を操舵する制御装置を提供する。
【解決手段】車輪を車体に懸架するサスペンション７をアクチュエータで駆動するアクティブサスペンション装置が設けられた車両の左右後輪を操舵制御する後輪操舵制御装置である。この装置は、車両の運動状態量を検出する状態量検出手段１７，１８，１９を備えている。そして、アクティブサスペンション装置の制御失陥により車両がロール方向に傾いた状態に保持されたとき、検出された前記運動状態量に基づいてロール角を算出し、このロール角に応じて車両が直進するように後輪を操舵するように構成する。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時の乗り心地を改善することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 車体１と後輪３ｒｌ，３ｒｒとの間に介装され、伸縮することによって後輪３ｒｌ，３ｒｒのトー角を変更する電動アクチュエータ８を備えた車両の操舵制御装置６であって、車両Ｖが走行している路面の状態を推定する路面状態推定手段（路面状態推定部６３）を有し、路面状態推定手段６３によって悪路判定がなされた場合、アクチュエータ８を中立状態に維持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】走行状態に応じて変動する各輪の状態を考慮してサスダンパによる可変減衰力制御と前後駆動力配分制御との協調を図り、車両の操縦安定性を向上させる。
【解決手段】制御ユニット３０は、操舵操作に応じてサスダンパ制御装置２４の制御信号Ｄrs_d_sに一次遅れ処理を加えて補正し（Ｄrs_d_mを算出し）、ロール剛性の前後軸配分Ｄrsを演算して、旋回内輪の許容駆動力Ｆxfi_c、Ｆxri_cを算出し、旋回内輪の許容駆動力Ｆxfi_c、Ｆxri_cにより前後駆動力配分の目標値Ｄx_tを設定して前後駆動力配分制御装置１８に出力する。また、旋回内側後輪の許容駆動力Ｆxri_cが少なくとも各輪の総駆動力Ｆｘに基づいて設定した閾値より小さい場合は、サスダンパ制御装置２４に対してサスダンパ制御補正値Ｄrs_d_mを出力して後軸のロール剛性配分を低下させる。 （もっと読む）

【課題】車体の振動と車体と車輪との相対振動との一方である対象振動の強度に基づくタイヤばね定数推定方法およびその方法を実行可能な車両用サスペンションシステム。
【解決手段】車輪と車体との間に配設された装置に特定接近離間力ｆ₀を発生させる工程（Ｓ１２）と、その接近離間力によって生じる対象振動の強度ΔＶｕを検出する工程（Ｓ１９）と、その検出された振動の強度に基づいて、接近離間力と対象振動の強度との関係を表す伝達関数を利用して、タイヤのばね定数Ｋ_Tを推定する工程（Ｓ２０）とを含む推定方法において、伝達関数が、タイヤのばね定数を係数として有しており、その係数の値の変化に伴って接近離間力と対象振動の強度との関係が変化するようにされており、伝達関数での接近離間力が特定接近離間力とされた場合の対象振動の強度が、検出される対象振動の強度となるような上記係数の値をタイヤのばね定数として推定するように構成する。 （もっと読む）

【課題】乗心地と接地性とのトレードオフの関係を改善する。
【解決手段】第一の算出部４１は、検出したストローク速度に基づいて乗心地制御項となる第一の制御量を算出し、周波数特性調整部４３は、検出した接地荷重の周波数特性を第一の制御量に基づいて調整し、第二の算出部４４は、周波数特性を調整した接地荷重に基づいて接地性制御項となる第二の制御量を算出し、目標制御量演算部４５は、第一の制御量及び第二の制御量に基づいて目標制御量を設定する。また、周波数特性調整部４３は、先ず第一の制御量に基づいて電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御すると仮定して、車輪の接地荷重が変化するときの応答特性Ｌ１０を推定し、推定した応答特性Ｌ１０と所定の基準応答特性Ｌ２０との比較結果に基づいてフィルタ特性Ｌ３０を決定し、このフィルタ特性Ｌ３０を介して接地荷重の周波数特性を調整する。 （もっと読む）

【課題】電動モータによる発生推力をより推力指令値に近い状態に制御可能とする。
【解決手段】電動モータが発生する推力で車輪２の上下位置を規制する。その際に、推力指令値Ｔ１と実推力Ｔ０との偏差に応じたフィードバック補償量ＨＦ１とフリクション補償量ＨＦ２との２つの補償量で、上記電動モータへの推力指令値Ｔ１を補償する。このとき、上記推力指令値Ｔ１に対する上記２つの補償量を、サスペンションの上下ストローク速度ＶＳに応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】経済性を損なわず緩衝器が発生している減衰力をモニタすることができるサスペンション装置を提供する。
【解決手段】サスペンション装置１は、シリンダ６内に摺動自在に挿入されるピストン７と、シリンダ６内に移動自在に挿入されてピストン７に連結されるロッド８と、シリンダ６内にピストン７で区画した流体が充填される二つの作動室Ｒ１，Ｒ２と、シリンダ６とロッド８の相対移動によって生じる流体の流れに抵抗を与える可変減衰弁３とを有し車両のバネ上部材Ｂとバネ下部材Ｗとの間に介装される緩衝器２と、可変減衰弁３を制御する制御装置４とを備え、減衰弁３が、流体が通過する流路の途中に設けた弁座１５と、弁座１５に遠近して流路抵抗を可変にする弁体１６と、弁体１６を弁座１５に対して遠近させる磁歪素子１８を有するアクチュエータ１７とを備え、磁歪素子１８を用いて検出する作動室Ｒ１内の圧力に基づいて可変減衰弁３を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両に装着された転動中のタイヤの姿勢を制御するタイヤの姿勢制御装置及び方法であって、タイヤの偏摩耗を抑制するように制御する。
【解決手段】タイヤセンタ位置から同じ距離はなれたタイヤショルダー側の２つのタイヤ測定位置における接地状態を検出し、検出した接地状態に基づいて、タイヤ１回転に少なくとも１回以上、前記２つのタイヤ測定位置における接地長を求める。この後、１より大きい第１の閾値と、１より小さい第２の閾値を定めたとき、算出した２つの接地長の比率が、第１の閾値より大きい場合、あるいは、第２の閾値より小さい場合、タイヤのキャンバ角を前記比率が１になるように制御する制御信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】温度補償性能とロール抑制性能の両立が可能なサスペンション装置を提供する。
【解決手段】四輪に介装されたロール抑制アクチュエータ１ＦＬ〜１ＲＲの第１室３ＦＬ〜３ＲＲ及び第２室４ＦＬ〜４ＲＲを第１連通路７及び第２連通路８によりクロス配管で連結し、第１連通路７及び第２連通路８の夫々に車体挙動制御用の第１アキュームレータ９及び第２アキュームレータ１０を連結と共に、第１連通路７及び第２連通路８を連通して圧力を補償する圧力補償用連通路１１に圧力補償用アキュームレータ１２を連結し、第１連通路７と圧力補償用アキュームレータ１２の間に第１開閉制御弁１３を、第２連通路８と圧力補償用アキュームレータ１２の間に第２開閉制御弁１４を介装し、車両走行中は第１開閉制御弁１３及び第２回閉制御弁１４を閉弁するといった開閉制御を行うことにより、温度補償性能とロール抑制性能の両立が可能となる。 （もっと読む）

【課題】電磁モータの力に依拠してばね上部とばね下部とを接近離間させる方向の力を発生させる装置を各車輪に対応して設けたサスペンションシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】車体に生じている振動を種類が異なる複数の車体振動が合成されたものと捉えてそれら複数の車体振動の各々を減衰の対象とする複数の振動減衰制御を同時に実行可能に構成され、４つの車輪の各々に対応するばね上部の振動におけるばね上共振周波数の振動成分の強度が設定された程度より低い状況下（Ｓ１１，１２）においては、複数の振動減衰制御のうち減衰させる必要のない車体振動に対応する振動減衰制御を実行しないように構成する（Ｓ１６〜２８）。比較的高い周波数の振動が主体となっている場合に、そのような振動に対する減衰性能に影響を与えることがある接近離間力を制限して、乗り心地の悪化を抑制することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 ショックアブソーバとして機能する電磁式アクチュエータＡを備え、そのアクチュエータのばね下部側ユニットＭ_IをスプリングＫ₂によってばね下部Ｍ_Lに浮動支持させた構造の車両用サスペンションシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】 ばね上部Ｍ_Uの動作速度に基づく減衰力（Ｃ_S）をアクチュエータ力として発生させるスカイフック制御に加え、上記スプリングに起因するばね下部側ユニットとばね下部との相対振動を抑制する制御を実行する。具体的には、ばね上部とばね下部との一方とばね下部側ユニットとの相対動作速度に基づいて、その相対振動に対する減衰力（Ｃ_R1若しくはＣ_R2）をアクチュエータ力として発生させる。上記スプリングに起因するばね下部側ユニットの相対振動、特に、共振周波数域の振動を効果的に抑制することで、車両の乗り心地，車両の操縦安定性等が改善される。 （もっと読む）

【課題】自身の減衰係数を変更可能とされた液圧式のショックアブソーバを各車輪に対応して設けた車両用サスペンションシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】４つの液圧式のショックアブソーバの各々の減衰係数を制御して、それら４つのショックアブソーバのうちの前輪に対応する２つのものの減衰係数である前輪側減衰係数Ｃ_Frが後輪に対応する２つのものの減衰係数である後輪側減衰係数Ｃ_Rrより大きい第１の特定状態と、後輪側減衰係数Ｃ_Rrに対して前輪側減衰係数Ｃ_Frが大きい第２の特定状態とを選択的に実現することで、ピッチ振動の抑制に好適なピッチ抑制状態と、ロール振動の抑制に好適なロール抑制状態とを選択的に実現可能に構成する。そのことにより、高周波振動を減衰して乗り心地の悪化を抑制しつつ、ピッチ振動あるいはロール振動の抑制を図ることが可能である。 （もっと読む）

【課題】実用性の高い車両用サスペンションシステムを提供する。
【解決手段】(a)車体の姿勢変動に伴って動作する電磁モータ６０を有し、その電磁モータが発生させる力によって車体の姿勢変動を抑制可能な電磁式の車体変動抑制装置と、(b)その電磁モータへの電力供給および電磁モータからの発電電力の回収可能なバッテリ１００と、(c)電磁モータの内部を流れる電流を検出する検出器１０６とを備えたシステムにおいて、検出電流の変動に基づいて、車両の走行路面のそれの荒さに関する状態を判定するように構成する。走行路面が荒れている場合には、車輪から入力される比較的高周波域の振動によって、電磁モータが反転させられて、起電力に依拠した発電電流は比較的高周波的に変動する。したがって、このような構成によれば、ストロークセンサ等を用いることなく、走行路面が荒れているか否かを判定することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】従来の車高調整システムとは異なる手段により、左右の車高調整アクチュエータの内部の圧力の不均等を軽減し得る車高調整システムを提供する。
【解決手段】車高調整を、左右前輪に対応する車高、左後輪に対応する車高、右後輪に対応する車高の順で行い、各車輪に対応するエアばねについて、この順序でエアの供給、エアの排出許容を行うとともに、複数回繰り返して車高を目標車高に調整する（Ｓ７〜Ｓ１１、Ｓ１６〜Ｓ２０）。エアの供給、エアの排出許容が最後に行われる右後エアばねについて予め定められた量の追加のエア供給、排出許容を行い、左右後のエアばねの内部圧力の不均等を軽減させる（Ｓ１３，Ｓ２２）。最後から２番目にエアの供給、排出許容を行う左後エアばねに対応する車高を目標車高とは意図的に異ならせた設定車高に制御し、右後エアばねに対応する車高を目標車高に制御して、左右の内部圧力の不均等を軽減するようにしてもよい。 （もっと読む）