【課題】地震の揺れによる損傷を極力抑制できる自動倉庫設備を提供すること。
【解決手段】物品収納棚３が、棚奥行き方向に並べて配置される前後一対の支柱６ａ・６ｂからなる支柱対６を棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設して構成され、かつ、棚横幅方向で支柱対の間に収納部２が位置するように構成され、地震による揺れが発生することを知らせる揺れ予測情報を受信する揺れ予測情報取得手段が設けられ、スタッカークレーン５の作動を制御する制御手段が、スタッカークレーンを走行作動させている場合において、揺れ予測情報取得手段が揺れ予測情報を取得すると、地震対策処理としてベイごとに設定された走行停止位置にスタッカークレーンを停止させるべく、スタッカークレーンの作動を制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】スタッカクレーンの重量の増加を可及的に抑えてマストを補強する。
【解決手段】スタッカクレーン３は、上ガイドレール及び下ガイドレール２１ｂに沿って移動可能である。スタッカクレーン３は、走行台車２３と、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂと、昇降台２７と、制御盤３１と、ブラケットと、を備えている。走行台車２３は、下ガイドレール２１ｂに案内される左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂを走行方向の両端部に有する。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは、走行台車２３の左走行車輪及び右走行車輪の内側に固定される。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは、上下方向に延びている。昇降台２７は、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに沿って昇降可能である。制御盤３１は、スタッカクレーン３を制御する。ブラケットは、右マスト２５ｂと走行台車２３とに固定され、制御盤３１を載置するためのものである。 （もっと読む）

【課題】搬送システムにおいて、物品の転倒容易度を正確に得る。
【解決手段】搬送システムは、物品Ｗを搬送するシステムであって、搬入コンベア３と、速度制御部４５と、第２光電センサ１３と、判定部４９とを備えている。搬入コンベア３は、物品Ｗを載置して移動する。速度制御部４５は、物品Ｗを載置して移動中の搬入コンベア３の速度を制御する。第２光電センサ１３は、減速時の物品Ｗの挙動を検出する。判定部４９は、第２光電センサ１３によって検出された物品Ｗの挙動に基づいて転倒容易度を判定する。 （もっと読む）

【課題】スタッカクレーンの移載装置上で積載物の重心の位置が作動許容範囲にあるか否かを検出することができるようにする。
【解決手段】フォーク装置２３を構成する支持枠２４の一対の側枠２４２，２４３の上部にはチェーン２６，２７の一端が荷重検出器２８Ａ，２８Ｂを介して接続されている。フォーク装置２３の重量は、荷重検出器２８Ａ，２８Ｂに等分に配分される。荷重検出器２８Ａ，２８Ｂによって検出された分荷重検出情報は、スタッカクレーン１２に設けられた副制御コンピュータＣ２へ送られる。副制御コンピュータＣ２は、パレットＰと物品Ｕとを合わせた積載物Ｗの重心Ｇの位置を算出する。算出された重心Ｇの位置が予め設定された作動許容範囲Ｌ内にない場合、副制御コンピュータＣ２は、スタッカクレーン１２の作動を禁止する （もっと読む）

【課題】製造コストの上昇を招くことなく、発生する昇降台の自由振動の振幅を小さくして、作業効率を向上させるスタッカクレーンの制振方法を提供する。
【解決手段】増速領域、等速領域、及び減速領域を備えた速度パターンで走行レール１１上を往復走行可能な走行台車１２と、これに立設された昇降マスト１３と、搬送物１３ａを搭載し昇降マスト１３に沿って昇降する昇降台１４を有するスタッカクレーン１０の制振方法であって、昇降台１４及び搬送物１３ａの重量と昇降台１４の高さ位置に基づいて、スタッカクレーン１０の固有振動周期を予め求め、この２倍以上の整数倍の時間に増速領域及び減速領域の時間を設定し、増速領域及び減速領域の各加速度パターンを、左右対称の増加及び減少加速度と負の増加及び負の減少加速度として、搬送物１３ａを搭載した昇降台１４の増速領域及び減速領域の終了後に発生する自由振動の振幅を小さくする。 （もっと読む）

【課題】走行中の慣性力により物品が傾くことを防止する。
【解決手段】物品８を移載装置１０の支持部で支持しながら走行する搬送車において、搬送車の走行方向に沿った物品の幅よりも、走行方向に沿った支持部の幅を狭くするとともに、搬送車の走行方向に沿って支持部の前後でかつ支持部よりも低い位置に、支持部から傾いた物品８を検出するセンサ２６を設け、さらに該センサ２６で物品を検出すると、搬送車を減速させる制御部２８を設けた。 （もっと読む）

【課題】簡易な方法で確実にマストの揺動を低減するようにしたスタッカクレーンの制振制御方法を提供すること。
【解決手段】２値の加速度の切替によりスタッカクレーンのマスト揺動の固有周波数成分を加振減となる速度と加速度から除去した運転パターンによりスタッカクレーンの振動を抑制するようにする。特に、運転パターンからマスト揺動の固有周波数の３次高調波成分を速度指令値の移動平均により除去し、振動を抑制することにより、簡易な方法でスタッカクレーン本体だけでなく、それに付設の昇降体や移載機等の機械的な余分な振動をも抑制する。 （もっと読む）

【課題】長尺柔軟体の固有振動数が低い場合でも不都合がなく、かつ、走行体が停止するときに逆走しないような制振走行速度パターンを生成することができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】制御手段(27)が、長尺柔軟体の振動を抑制するべく、振動抑制用の制振走行速度パターンを生成して、この制振走行速度パターンに基づいて走行駆動手段(HD)を作動させるフィードフォワード制御により走行体の走行を制御するように構成され、フィードフォワード制御として、長尺柔軟体の振動モデルの逆システムにより、制振走行速度パターンを生成するように構成されている物品搬送装置を構成した。 （もっと読む）

【課題】走行体の走行作動中における複数の振動モードによる長尺柔軟体の振動を抑制することができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】走行体に吊り下げ状態又は立設状態で装備された物品支持用の長尺柔軟体と、走行体を設定された走行速度パターンにて走行させるべく、走行速度パターンに基づいて走行駆動手段(HD)を作動させて、走行体の走行を制御する制御手段(27)とが設けられ、長尺柔軟体の走行体側の端部箇所に、当該端部箇所における変形量に対応した検出情報を出力する歪ゲージ(S)が設けられ、制御手段が、長尺柔軟体の振動を抑制するべく、走行体の走行作動中における歪ゲージの検出情報に基づいて、走行速度パターンを補正するフィードバック制御により走行体の走行を制御するように構成されている物品搬送装置。 （もっと読む）

【課題】モータ間の干渉による搬送装置の振動を抑制する。
【解決手段】指令パルスに対する位置誤差を加減算器１６で求めて、位置制御器２で速度指令を発生し、速度指令との速度誤差を加減算器１８で求め、速度制御器４で電流指令を発生し、マスターモータＭ１に加える。スレーブモータ側の速度をパルスジェネレータで求めて速度指令からの誤差を求め、スレーブ側の電流指令を発生する。マスター側の電流指令とスレーブ側の電流指令を加減算器２１で組み合わせて、スレーブモータＭ２に加える。 （もっと読む）

【課題】搬送台車の車輪の定常的なスリップを検出する。
【解決手段】少なくとも３輪の車輪１０を備え、該車輪１０のうち少なくとも２輪をそれぞれ異なるモータ８で駆動し、各モータ８には、該モータ８を制御する制御装置４が備わっており、各制御装置４からモータ８を制御するための制御情報４を取得し、取得した制御情報４を基に、車輪１０の定常的なスリップを検出する情報比較部１１，１２を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】荷すくい時の振動を短時間で制振し、かつ短時間で目的高さまで物品支持部を上昇させること。
【解決手段】スライドフォークの先端加速度と昇降台の高さ位置とを計測し、昇降台とスライドフォークとカウンターウェイトを含む系の状態量をＸとする。スライドフォークの先端加速度と昇降台の位置への推定値をｙとし、これらの計測値からの誤差をｒ−ｙとし、カルマンフィルタ４４をＬ、制御入力をＵ、行列をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとし、時変のゲインベクトルをＫとして、 dＸ／dｔ＝ＡＸ＋ＢＵ＋Ｌｒ−ｙ； ｙ＝ＣＸ＋ＤＵ； ｕ＝ＫＸにより、Ｘ，ｙを推定する。時変のゲインＫは、初期にスライドフォークの制振への重みを大きく、後半で昇降台の位置への重みを大きくする。
【効果】荷すくい時のスライドフォークの振動を小さくできる。 （もっと読む）

【課題】スタッカクレーンなどの搬送設備において、マスト上部に加速度計を取り付けたりせずに制振制御できるようにする。
【解決手段】スタッカークレーン２を停止し駆動車輪１４をロックした際に、レーザ距離計２０で台車の位置を測定し、その振動数をマスト８の固有振動数とし、走行駆動部もしくは昇降駆動部を制御する。 （もっと読む）

【課題】制御処理が簡易であるとともに荷台の走行動作及び荷台の昇降動作の完了がずれることを抑制することができるスタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーンの制御装置を提供することにある。
【解決手段】クレーン制御装置は、荷台の移動動作中に、Ｓ１００において荷台の走行速度Ｖｘを加速度αで増速する。そして、Ｓ１０１において昇降速度Ｖｙを、荷台の現在位置から荷台の目的位置までの必要走行距離ｄｘと荷台の現在位置から荷台の目的位置までの必要昇降距離ｄｙとの比に走行速度Ｖｘを乗じることで算出し、その算出結果に基づいて荷台を駆動制御する。必要走行距離ｄｘが、荷台の目的位置からの距離によって設定された減速開始距離Ｔｄ以下になった時に荷台の減速を開始する。 （もっと読む）

【構成】 速度カーブ生成部４２で発生させた速度カーブｖ(t)を、ノッチフィルタ４８などによる応答遅れを補償するように、速度指令ｖref(t)に変換する。これに速度指令と現在速度との差に比例する補正量を加え、ノッチフィルタ４８へ入力して、搬送装置のモータ５８を制御する。
【効果】 搬送装置の振動を抑制すると共に、ノッチフィルタによる応答遅れを補償するので、所定時間で走行できる。 （もっと読む）

【課題】搬送装置の走行系のエンコーダの誤差が累積して、連続稼働時間が制限されることを防止する。
【解決手段】スタッカークレーンのサーボモータの回転数をエンコーダで検出して、カウンタで加算する。カウンタのメンテナンスが必要な定格より小さないき値を定めておき、カウンタ値がいき値に近づくと、事前にスタッカークレーンを原点へ復帰させ、カウンタをリセットする。
【効果】カウンタ値が定格を越えないので、スタッカークレーンの連続稼動時間を長くできる。 （もっと読む）

【課題】 構成の簡素化を図りながら、駆動用走行車輪のスリップによる不都合の発生を抑制できる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 電動モータの駆動用電力を検出する電力検出手段が設けられ、走行制御手段が、増速運転を行うときの電動モータの回転速度に対する電動モータの駆動用電力の適正値Ｐを記憶して、増速運転の実行中において、電力検出手段にて検出される駆動用電力Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいか否かを判別し、小さいことを判別したときには、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を小さくすべく補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 移動用電動モータに悪影響を与えることなく、移動体の移動速度を設定移動速度に適正に増速できる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 物品搬送用の移動体を移動させる移動用電動モータ２４と、その移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力を制御する駆動制御手段Ｗが、増速運転の際には、移動開始後の経過時間または移動開始後の移動距離に対応させて目標移動速度を定めた目標遷移速度に沿って増速させるべく、移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力を制御するように構成され、駆動制御手段Ｗにて移動用電動モータ２４に対して供給する駆動用電力値を検出する電力値検出手段２８が設けられ、駆動制御手段Ｗが、増速運転において、電力値検出手段２８にて検出する駆動用電力値が適正駆動用電力範囲内になるように、目標遷移速度を補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 走行体が軌道の端部に衝突するのを的確に回避できる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 物品を搬送する走行体１０が、有端形式の軌道上を走行するように設けられ、走行体１０への電力供給が停止されるに伴って走行体を制動させる制動手段と、地上側に設置されて、軌道上での走行体の走行位置を検出する地上側位置検出手段２５と、地上側に設置されて、走行体の走行速度を検出する地上側走行速度検出手段２５と、走行体への電力供給を停止させる電力停止手段３３とが設けられ、電力停止手段３３が、地上側位置検出手段の検出情報および地上側走行速度検出手段の検出情報に基づいて、軌道の端部に向って走行する走行体の走行位置が異常監視用位置であり、かつ、そのときの走行体の走行速度が許容走行速度よりも大きくなる走行速度異常状態であると、走行体１０への電力供給を停止させるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 棚の使用形態の変化に対応して、棚の移動速度を最適化する可変速型電動式移動棚を提供する。
【解決手段】モータＭ１〜Ｍ３の加速および減速時の出力周波数の変化率を決める加減速時間と、前記モータの上限運転周波数および下限運転周波数と、前記上限運転周波数と下限運転周波数との間で、加速指令あるいは減速指令に基づき運転周波数を可変する機能を設定するインバータＩＶ１〜ＩＶ３を備えると共に、可動棚Ｂ〜Ｄの停止時に閉じる通路幅の減少を検知する減速検知センサＲＳ１〜ＲＳ４と、前記可動棚の起動時に、前記インバータに前記加速指令を入力し、また、該可動棚の停止時に、前記減速検知センサの減速位置検知により、該インバータに前記減速指令を入力する加減速指令入力手段と、操作信号あるいは加速指令時間と棚移動中の減速開始時間を設定する統括加減速指令手段とを有する。 （もっと読む）