【課題】負荷補償機構67が設けられた産業用ロボット12の関節構造を小型としながら安価に製作する。
【解決手段】軸方向に並べて配置された２列の転動体群71を有する一方の軸受体38ａの近傍におけるケース19に負荷補償機構67を連結するようにしたので、負荷補償機構67によって一方の軸受体38ａに付与される大きな引張力は、前記２列の転動体群71が分担して受ける。この結果、各転動体群71が負担する力が小さくなるため、産業用ロボット12により重搬送物を搬送した場合にも、一方の軸受体38ａを大径化させることなくその変形等が効果的に抑制される。 （もっと読む）

【課題】
製作費を低減し、高トルクを伝達可能な遊星歯車装置を提供する。
【解決手段】
第１の遊星歯車軸５ａと第１のキャリア４ａと第２の太陽歯軸３ｂを焼結金属で一体に成形するとともに、第１の遊星歯車６ａをも焼結金属で形成して製作費の低減を図ると共に、第１の遊星歯車６ａの軸受孔と第１の遊星歯車軸５ａの問に非多孔質材からなる第１のスリーブ７ａを挿入することにより、多孔質材からなる第１の遊星歯車６ａの軸受孔と第１の遊星歯車軸５ａとが潤滑油膜切れにより接触して回転することによる摩擦，摩耗を低減する。 （もっと読む）

【課題】磁気エンコーダの角度検出部が波動歯車減速機の内側に組み込まれている構成のアクチュエータにおいて、角度検出部とモータ後端側に配置されている回路基板との間の配線接続を適切に行うようにすること。
【解決手段】モータ３の回転位置を検出するための磁気エンコーダの角度検出部１３が波動歯車減速機５の内側に組み込まれている構成のアクチュエータ１において、モータ３の内部に形成した配線穴３６ａ、３３ａ、３５ａ、３７ａを通して引き回したセンサリード線１７を介して、角度検出部１３のホール素子１１ａ、１１ｂからの検出信号がモータ後端側に配置したセンサ信号変換回路基板１４に伝送される。配線を外側に引き出してモータ３の外側を迂回させてその後側まで引き回す必要がないので、配線が機械的損傷を受けることがなく、配線を最短距離で引き出すことができるので電磁ノイズの影響も抑制できる。 （もっと読む）

【課題】優れた耐久性とねじり剛性を有するトルク伝達用部材及びこれを用いた波動歯車装置を提供すること。
【解決手段】トルク伝達用部材は、チタン基合金製であり、且つ熱弾性型マルテンサイト相単相などから成り、円筒状胴部と底部とを備え、円筒状胴部が、底部と反対側の外周面に歯形又はスプライン形成部位を有し、且つ底部側の外周面に歯形又はスプライン未形成部位を有するトルク伝達用部材であって、円筒状胴部の底部反対側端部位の剛性と円筒状胴部の底部側端部位の剛性とが異なり、円筒状胴部の歯形又はスプライン未形成部位における弾性率が円筒状胴部の底部側端部位から底部反対側端部位にかけて連続的に減少しており、円筒状胴部の歯形又はスプライン形成部位の平均弾性率と底部の平均弾性率との比が０．９以下である。 （もっと読む）

【課題】 キャリアの強度を確保しつつ、キャリアを小さくすることで減速装置を小型化する。
【解決手段】 第１キャリア３０ａと連結部３０ｂを貫通するタップ加工された貫通孔３４が形成されている。第２キャリア３０ｃは、ボルト３２を貫通孔３４に螺合させて連結部３０ｂの第１キャリア３０ａと反対側（図中の下側）に固定する。後段アーム１０４は、ボルト１１０を貫通孔３４に螺合させて第１キャリア３０ａの連結部３０ｂと反対側（図中の上側）に固定する。 （もっと読む）

【課題】モータを減速機に組み合わせる際に出力軸において高精度な回転精度及び回転面精度を得ることのできるモータ付き減速機を提供する。
【解決手段】このモータ付き減速機は、モータの回転を減速して出力軸に伝達し、モータ１１と減速機１２との間に設けられる仕切部材１３と、減速機を支持する支持体１４と、モータの回転を減速機に入力する入力歯車１７と、入力歯車の一端と出力軸１５との間に配置された第１の軸受１８と、入力歯車の他端と仕切部材との間に配置された第２の軸受１９とを備える。仕切部材の両端面１３ａ，１３ｂをそれぞれ平面に構成し、仕切部材をその一方の端面１３ａが減速機の平面２０ａ及び支持体の平面１４ａにそれぞれ当接するように減速機に取り付けた。 （もっと読む）

【課題】 装置全体を貫通する中心孔を有する減速装置において、中心孔を通過させる配線配管類の損傷を防止する。
【解決手段】 減速装置は、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合った状態を維持して内歯歯車の中心軸回りに公転しながら自転可能に支持されている外歯歯車と、内歯歯車の中心軸回りに自転可能に支持されており、外歯歯車の自転に伴って内歯歯車の中心軸回りに自転するキャリアと、キャリアに対して自転可能に支持されており、自転することによって外歯歯車を内歯歯車の中心軸回りに公転させるクランク軸と、内歯歯車又はキャリアに固定されており、内歯歯車の中心軸に沿って減速装置全体を貫通する中心孔を有する中心管を備えている。そして、前記中心孔の少なくとも一端部には、開口端に向けて径が拡大する拡径部が形成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】単純遊星歯車装置において、減速比が異なっても、共通のキャリア体を使用可能とする。
【解決手段】太陽歯車１２２と、太陽歯車１２２に噛合して該太陽歯車１２２の周りを公転する遊星歯車１２４と、遊星歯車１２４が内接噛合する内歯歯車１３４と、遊星歯車１２４を回転可能に支持する遊星歯車ピン１２６と、遊星歯車ピン１２６と連結して遊星歯車１２４の公転成分と同期して回転するキャリア体１３０と、を備えた単純遊星歯車装置１１２であって、キャリア体１３０の前記連結部分が、太陽歯車１２２の半径方向と平行に延在して形成されたガイド溝１４２、１４４を備え、遊星歯車ピン１２６がガイド溝１４２、１４４に嵌合して遊星歯車１２４の公転方向への移動が規制され且つ前記半径方向に摺動可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】波動歯車減速機の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ出力軸の低回転速度領域での回転変動を効果的に抑制すること。
【解決手段】アクチュエータ出力軸７のフィードバック制御に用いる速度指令ωｒには、波動歯車減速機５の角度伝達誤差による位置成分が加えられている。また、その速度フィードバック値ωｆには、モータ回転軸４の検出位置から演算された速度に、波動歯車減速機の角度伝達誤差による速度成分が加えられている。これらの速度指令ωｒおよび速度フィードバック値ωｆを用いてアクチュエータ出力軸７の回転をフィードバック制御することにより、波動歯車減速機５の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ出力軸７の回転位置変動、特に、モータ回転軸４が１００ｒｐｍ程度以下の低速回転領域におけるアクチュエータ出力軸７の回転位置変動を確実に抑制できる。 （もっと読む）

【課題】胴部の軸方向に沿う長さが低減された差動揺動型減速機を提供する。
【解決手段】内側に多数のピン歯４８が配置された胴部１３と、入力軸歯車３２を有する入力軸部３０と、入力軸歯車３２に連動するクランク軸４６と、クランク軸４６に設けられる偏心部４７ａ，４７ｂと、偏心部４７ａ，４７ｂに対応して設けられ、ピン歯４８に噛み合いながら回転する外歯歯車部材４９ａ，４９ｂと、出力軸歯車５５を有し、外歯歯車部材４９ａ，４９ｂに連動して軸回りに回転するキャリア４１とを備える。モータ３５の駆動軸３５ｂが駆動側傘歯車３９を有するとともに、入力軸部３２が駆動側傘歯車３９と噛み合う従動側傘歯車３１を有する。モータ３５の駆動軸３５ｂとキャリア４１とは、それぞれの延長線が互いに交差する配置関係である。 （もっと読む）

駆動可能な第１の太陽歯車（２２）と、回転可能に軸受された第１の遊星ギア（２０）で、回転可能に軸受された軸受された遊星キャリア（１０）とを備え、前記遊星キャリア（１０）は、第１の太陽歯車（２２）と回転可能に軸受されている中空歯車（１６）と、ギア接続しており、第２の減速段で、少なくとも２つのピニオン（４、６）を備え、前記２つのピニオン（４、６）は、異なった箇所で、大型ギア（２）とギア接続しており、かつ、第１のピニオン（４）は、回転可能に、第１の遊星キャリア（１０）と接続しており、かつ、少なくとも第２のピニオン（６）は、回転方向と逆向きの歯車段（１２、１４）を介して、第１の中空歯車（１６）と駆動可能に接続している、遊星ギア装置（８）として第１の減速段で構成される多段の減速ギア装置において、固定子として大型ギア（２）は備えられ、かつ、被駆動部は、ピニオン（４、６）も軸受される構造群によって形成され、その結果、駆動中に、ピニオンは、遊星ギアの方式で、大型ギアの中心軸の周りを回ることを特徴とする減速ギア装置。
（もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】偏心部を端部まで精度良く研磨加工できるようにするとともに、クランク軸の強度を向上させる。
【解決手段】このクランク軸４８では、第３連結部１４８ｉが、第１偏心部１４８ｄに連続し、その第１偏心部１４８ｄよりも径方向内側に形成された凹部１５８ａと、第２偏心部１４８ｅに連続し、その第２偏心部１４８ｅよりも径方向内側に形成された凹部１５８ｂとを有するとともに、軸方向に見たときに両側の第１偏心部１４８ｄと第２偏心部１４８ｅとが重なり合う範囲Ａ１とこの重なり合う範囲Ａ１から第１偏心部１４８ｄ及び第２偏心部１４８ｅがはみ出した範囲Ａ２及びＡ３とに亘って形成されている。 （もっと読む）

【課題】ロータの内側に新たな構造の減速機構を設けることにより、外径形寸法の構造の簡素化および小型化を図ることのできるギヤードモータを提供すること。
【解決手段】ギヤードモータ１では、第１の内歯歯車２０と、この第１の内歯歯車２０とモータ軸線Ｌ方向で離間する第２の内歯歯車５０と、遊星歯車３と、遊星歯車３を自転可能に保持する遊星キャリア４とによって、ロータ９０の内側には減速機構１０が構成されている。第１の内歯歯車２０と第２の内歯歯車５０とがモータ軸線Ｌ方向に配置された構造になっているため、固定要素、入力要素および出力要素の全てを半径方向に配置した場合と比較して、モータ軸線Ｌ方向の空間を有効利用できるので、モータの外径寸法を小型化できる。 （もっと読む）

【課題】少ない部品数で、極小のバックラッシをスペース的な不具合を発生させることなく良好に実現・維持する。
【解決手段】キャリヤピンの軸心に対して偏心した軸心を有する（半径方向に移動可能な）回転支持部を備え、該回転支持部の周りで前記遊星歯車を回転自在に支持可能なダミーキャリヤピンを用いて、内歯歯車１６に最も近づいた状態で内歯歯車１６と噛合するように、偏心方向を調整しながら遊星歯車１４を組み込んだ後に、太陽歯車１４を選定して組み込み、固定治具を用いてダミーキャリヤピンの位置及び偏心方向を固定した上でダミーキャリヤピンを抜き取り、実際の伝動に使用する偏心キャリヤピン３４を、ダミーキャリヤピンで定めた位置においてキャリヤ体３０に圧入する。 （もっと読む）

【課題】高剛性、低トルク、高耐久性を有し、且つ、コンパクトで軽量化が図られた波動歯車装置用軸受を提供する。
【解決手段】波動歯車装置２０は、剛性内歯歯車２１と、剛性内歯歯車２１の内側に配置される可撓性外歯歯車２２と、可撓性外歯歯車２２の内側に配置され、可撓性外歯歯車２２を半径方向に撓めて剛性内歯歯車２１に対して部分的に噛み合わせ、これら両歯車２１，２２の噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器２３と、を備える。剛性内歯歯車２１と可撓性外歯歯車２２を相対回転自在に支持する波動歯車装置用軸受３０は、背面組合せ型のアンギュラ玉軸受であり、一対の外輪軌道面３１ａ，３１ａと、一対の内輪軌道面３２ａ，３２ａと、玉３３，３３の転動面のうちの少なくとも１つには、オイルプレーティング処理により、２０℃における蒸気圧が１×１０^-5Ｐａ以下の潤滑油とフッ素樹脂とを含有する潤滑剤からなる潤滑膜が形成される。 （もっと読む）

【課題】偏心揺動歯車装置における、偏心体軸と外ピン（内歯歯車）との正確な位置決めを可能とする。
【解決手段】偏心体１０６が備わる偏心体軸１０４と、偏心体１０６によって揺動回転する外歯歯車１１０と、外歯歯車１１０との噛合部が外ピン１１６で構成される内歯歯車と、を有する偏心揺動歯車装置ＨＳ１００において、外歯歯車１１０の軸方向の一方側に当該歯車装置の出力軸１３０、他方側に出力軸１３０と等速で回転するキャリア体１２２を備え、偏心体軸１０４の半径方向の位置を、当該偏心体軸１０４を支持する偏心体軸用軸受１３２及びキャリア体１２２を介して、外ピン１１６で規制する。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】高剛性、低トルク、高耐久性を有し、且つ、コンパクトで軽量化が図られた波動歯車装置用軸受を提供する。
【解決手段】波動歯車装置２０は、剛性内歯歯車２１と、剛性内歯歯車２１の内側に配置される可撓性外歯歯車２２と、可撓性外歯歯車２２の内側に配置され、可撓性外歯歯車２２を半径方向に撓めて剛性内歯歯車２１に対して部分的に噛み合わせ、これら両歯車２１，２２の噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器２３と、を備える。剛性内歯歯車２１と可撓性外歯歯車２２を相対回転自在に支持する波動歯車装置用軸受３０は、可撓性外歯歯車２２が固定されるハウジング２７に内嵌可能な外輪３１，３１と、剛性内歯歯車２１に外嵌可能な内輪３２，３２と、外輪３１，３１の一対の外輪軌道面３１ａ，３１ａと内輪３２，３２の一対の内輪軌道面３２ａ，３２ａ間に接触角αを持って配置される複数の玉３３と、を備えた背面組合せ型のアンギュラ玉軸受である。 （もっと読む）