【課題】入力回転軸に設けられた偏心軸とその外側の軸受を介して設けられた外歯歯車と内接する内歯歯車からなる遊星歯車減速機において、外歯歯車の左右及び上下方向移動させる機構を簡素化にする。
【解決手段】一次側減速機構３１は電動モータ１２に固着された太陽歯車１３、ハウジング１１に形成された固定歯車１４、太陽歯車１３及び固定歯車１４に噛合って公転かつ自転する遊星歯車１５、軸受部１９に回転自在に支持ざれた中間軸２３の内歯歯車２２に噛合って公転かつ自転する遊星歯車２４を、備える。二次側減速機構３２は軸受部２０に回転自在に支持された出力部３０に形成された内歯歯車２８、軸受２７に回転自在に支持され側板２１に移動可能に装着された回転防止案内板３３に係合し上下左右方向に移動する外歯歯車２９を、備える。 （もっと読む）

【課題】内ピンと内ピンカラーとの間に安定して潤滑油を供給可能なサイクロイド減速機を提供する。
【解決手段】サイクロイド減速機Ｂは、偏心部を有する入力側回転部材と、出力側回転部材と、公転部材としての曲線板２６ａ，２６ｂと、外周係合部材と、運動変換機構とを備える。運動変換機構は、軸方向一方側端部を出力側回転部材に保持された複数の内ピン３１と、曲線板２６ａ，２６ｂに形成され、内ピン３１の外径より所定分だけ径が大きく内ピンを受入れる複数の穴３０ａと、穴３０ａの内壁面に対面する位置で内ピン３１に回転自在に嵌合する内ピンカラーとしての針状ころ軸受３１ａと、針状ころ軸受３１ａの軸方向の移動を規制すると共に、内ピン３１と針状ころ軸受３１ａとの間に潤滑油を供給可能な位置に配置されるスラストプレート５１，５２とを含む。 （もっと読む）

【課題】バックラッシュを生じることなく小さな減速比から大きな減速比まで広範囲な速比を簡素な構成でコスト的に有利に実現できる複段減速装置を提供する。
【解決手段】クランク入力軸４の回転に伴い、第１偏心歯車２の複合運動が第１変速クランク軸１０Ａを介して第２偏心歯車１１に伝わる際、平行二軸等速回転継手１３が機能し、第１偏心歯車２の複合運動のうち自転変位を１対１の伝達比で第２偏心歯車１１に伝達する。これにより、第２偏心歯車１１も複合運動を行って第２偏心歯車１１の自転変位により第２リングギア１２が回転変位を出力する。第１偏心歯車２の自転変位は、第２偏心歯車１１の外歯数と第２リングギア１２の内歯数との比により分割されるので、第１偏心歯車２を小から大に到る広い範囲で減速することができる。 （もっと読む）

【課題】内部を通過するケーブル等が傷付かない、円筒体を内蔵した偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車３と、該内歯歯車に噛み合う外歯歯車９と、該外歯歯車を偏心運動させるクランク軸１７と、該クランク軸を回転自在に支持する支持体１９とを備え、内歯歯車と支持体とが相対的に回転する偏心揺動型歯車装置１００において、偏心揺動型歯車装置を軸方向に貫通する円筒体３０が、前記支持体１９に回転自在に支持されている偏心揺動型歯車装置。 （もっと読む）

【課題】厳しい運転スペックや環境下でも、歯車装置内で発生した磨耗粉等の異物がシール装置に侵入することを確実に防止し、良好なシール性を備えた歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車と、内歯歯車に噛み合う外歯歯車と、外歯歯車に係合してこれを偏心揺動させるクランク軸と、クランク軸を回転自在に支持する支持体と、内歯歯車の内周面と支持体の外周面との間に設けられ外歯歯車の軸方向両側に配置された一対の軸受と、内歯歯車の内周面と支持体の外周面との間に設けられ一対の軸受のうち少なくとも一方の軸受の軸方向外側に配置されたシール装置とを備え、内歯歯車及び支持体が相対的に回転する歯車装置において、シール装置１１５の一方の軸受１１３側にプレート１３６が配置され、且つ、シール装置とプレートで構成される空間に、歯車装置を潤滑するための潤滑剤とは異なる性質の高粘度グリース１６０が充填されている歯車装置。
（もっと読む）

【課題】部品点数が少なく組立性を向上させた偏心揺動型歯車装置を提供することを目的とする。
【解決手段】内歯歯車３と、該内歯歯車に噛み合う外歯歯車９と、前記外歯歯車を偏心運動させるクランク軸１７と、一対の端板部と該一対の端板部を連結する複数の柱部２１とからなり前記クランク軸を回転自在に支持する支持体１９とを備え、前記内歯歯車と前記支持体とが相対的に回転する偏心揺動型歯車装置において、前記複数の柱部の断面形状は円形であり、前記複数の柱部の一端は一方の端板部１９ａに一体的に形成され、前記複数の柱部の他端は他方の端板部１９ｂに形成された円形穴２６にそれぞれ挿入され、且つ、それら複数の挿入部のうち少なくとも二箇所は圧入されており、前記複数の柱部内及び一対の端板部内を挿通する貫通孔３０が形成されている偏心揺動型歯車装置。 （もっと読む）

【課題】厳しい運転スペックや環境下でも、歯車装置内で発生した磨耗粉等の異物がシール装置に侵入することを確実に防止し、良好なシール性を備えた歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車１０３と、該内歯歯車に噛み合う外歯歯車１０７と、該外歯歯車に係合してこれを偏心揺動させるクランク軸１０９と、該クランク軸を回転自在に支持する支持体１１１と、内歯歯車の内周面と支持体の外周面との間に設けられ外歯歯車の軸方向両側に配置された一対の軸受１１３，１１４と、内歯歯車の内周面と支持体の外周面との間に設けられ一対の軸受のうち少なくとも一方の軸受の軸方向外側に配置されたシール装置１１６とを備え、内歯歯車及び支持体が相対的に回転する歯車装置において、異物除去リップ１３０を具備したプレート１３６を支持体と一方の軸受とで軸方向に挟持するとともに、該異物除去リップをシール装置の側面に当接した歯車装置。
（もっと読む）

【課題】遊星歯車と可動内歯歯車及び固定内歯歯車との間のバックラッシュを簡便且つ安価に除去、低減することができるとともに、この可動内歯歯車の出力軸の回転方向の位置精度を向上させることができる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供することにある。
【解決手段】太陽歯車１１と、前記太陽歯車１１の中心軸Ｏを中心として公転する遊星歯車１４と、前記遊星歯車１４に噛み合う固定内歯歯車１５と、前記固定内歯歯車１５と異なる歯数とされ、前記太陽歯車１１と同軸上に回転可能に配置されるとともに前記遊星歯車１４に噛み合う可動内歯歯車１６と、前記太陽歯車１１を前記中心軸Ｏ周りに回転させる駆動モータ２と、前記遊星歯車１４を前記可動内歯歯車１６に向け付勢するための付勢手段１７と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】寿命の低下を防止でき、コンパクトな偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車３と、軸方向に複数の第一貫通孔５及び複数の第二貫通孔を有するとともに内歯歯車に噛み合う複数の外歯歯車９と、伝達歯車１１を有するとともに外歯歯車の各第一貫通孔に軸受を介して偏心部が係合して外歯歯車を偏心運動させる複数のクランク軸１７と、軸方向に並設した一対の端板部１９ａ，１９ｂ及び一対の端板部を連結するとともに外歯歯車の各第二貫通孔に遊嵌した複数の柱部を有し、クランク軸を軸受を介して回転自在に支持する支持体２５とを備え、内歯歯車及び支持体が相対的に回転する偏心揺動型歯車装置１００において、複数の外歯歯車のうち隣接する何れか二つの外歯歯車に軸方向で互いに向き合う第一凹部１０を形成し、第一凹部に各クランク軸の伝達歯車を収納した偏心揺動型歯車装置装置。 （もっと読む）

【課題】入力歯車と伝達歯車との噛み合いによる前段減速部で大きな減速比が得られるように、伝達歯車の歯先半径が大きく設定できる偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車と、軸方向に複数の第一貫通孔及び複数の第二貫通孔を有するとともに内歯歯車に噛み合う外歯歯車と、伝達歯車を有するとともに外歯歯車の各第一貫通孔に偏心部が係合して該外歯歯車を偏心運動させる複数のクランク軸と、軸方向に並設した一対の端板部及び該一対の端板部を連結するとともに外歯歯車の各第二貫通孔に遊嵌した断面が円形の複数の柱部を有しクランク軸を回転自在に支持する支持体とを備え、各クランク軸の伝達歯車が一対の端板部の間に位置している偏心揺動型歯車装置装置であって、伝達歯車の歯先半径Ｒは柱部の円形外周に接触する大きさ以上に設定されていて、柱部の円形外周の一部は伝達歯車の歯先半径Ｒが柱部の円形外周に接触する位置で切除されている。 （もっと読む）

【課題】円筒歯車及び入力軸が偏心揺動型歯車装置内のみに組み付けられ完結されていて、安価で軸方向に短い偏心揺動型歯車装置を提供することを目的とする。
【解決手段】内歯歯車と、内歯歯車に噛み合う外歯歯車と、伝達歯車を有するとともに外歯歯車を偏心運動させる複数のクランク軸と、クランク軸を回転自在に支持する支持体と、内歯歯車の内周面及び前記支持体の外周面間に設けられた一対の主軸受と、支持体に回転自在に支持されるとともに各クランク軸の伝達歯車に噛み合う単一の円筒歯車と、円筒歯車に噛み合う中間歯車、及び軸方向の端部に設けられた入力歯車を有する入力軸とを備え、外歯歯車に軸方向の第三貫通孔を形成し、一対の端板部の少なくとも一方には該第三貫通孔に遊嵌するとともに内周に軸受穴を形成した突出部を設け、一対の軸受の一方を突出部の軸受穴に配設した偏心揺動型歯車装置装置。 （もっと読む）

【課題】偏心体軸を駆動する伝動歯車を安定支持し、装置中央のホロー径をより大きく形成することを可能とした揺動内接遊星歯車構造を得る。
【解決手段】複数の偏心体軸１４４にそれぞれ備えられた偏心体１５０Ａ、１５０Ｂによって揺動回転する外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂと、該外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂが内接噛合する内歯歯車１７０と、を備えた揺動内接遊星歯車構造において、各偏心体軸１４４に設けられた偏心体軸歯車１３８と内接噛合することによって前記複数の偏心体軸１４４を同時に駆動するセンタ歯車（伝動内歯歯車）１３２を備え、該センタ歯車１３２の外周部１３２Ａと、低速軸軸受（外側部材）１７８Ｂの外輪１７８Ｂ１の延在部１７８Ｂ２との間にころ（転動体）１８０を配置することにより、該センタ歯車１３２を内輪、前記延在部１７８Ｂ２を外輪とする軸受機構を構成する。 （もっと読む）

【課題】 安価で軸方向に短い偏心揺動型歯車装置を提供するとともに、組立工数が少なく且つ簡単に関節部を組み立てることができる産業用ロボットの関節構造を提供することを目的とする。
【解決手段】内歯歯車と、複数の第一貫通孔及び複数の第二貫通孔を有する外歯歯車と、伝達歯車を有するとともに外歯歯車を偏心運動させる複数のクランク軸と、クランク軸を回転自在に支持する支持体と、内歯歯車の内周面及び支持体の外周面間に設けられた一対の主軸受、各クランク軸の伝達歯車に噛み合う単一の円筒歯車と、一対の端板部に一対の軸受を介して回転自在に支持されるとともに、一対の軸受間に配置されて円筒歯車に噛み合う中間歯車、及び軸方向の端部に設けられた入力歯車を有する入力軸とを備え、入力歯車と一対の主軸受の一方とが放射方向の同一平面上に配置されている偏心揺動型歯車装置装置。 （もっと読む）

【課題】センタ歯車の歯先端面処理等を行わなくでも、外歯歯車とセンタ歯車との衝突による不具合が発生しないように工夫した揺動内接遊星歯車構造を得る。
【解決手段】偏心体１５０Ａ、１５０Ｂ、１５２Ａ、１５２Ｂ、１５４Ａ、１５４Ｂによって揺動回転する外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂと、該外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂが内接噛合する内歯歯車１７０と、を備えた揺動内接遊星歯車構造において、駆動源側からの動力を受けて、前記複数の偏心体軸１４４、１４６、１４８を同時に駆動するセンタ歯車１３２が、外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂと軸方向に隣接して配置され、且つセンタ歯車１３２の歯部１３２Ｃを外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂと接触させない凸部（干渉防止部）１３２Ａ，１３２Ｂを、軸方向における該センタ歯車１３２と外歯歯車１３２Ａ、１６２Ｂとの間に介在させる。 （もっと読む）

【課題】センタ歯車の歯先端面処理等を行わなくでも、外歯歯車とセンタ歯車との衝突による不具合が発生しないように工夫した揺動内接遊星歯車構造を得る。
【解決手段】複数の偏心体軸１４４、１４６、１４８にそれぞれ備えられた偏心体１５０Ａ、１５０Ｂ、１５２Ａ、１５２Ｂ、１５４Ａ、１５４Ｂによって揺動回転する外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂと、該外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂが内接噛合する内歯歯車１７０と、を備えた揺動内接遊星歯車構造において、駆動源側からの動力を受けて、前記複数の偏心体軸１４４、１４６、１４８を同時に駆動するセンタ歯車１３２が、外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂと軸方向に隣接し、且つ該外歯歯車と軸方向に隙間δ１、δ２を有した状態で、当該揺動内接遊星歯車構造の半径方向中央部に配置されている （もっと読む）

【課題】高速回転時における波動歯車装置のトルク伝達効率の低下を防止できるようにすること。
【解決手段】波動歯車装置１の波動発生器４は、その楕円形の短軸Ｌｍｉｎの両端部分５１ａ、５２ａを含む短軸側部分５１、５２のみが、他の部分に比べて線膨張率の大きな素材から形成されている。高速回転入力時に、剛性カム板５の温度が上昇すると、短軸側部分５１、５２が他の部分よりも大きく熱膨張して、ウエーブベアリング７の短軸Ｌｍｉｎ側の数個のボール１０ｂ以外のボール１０がタイトな状態になり、ウエーブベアリング７が剛性カム板５と一体回転するロック状態が形成される。高速回転入力時におけるボール１０の高速転がり運動による潤滑剤の攪拌抵抗の発生を回避あるいは低減できるので、攪拌抵抗に起因するトルク伝達効率の低下を防止あるいは抑制できる。 （もっと読む）

【課題】減速時、増速時、停止時におけるラチェッティングおよび各部の塑性変形を防止することのできる簡単な構成のラチェット防止機構を備えた波動歯車装置を提案すること。
【解決手段】波動歯車装置１の波動発生器４の円筒ハブ４１には中心貫通孔４４が形成され、ここに、回転入力軸５の小径軸端部５１が同心状に挿入され、両部材４１、５１は締結ボルト６によって締結固定されている。円筒ハブ４１と小径軸端部５１の間には、同心状に所定長さの摩擦リング７が挟まれ、半径方向に所定の力で押し付けられている。回転入力軸５から波動発生器４への伝達トルクが過大になると、摩擦リング７の摩擦係合力によって連結されている両部材４１、５１の間に回転方向に滑りが生じ、伝達トルクが制限され、波動歯車装置１の両歯車２、３の間にラチェッティングが発生することを防止でき、これらの歯部などが塑性変形することも未然に防止できる。 （もっと読む）

【課題】歯車の噛合部が非接触である磁気歯車減速機において、減速比を大きく取ることができ、一般の接触式の歯車と同程度の伝達トルク／体積重量を得ることの可能な磁気歯車減速機の構造を提供する。
【解決手段】入力軸１０２に設けられた偏心体１０８と、該偏心体１０８が嵌合され、該偏心体１０８により揺動回転する第１磁気歯車１１０と、該第１磁気歯車１１０と軸方向において対峙して磁気的噛合すると共に、ケーシング１１８、１２０、１２２に固定されて該第１磁気歯車１１０の歯数より僅少の差で歯数の多い第２磁気歯車１１６と、前記第１磁気歯車１１０に設けられたキャリアピン孔１１４に遊嵌され、該第１磁気歯車１１０の回転成分を取出すキャリアピン１２４と、該キャリアピン１２４に連結された出力軸１３０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】負荷容量を十分に確保しつつ、複数個のボール３４、３４ａ、３４ｂの位置を適正にして、作動を円滑化できる構造を実現する。
【解決手段】上記各ボール３４、３４ａ、３４ｂが適正位置よりも各回転伝達部材の径方向内側に変位する事を阻止する内径側保持器３９と、同じく径方向外側に変位する事を阻止する外径側保持器４０とを備える。又、円周方向に隣り合う各ボール３４、３４ａ、３４ｂの転動面同士を当接若しくは微小隙間を介して近接対向させる。この構成により、これら各ボール３４、３４ａ、３４ｂの転動に対する抵抗を低く抑えつつ、これら各ボール３４、３４ａ、３４ｂと各案内溝３３ａ、３３ｂとの位置関係を適正に維持して、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】偏心揺動型歯車装置内に種々の必要部材を通過させることができる偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯歯車２と、軸方向に第一貫通孔３及び第二貫通孔５を有するとともに内歯歯車に噛み合う外歯歯車７と、外歯歯車の第一貫通孔に偏心部９が係合して外歯歯車を偏心運動させるクランク軸１１と、軸方向に並設した一対の端板部１３，１５及び一対の端板部を連結するとともに外歯歯車の第二貫通孔に遊嵌した柱部１７を有し、クランク軸を回転自在に支持する支持体１９とを備え、内歯歯車及び支持体が相対的に回転する偏心揺動型歯車装置において、
外歯歯車の軸方向で中心から放射方向に離隔した第三貫通孔２１を形成し、一対の端板部の各々に軸方向で中心から放射方向に離隔した貫通孔２３，２５を形成し、第三貫通孔に遊嵌するとともに前記貫通孔に取付けられて中心から放射方向に離隔した円筒体２７を歯車装置に設ける。 （もっと読む）