【課題】基部キャリアと端部キャリアとの間でクランク軸を保持するプレートが設けられる減速機においてその組立て性を向上させる。
【解決手段】支柱２７及びプレート３９に形成された支柱ピン穴５１として、基部キャリア２５とプレート３９とに亘って形成された第１支柱ピン穴５１ａと、端部キャリア２６とプレート３９とに亘って形成された第２支柱ピン穴５１ｂとが設けられる。支柱ピン穴５１に圧入され、基部キャリア２５及び端部キャリア２６における周方向の位置を合わせる支柱ピン４０として、第１支柱ピン穴５１ａに圧入される第１支柱ピン４０ａと、第１支柱ピン４０ａとは別部材として形成されて第２支柱ピン穴５１ｂに圧入される第２支柱ピン４０ｂとが設けられる。 （もっと読む）

【課題】外径を大きくすることなく中空径を大きくとることのできる中空型の波動歯車装置のフレクスプラインを提案すること。
【解決手段】波動歯車装置１のフレクスプライン３では、その円環状フランジ３３を、ダイヤフラム３２の外周端３２ａから直角に折り曲げた第１円環部３３ａと、この第１円環部３３ａの先端部から内側に一定幅で突出させた断面形状の第２円環部３３ｂとから構成してある。装置軸線１ａの方向から見た場合に、円環状フランジ３３をダイヤフラム３２の形成領域内に配置することができる。シルクハット形状のフレクスプラインに比べて外径を小さくすることができ、中空型の波動歯車装置を製造する場合には、カップ形状のフレクスプラインを用いる場合に比べて中空径を大きくすることが容易である。 （もっと読む）

【課題】曲線板の回転によって生じる荷重を適切に支持することができるサイクロイド減速機を提供することである。
【解決手段】サイクロイド減速機Ｂは、偏心部２５ａ，２５ｂを有するモータ側回転部材２５と、車輪側回転部材２８と、曲線板２６ａ，２６ｂと、外ピン２７と、運動変換機構とを備える。運動変換機構は、曲線板２６ａ，２６ｂを厚み方向に貫通する複数の貫通孔３０ａと、軸方向一方側端部を車輪側回転部材２８に保持され、貫通孔３０ａとの間に径方向の隙間を隔てた状態で貫通孔３０ａに挿通される複数の内ピン３１と、全ての内ピン３１の軸方向他方側端部を保持するスタビライザ７１と、内ピン３１の外周面にスタビライザ７１からの抜けを防止する抜け止め構造とを含む。 （もっと読む）

【課題】オイルシールと入力軸との摺動抵抗を増大させることなく、潤滑剤の漏れの可能性を低減した減速機を提供する。
【解決手段】入力軸１０２と、該入力軸１０２を軸支する第１、第２軸受１２６、１２８と、当該第１、第２軸受１２６、１２８を介して入力軸１０２を支持する第１、第２フランジ１２２、１２４と、を備えた減速機１００であって、更に、入力軸１０２と第１、第２フランジ１２２、１２４との間に配置され当該入力軸１０２と第１、第２フランジ１２２、１２４との間の空間を密封可能な第１、第２オイルシール１３０、１３２を備え、該第１、第２オイルシール１３０、１３２の外周枠１３０Ｇ、１３２Ｇの内径ｄ１を、第１、第２軸受１２６、１２８の内輪１２６Ｃ、１２８Ｃの外径Ｄ１よりも小さくする。 （もっと読む）

【課題】新しい駆動方式により高い生産性で装置の組み立てを行うことができ、かつバックラッシュのない回転駆動装置を提供する。
【解決手段】回転駆動装置１００は、駆動モータ２よって回転駆動される初段歯車４と、主面が偏平な円形に形成されて初段歯車４とともに回転する回転部材８と、回転部材８の外周面に配置されて回転部材８の外周面の周方向に沿い間隔をおいて配列されるローラ１２を多数有するローラ環状体１０と、回転部材８の長径箇所に位置するローラ環状体１０のローラ１２の下側部位１２ａに噛み合う固定内歯歯車１３と、固定内歯歯車１３と異なる歯数とされて回転部材８の長径箇所に位置するローラ環状体１０のローラ８の上側部位１２ｂに噛み合う可動内歯歯車と、可動内歯歯車に固定された出力部材７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】クランク軸にかかるラジアル方向の反力を低減することができ、負荷容量（最大トルク）を増大させることができる偏心作動減速機を提供する。
【解決手段】入力軸１１に噛み合うスパーギア１２及びクランク軸１３はそれぞれ３つ以上設けられる。出力軸１４に対して回転自在に保持されるとともに、軸心に対して偏心した従動用カム部分（１８ａ、１８ｂ）が設けられた補助クランク軸１８がさらに備えられる。各クランク軸１３は、同一の円に対してその円周に各クランク軸１３の軸心が垂直に交差するように配置される。補助クランク軸１８は、前記円周の内側に配置される。 （もっと読む）

【課題】可撓性外歯歯車の内側への嵌め込みが容易な揺動発生器を有する揺動歯車装置、これを備えたユニット型歯車装置とその組立方法を提供する。
【解決手段】揺動歯車装置１０は剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０と揺動発生器４０とを有し、揺動発生器４０は所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カム４２と軸受４３とホイール４４とを備える円形輪郭の偏心ローラ４１を２個有し、各偏心ローラ４１の円形輪郭の中心が回転軸１ａから互いに逆方向に所定量離れて位置するように重ねて配置されており、偏心ローラ４１の外周面の断面は、円弧形状、または、テーパー形状を有している。この揺動歯車装置１０を備えるユニット型歯車装置１は、出力ユニット２と入力ユニット３から構成され、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周と前記入力ユニット３の出力ユニット２側端部の内周が出力軸線と入力軸線が一致するように嵌合されている。 （もっと読む）

【課題】バックラッシの小さい、比較的小径の遊星歯車装置を提供する。
【解決手段】内歯車と、その内側の同心位置にある太陽歯車と、内歯車と太陽歯車に噛み合った複数の遊星歯車と、遊星歯車を回転自在に支持しているキャリアとを備えた遊星歯車装置において、内歯車１１は、遊星歯車装置１のフレーム２に対して、半径方向に容易に弾性変形できる支持部材１２で保持されており、かつ内歯車１１は、薄肉円環状の胴の内側に内歯が形成されており、内歯車１１の薄肉円環の胴部の弾性変形との支持部材１２の変形により、複数の遊星歯車９ｂに対しバックラッシがない状態で構成され、かつ回転可能であることを特徴とする構成にする。 （もっと読む）

【課題】揺動歯車装置を備えたユニット型歯車装置において、入力ユニット内に入力軸と接触するオイルシールを設けなくても、揺動歯車装置から入力ユニットの開口側へのグリース漏れを防止できるユニット型歯車装置のグリース漏れ防止構造を提供する。
【解決手段】ユニット型歯車装置１の入力ユニット３の出力ユニット２側端面は、揺動歯車装置１０の剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０との噛み合い位置より揺動発生器４０の回転軸１ａ側に、回転軸１ａの回りに環状に設けたグリース溜め溝６０ａを有し、グリース溜め溝６０ａより回転軸１ａ側に、回転軸１ａの回りに環状に設けたグリース漏れ防止壁６０ｂを有する。グリース漏れ防止壁６０ｂの最高部は、揺動発生器４０の偏心ローラ４１に近接している。 （もっと読む）

本発明は，機械的負荷と相互作用する機械式差動型アクチュエータに関する。機械式差動型アクチュエータは，第１及び第２セミアクティブ・サブアクチュエータと，速度発生源と，それぞれが３つの相互作用ポートを有する第１及び第２機械式差動装置とを備える。第１機械式差動装置は，前記速度発生源に連結された第１相互作用ポート，第２相互作用ポート，及び前記第１セミアクティブ・サブアクチュエータに連結された第３相互作用ポートを含む。第２機械式差動装置は，前記速度発生源に連結された第１相互作用ポート，第２相互作用ポート，及び前記第２セミアクティブ・サブアクチュエータに連結された第３相互作用ポートを含む。最後に，前記第１機械式差動装置の第２相互作用ポートと，前記第２機械式差動装置の第２相互作用ポートとは，互いに連結されることにより，負荷に連結されるよう構成された出力を形成する。
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【課題】市販の軸受が使用でき歯飛び現象が起こらず慣性モーメントを小さくできる歯車装置を提供する。
【解決手段】揺動歯車装置１０は剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０と揺動発生器４０とを有し、揺動発生器４０は所定量偏心して回転する偏心カム４２と軸受４３とホイール４４とを備える円形輪郭の偏心ローラ４１を２個有し、各偏心ローラ４１の円形輪郭の中心が回転軸ＸＸから互いに逆方向に所定量離れて位置するように重ねて配置されており、偏心ローラ４１の外周面が可撓性外歯歯車３０の内周面と接触して可撓性外歯歯車３０が剛性内歯歯車２０と部分的に噛合うように可撓性外歯歯車３０を撓ませたとき、可撓性外歯歯車３０の噛合位置の曲率半径Ｒは、２×（ε＋Ｒ）＝ｍ×Ｚｃおよび２×π×Ｒ＋４×ε＝π×ｍ×Ｚｆを満たす。（Ｒ：可撓性外歯歯車の噛合位置の曲率半径、ε：偏心ローラの偏心量、ｍ：モジュール、Ｚｃ：内歯数、Ｚｆ：外歯数） （もっと読む）

【課題】クランクシャフトの回転バランスを良好に保つことができる歯車装置を実現する。
【解決手段】歯車装置１００は、内歯部材６と、キャリア２（支持部材２Ｘと支持部材２Ｙ）と、クランクシャフト５０と、外歯歯車１６を備えている。内歯部材６の内周に、内歯歯車が形成されている。キャリア２は、内歯歯車の軸線ＣＬ１と同軸に配置されている。キャリア２はまた、内歯部材６に回転可能に支持されている。クランクシャフト５０は、内歯歯車の軸線ＣＬ１と同軸に配置されており、一対の軸受２８によってキャリア２に回転可能に支持されている。偏心体２０と第１歯車３２が、一対の軸受２８の間でクランクシャフト５０に固定されている。外歯歯車１６は、内歯歯車に噛み合っている。外歯歯車１６はまた、偏心体２０体に係合している。外歯歯車１６は、クランクシャフト５０の回転に伴って内歯歯車の軸線ＣＬ１の周りを偏心回転する。 （もっと読む）

【課題】内燃機関の可変機構等を作動させるアクチュエータ等に用いる減速機構として、耐振動性能に優れ、かつ伝達効率の高い減速機構を提供する。
【解決手段】偏心歯車部２ａを備える入力軸２と、偏心歯車部２ａに噛合する遊星歯車５と、遊星歯車５の外周側に噛合する大径歯車４ａ及びこの大径歯車４ａに同軸な小径歯車４ｂを備える一体同軸歯車４と、大径歯車４ａと噛合する内歯太陽歯車１ａと、小径歯車４ｂと噛合する出力歯車３ａと、を備える。 （もっと読む）

【課題】摺動抵抗の低減という基本的性能を確保しながら、そのために必要となった外ピンや、内ローラ等の付加部材を、低コストで且つ高い精度で組みつける。
【解決手段】外ピン６０Ａの軸方向端面６０Ａａ、内ローラ７０の軸方向端面７０Ａａ、及び第１外歯歯車５８Ａの軸方向端端面５８Ａａがほぼ同一の平面Ｐ１上に配置され、且つ、該平面Ｐ１上に位置する第１面７３Ａを有する位置決めプレート７３が、出力フランジ（出力部材）４４に対して着脱自在に配置されることにより、外ピン６０Ａ、内ローラ７０、及び第１、第２外歯歯車５８Ａ、５８Ｂの軸方向位置がこの第１面７３Ａによって同時に規制される。 （もっと読む）

【課題】特に軸方向長を短縮できる減速機を得る。
【解決手段】第１、第２偏心体５４Ａ、５４Ｂの外周に直接転接可能に配置された複数の第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂと、該第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの第１、第２偏心体円周方向の間隔を保持する第１、第２リテーナ９４Ａ、９４Ｂと、軸方向に移動規制されると共に第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの軸方向端部に直接当接することにより該第１、第２ころ５５Ａ、５５Ｂの軸方向の移動規制を行う第１、第２ガイド体９６Ａ、９６Ｂを備える。 （もっと読む）

【課題】 従来技術による歯車機構の減速装置では、その減速率は相互に咬み合う歯車の歯数比で定まり、その値は高々十分の一程度であり、より高い減速率を得るためには、歯車機構を数段重ねる必要があり、装置の大型化と効率の低下および価格の上昇を齎していた。
【解決手段】 本発明による減速装置の第一の手段では、固定内歯歯車に遊星歯車を咬合させ、両者の歯数差を１から３程度の極めて小さい値とし、その時の遊星歯車に生ずる自転回転力のみをユニバーサル継ぎ手機構により、出力回転軸に伝達する事により高い減速率を得る事を可能とした。
また、第二の手段では二つの遊星歯車機構を設け、第一の遊星歯車機構で発生した自転回転力のみを、両者の中間に配置した偏心回転円盤に第一のユニバーサル継ぎ手機構を介して伝え、さらに、前記偏心回転円盤により、第二の遊星歯車機構を駆動し、固定内歯歯車内周を咬合回転させ、発生する自転回転力のみを第二のユニバーサル継ぎ手機構を介して出力回転軸に伝達した。 （もっと読む）

【課題】外筒内に伝達歯車と外筒内面の内歯ピンに噛み合いながら揺動回転する外歯歯車とが軸方向に隣接して設けられている場合でも、伝達歯車を介した回転の伝達において大きな減速比を得る。
【解決手段】この偏心揺動型歯車装置は、クランク軸１０の偏心部１０ａ，１０ｂと軸方向に隣接して設けられ、クランク軸１０と一体的に回転する伝達歯車２０と、クランク軸１０の偏心部１０ａ，１０ｂに取り付けられ、外筒２内面の内歯ピン３に噛み合いながら偏心部１０ａ，１０ｂの偏心回転に連動して揺動回転する外歯歯車１４，１６とを備え、内歯ピン３は、外歯歯車１４，１６と噛み合う噛合部３ａ，３ｂと、この噛合部３ａ，３ｂと軸方向に隣接して設けられ、伝達歯車２０の外周端を受け入れるように凹む受入部３ｃとを有している。 （もっと読む）

【課題】偏心カム部３ａ、３ｂの周囲に振れ回り部材４ａ、４ｂを回転自在に支持する為の円筒ころ軸受５ａ、５ｂを構成する保持器９ａ、９ｂの軸方向変位を抑える為の座板１３Ａ、１３Ｂの組み付け作業が容易でこれら両座板１３Ａ、１３Ｂの支持強度を確保でき、しかも上記両円筒ころ軸受５ａ、５ｂに供給する潤滑油の量を確保できる構造を実現する。
【解決手段】上記両座板１３Ａ、１３Ｂの内径寄り部分を、隣接する円すいころ軸受２、２の内輪１２、１２の軸方向内端面と、上記偏心カム部３ａ、３ｂの軸方向外端面との間で、全周に亙り挟持固定する。又、上記両座板１３Ａ、１３Ｂの外径寄り部分で上記両保持器９ａ、９ｂに軸方向対向する部分の円周方向複数個所に、切り欠き１６、１６を形成する。これら各切り欠き１６、１６の内接円の直径を、上記両保持器９ａ、９ａのリム部１０、１０の内径よりも小さくする。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増大を抑制するとともに、装置の大型化を抑制することが可能な偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】この偏心揺動型歯車装置は、軸方向に並ぶように配設された第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂを有し、軸回りに回転可能に設けられたクランク軸１０と、クランク軸１０に軸方向に移動可能に外嵌し、そのクランク軸１０の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸１０と一体的に回転する伝達歯車２０と、第１偏心部１０ａの偏心回転に連動して揺動回転する第１外歯歯車１４と、第２偏心部１０ｂの偏心回転に連動して揺動回転する第２外歯歯車１６と、伝達歯車２０、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を軸方向両側から挟んで、それら歯車２０，１４，１６の軸方向移動を規制する一対のキャリア軸受６，６の外輪部材６ａ，６ａとを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節を駆動するのに最適な、特に軸方向長を短縮できる装置を得る。
【解決手段】扁平モータ４０と減速機３８とを備え、ロボットの第１部材３４と第２部材３６とを相対的に回転駆動するロボットの関節駆動装置３０であって、減速機３８の出力フランジ（出力軸）４４が、前記第１部材３４に固定され、減速機ケーシング４２が、（モータケーシング４３を介して）第２部材３６に固定され、減速機３８の入力軸５２が、片持ち状態で減速機ケーシング４２から突出された片持突出部５２Ａを有し、この片持ち突出部５２Ａに扁平モータ４０のロータ８０が固定される。 （もっと読む）