【課題】大きな減速比を得つつ、出力軸の回転数、出力トルクを安定させること。
【解決手段】駆動源に連結され、駆動源の駆動により軸心回りに回転する駆動軸１と、駆動軸の軸心に対して偏心した位置で駆動軸に連結され、駆動軸の回転と共に駆動軸の軸心回りに回転する偏心軸２と、偏心軸に回転自在に設けられた第１の外歯歯車３と、所定位置に固定され、第１の外歯歯車に噛み合う第１の内歯歯車４と、偏心軸に回転自在に設けられ、第１の外歯歯車と偏心軸の軸心方向に並ぶように配置された第２の外歯歯車５と、第２の外歯歯車に噛み合う第２の内歯歯車６と、第２の内歯歯車に連結され、駆動軸と同軸心回りに回転する出力軸７と、を備え、第１の外歯歯車と第１の内歯歯車との歯数の差と、第２の外歯歯車と第２の内歯歯車との歯数の差を等しくした。 （もっと読む）

【課題】負荷容量を大幅に向上させたカップ型あるいはシルクハット型の波動歯車装置を提案すること。
【解決手段】カップ型あるいはシルクハット型の波動歯車装置１の可撓性外歯歯車３では、その楕円状に撓められた状態でのリム中立円の長軸位置における半径撓み量をｄとすると、そのリム肉厚ｔが、波動歯車装置の減速比Ｒが８０未満の場合には、（０．５２３７Ｌｎ（Ｒ）−１．３２）ｄ≦ｔ≦（０．８７２８Ｌｎ（Ｒ）−２．２）ｄとされ、減速比Ｒが８０以上の場合には、（１．５４９９Ｌｎ（Ｒ）−５．８０９９）ｄ≦ｔ≦（２．５８３２Ｌｎ（Ｒ）−９．６８３２）ｄとされている。また、外歯３５の有効歯幅Ｌがピッチ円直径の２１％〜３０％までの範囲内の値とされている。このように設定すれば、可撓性外歯歯車の歯底疲労限強度を高めることができ、波動歯車装置１の負荷容量を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】キャリアが一段となる３Ｋ型不思議遊星歯車減速機構を採用して軸方向の小型化を実現した油圧駆動減速装置を提供する。
【解決手段】油圧駆動減速装置１０は油圧モータ部１１と、油圧モータ部１１と回転自在に結合した３Ｋ型不思議遊星歯車減速機構の減速機部１２とで構成されている。減速機部１２は、油圧モータ部１１のケーシング１３の外周面１４に固着されたベアリング１５により回転自在に取り付けられている。シャフト１６は太陽歯車１７と結合されている。遊星歯車１９は太陽歯車１７を中心として複数個配置されて、太陽歯車１７とケーシング１３に一体の内歯歯車部２０との双方に噛み合うように配置されると共に、太陽歯車１７と本体２１に一体の内歯歯車２３との双方に噛み合うように配置され、軸２４で回転可能に保持されている。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置の波動発生器の可撓性ベアリングを改良して長寿命化を図ること。
【解決手段】波動歯車装置１の波動発生器４の可撓性ベアリング６は、外輪１２、内輪１１が半径方向に撓み可能な円環状の可撓性軌道輪となっている深みぞ玉軸受であり、ボール径Ｄａは、各型番における現行品寸法に対して５〜１５％大きい寸法に設定され、内輪の軌道面半径ｒｏとボール径Ｄａの比ｒｏ／Ｄａ、および、外輪の軌道面半径ｒｉとボール径Ｄａの比ｒｉ／Ｄａは、共に、各型番における現行品の各比に対して、０．８〜２％小さくなるように、内外輪の軌道面半径ｒｏ、ｒｉの寸法が設定されている。ボール径と軌道面半径をこのように設定すると、可撓性ベアリング６の寿命を大幅に伸ばすことが可能である。 （もっと読む）

【課題】主軸受の加工性が高く、ひいてはコストの低減を図ることのできる減速装置を得る。
【解決手段】出力部材（ケーシング）１６と固定部材（第１、第２フランジ体）１２、１４との間に介在される第１、第２主軸受１８、２０を備えた減速装置２において、前記第１、第２主軸受１８、２０の転動体として、前記出力部材１６の軸線Ｏ１に対して傾斜した回転軸Ｏ２、Ｏ３を有する複数の円筒ころ６０Ａ、６１Ａよりなる一対の円筒ころ列６０、６１を背面合わせで備える。第１、第２主軸受１８、２０の内輪６４、６６及び外輪６８、７０には前記円筒ころ６０Ａ、６１Ａの軸方向の移動を拘束する鍔部がなく、リテーナ７４、７６によって該円筒ころ６０Ａ、６１Ａの軸方向の移動が拘束されている。 （もっと読む）

【課題】強い衝撃が加わって減速装置が分解して大きな部材が脱落したりするのを回避して、二次災害の発生を未然に防止する。
【解決手段】減速装置４０は、外歯歯車（遊星歯車）４６Ａ〜４６Ｃを揺動回転させる入力軸（クランク軸）４２を備える。入力軸４２は、１対の第１、第２アンギュラ玉軸受５０、５２を介して第１、第２フランジ体（キャリヤ体）５４、５６に両持ち支持されている。第１、第２アンギュラ玉軸受５０、５２は、入力軸４２を支持する軸受として、約４０度の接触角θ１、θ２を有し、背面合わせで組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】貫通孔を貫通すると共に、自身の両端が互いに相対回転する部材に固定されて使用されるようなケーブル等の損傷を、極力軽減する。
【解決手段】関節駆動装置１０のホロー部Ｈ１を貫通するケーブル１７の取り回し構造において、ホロー部Ｈ１を構成する部材であって該ホロー部Ｈ１の軸方向一側の端部Ｈ１Ａを含む電源側部材（一側部材）８６が、ベース部材（第１部材）１２に固定されると共に、該関節駆動装置１０のホロー部Ｈ１を構成する部材であって該ホロー部Ｈ１の軸方向他側の端部Ｈ１Ｂを含むモータ側部材８８が、回動部材（第２部材）１４に固定されている。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で高減速を得ることを可能とする。
【解決手段】ハウジング３側に回転自在に取り付けられ偏心部３３を備えた入力シャフト５と、偏心部３３に相対回転自在に支持され同心状一体的な内外の内側遊星歯車５１及び外側遊星歯車５３と、外側の外側遊星歯車５３が周方向部分的に内接するように噛み合う前記ハウジング３側に設けられた固定側ギヤ部１１と、内側の内遊星歯車５１が周方向部分的に内接するように噛み合う可動側ギヤ部１３を有する出力シャフト７とを備え、同心状一体的な内外の内側遊星歯車５１及び外側遊星歯車５３と固定側ギヤ部１１及び可動側ギヤ部１３との簡単な構造により高減速を得ることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】把持力を弱めることなく簡単に作業時間を短縮化し、柔軟な把持動作を行う。
【解決手段】ロボットハンド１は、複数のフィンガーＦ１，Ｆ２と、フィンガーＦ１，Ｆ２にそれぞれ動力を伝達する複数の遊星歯車ユニット５，６と、を備え、遊星歯車ユニット５，６の太陽歯車９，１０がモータ１７に動力伝達可能に接続され、遊星歯車ユニット５の遊星腕１３がフィンガーＦ１に動力伝達可能に接続され、遊星歯車ユニット６の遊星腕１４がフィンガーＦ２に動力伝達可能に接続され、遊星歯車ユニット５の内歯歯車１５は、フィンガーＦ１，Ｆ２が互いに近接／離反する方向に動力伝達しうるように、遊星歯車ユニット６の内歯歯車１６に接続されている。 （もっと読む）

【課題】バックラッシを除去、低減するとともに組立性の向上を図り、さらに出力軸のふら付きを防止できる回転駆動装置と、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】不思議遊星歯車を備える回転駆動装置であって、中空主軸周りに回転自在に設けられる第１キャリア５２と、遊星歯車５を回転自在に支持する第２キャリア５３と、第１キャリア５２と第２キャリア５３とを互いに連結するとともに第１キャリア５２に対して第２キャリア５３を主軸と直交する方向に移動自在に案内する連結部５４と、第２キャリア５３を主軸と直交する方向に付勢する付勢部５５とを有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で高減速を得ることを可能とする。
【解決手段】ハウジング３側に回転自在に支持され第１、第２の偏心部４５，４７を備えた入力シャフトと、第１，第２の偏心部４５，４７に相対回転自在に支持された軸方向一対の第１，第２の遊星歯車８，９と、第１の遊星歯車８が周方向部分的に内接して噛み合う前記ハウジング３側に設けられた固定側インターナル・ギヤ部１１と、第２の遊星歯車９が周方向部分的に内接して噛み合う可動側インターナル・ギヤ部１３を有する出力シャフト７とを備え、第１の遊星歯車８及び固定側インターナル・ギヤ部１１間の歯数差ΔＺと前記第２の遊星歯車９及び可動側インターナル・ギヤ部１３間の歯数差ΔＺとを等しく設定したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高い減速比で減速することが可能な小型の減速装置を提供する。
【解決手段】減速装置１００は、電動モータの回転軸２０８が連結され、電動モータの回転軸２０８の回転により回転される公転アーム１０１と、電動モータに固定された第１の太陽歯車１０２と、公転アーム１０１の一方の端部に回転自在に取り付けられ、第１の太陽歯車１０２に噛み合わされる第１の遊星歯車１０３と、公転アーム１０１の他方の端部に回転自在に取り付けられ、第１の太陽歯車１０２に噛み合わされる第２の遊星歯車１０４と、公転アーム１０１を間に挟み第１の遊星歯車１０３と互いに連結された第３遊星歯車１０７と、公転アーム１０１を間に挟み第２の遊星歯車１０４と互いに連結された第４遊星歯車１０８と、回転自在に配置され、第３および第４の遊星歯車に噛み合わされ、出力軸を有する第２の太陽歯車とを備える。 （もっと読む）

【課題】外周係合部材を高い精度で軸線と平行に組み立てることが可能であって、しかも組み立てが容易なインホイールモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】減速部Ｂは、外ピン保持部４５を有する。外ピン保持部４５は、軸線Ｏと同軸に配置される筒状部４６、および筒状部４６の両端から内径方向にそれぞれ突出したリング部４７，４８を備え、偏心部材２５ａ，２５ｂ、曲線板２６ａ，２６ｂ、外ピン２７、および内ピン３１を内部に収容する。外ピン２７は、軸線方向両端部がリング部４７，４８にそれぞれ支持され、軸線Ｏと平行に延在する。そして一方のリング部４８の内径が曲線板２６ａ，２６ｂの外径よりも大きい。 （もっと読む）

【課題】摺動部のがたつきを特別に小さくしたオルダムカップリングを使わずに、モータ付波動歯車減速装置の出力軸の回転角を精密に制御でき、かつ回転むらが少ないモータ付波動歯車減速装置を提供する。
【解決手段】モータ１０１のモータ軸１０２に固定するロータ２は、モータ軸に固定されロータの中心部に形成された高剛性のハブ部２ｂ，ロータの外周部に形成された高剛性のウエイブジェネレータ２ｄおよびハブ部とウエイブジェネレータ２ｄを接続する薄肉低剛性の継手部２ｃから構成される。モータ１０１の回転に伴いウエイブジェネレータ２ｄに力がかかると、軽い力で薄肉の継手部２ｃが変形しモータ軸１０２，ウエイブジェネレータ２ｄ，外歯車の半径方向の相対位置が変化するので、外歯車３ｃと内歯車４ａの噛み込みが緩和されロータ２の回転抵抗の変動が小さくなり、出力軸の回転角を精密に制御できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの駆動機構に使用される波動歯車減速装置において、可撓性外歯歯車とウエーブベアリングの可撓性外輪との間の滑りを防止する。
【解決手段】可撓性外輪１２の端面に、９０度の角度間隔をもって２個の係合溝１８を形成する。一方、可撓性外歯歯車５の外歯歯車主部６内に、当該外歯歯車主部６の取付部７に連結される連結部２１および連結部２１から９０度の角度間隔をもって立ち上がる２本の係合脚片２２，２３を有した滑り止め部材２０を配設し、係合脚片２２，２３の先端に可撓性外輪１２の係合溝１８に係合可能な係合部２２ａ，２３ａを形成する。係合部２２ａ，２３ａは、楕円形の剛性カム１５の回転により可撓性外輪１２の長径部分が円周方向に移動しても、少なくとも一方が一方の係合溝に係合するように構成する。 （もっと読む）

【課題】慣性力が小さく、高出力な多自由度の干渉駆動関節機構を得る。また、動力源が発生する駆動力のほとんどを出力軸の負荷を支える力として利用でき、エネルギー効率が良い干渉駆動関節機構を得る。
【解決手段】本発明は、二つの動力源の入力から二軸方向の回転量を出力する差動駆動機構を二組有し、それぞれから得られる四つの回転軸まわりの回動を干渉させ、一自由度を縮退させて、姿勢成分の三自由度を出力として得られる冗長駆動性を有した多自由度関節機構である。 （もっと読む）

【課題】設計の自由度が高く、且つ低コストの減速装置を得る。
【解決手段】出力部材１６と固定部材１２、１４との間に介在される主軸受１８、２０を備えた減速装置２において、前記主軸受１８、２０の転動体として、前記出力部材１６の軸線Ｏ１に対して傾斜した回転軸Ｏ２、Ｏ３を有する複数の円筒ころ６０Ａ、６１Ａよりなる一対の円筒ころ列６０、６１を背面合わせで備え、且つ前記主軸受１８、２０の外輪を構成する部材として、転走面６２Ａおよび反転走面６２Ｂの双方が前記円筒ころ列６０、６１の回転軸Ｏ２、Ｏ３と平行なシートメタル６２、６３を備える。 （もっと読む）

【課題】減速装置の出力軸回転を高精度に且つ低コストで検出する。
【解決手段】出力ブロック（出力軸）４８の回転を検出する機能を備えた回転検出器付き減速装置Ｇ１において、出力ブロック（出力軸）４８と平行に配置された補助回転軸５８と、出力ブロック４８の回転を該補助回転軸５８に伝達する回転伝達手段６０と、補助回転軸５８の回転を検出するエンコーダ（回転検出器）６２とを備え、該エンコーダ６２によって補助回転軸５８の回転を検出することにより、出力ブロック４８の回転を検出する。 （もっと読む）

【課題】低減速比を実現できる簡単な構成のバックラッシレス減速機を提案すること。
【解決手段】ロータリー減速機４の回転入力軸１３の前端には偏心軸部１６が一体形成されており、その偏心回転によって偏心板１８が自転運動不可の状態で偏心量に対応する半径で公転運動を行う。偏心板１８には同一円上に等角度間隔で円筒状のカムフォロワ２０が取り付けられている。カムフォロワ２０はテーパー状円形外周面２０ａを備え、ここに、回転出力軸１４の後端に一体形成したトロコイドギヤ２２の外歯のテーパー状歯面２２ａが、与圧ナット２３によるスラスト力によってバックラッシレス状態で噛み合っている。セットカラー２４、シム板２５からなるオルダム与圧機構によって、偏心板１８を支持しているオルダム機構１９のガタツキが除去されている。 （もっと読む）

【課題】高い減速比が得られるとともに、装置の外形を省スペース化することができる回転駆動装置、この回転駆動装置を用いたロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】太陽歯車４と、太陽歯車４の軸Ｏ周りに公転する遊星歯車５と、駆動モータ２に配設され、太陽歯車４に連結されるとともに太陽歯車４を軸Ｏ周りに回転させるピニオン２ａと、太陽歯車４の同軸上に固定配置されるとともに遊星歯車５に噛み合う固定内歯歯車６と、固定内歯歯車６とは異なる歯数に設定され、太陽歯車４の同軸上に回転可能に配置されるとともに遊星歯車５に噛み合う可動内歯歯車７と、を備え、太陽歯車４は、ピニオン２ａに連結される第１歯車部４１と、第１歯車部４１とは異なる歯数に設定され、第１歯車部４１の同軸上に配置されるとともに遊星歯車５に噛み合う第２歯車部４２と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）