【課題】キャリアの回転方向におけるバックラッシュを抑制しながら、組み立て時の調整作業にかかる作業負担及び製造コストを軽減可能な偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】この偏心揺動型歯車装置は、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の揺動回転が伝達されることにより外筒２に対して相対回転するキャリア４と、各クランク軸１０をキャリア４に対して回転可能に支持する第１クランク軸受１２ａ及び第２クランク軸受１２ｂとを備え、キャリア４は、両外歯歯車１４，１６の揺動回転が伝達されるように両外歯歯車１４，１６のシャフト部挿通孔１４ｄ，１６ｄに挿通されたシャフト部４ｃを有し、両クランク軸受１２ａ，１２ｂは、深溝玉軸受又は円筒ころ軸受からなる。 （もっと読む）

【課題】内歯車を用いず、構造が簡単で小型化でき、１段で大きな減速比と，良好なカミアイ状態が得られる遊星歯車減速装置を提供するものである。
【解決手段】モジュールｍ１、歯数Ｚ１の固定側遊星歯車１０Ａと、モジュールｍ２、歯数Ｚ２の出力側遊星歯車１０Ｂとの、モジュールと歯数の少なくともどちらかが異なる２段遊星歯車１０を、間隔をおいて配置した２枚の入力側のキャリア８Ａの間に回転自在に支持し、この２枚の入力側キャリア８Ａの間の回転軸中心に、モジュールｍ１、歯数Ｚ３の平歯車で形成された固定歯車１１と、これと同軸上にモジュールｍ２、歯数Ｚ４の平歯車で形成された出力歯車１２を設け、前記２段遊星歯車１０の固定側遊星歯車１０Ａを固定歯車１１の外周に噛合させると共に、出力側遊星歯車１０Ｂを出力歯車１２の外周に噛合させて、２段遊星歯車１０が公転・自転運動するように取付け、且つ歯数が０＜｜Ｚ４−（Ｚ３／Ｚ１）・Ｚ２｜＜１となるように設定したものである。 （もっと読む）

【課題】キャリアと出力軸とのスプライン結合の結合強度を向上させるとともに、軸方向の寸法が長くなってしまうことも抑制することができる、偏心型減速機を提供する。
【解決手段】ピニオン１５が一体に形成された出力軸１４には、外歯歯車２４の中心部分に形成された貫通孔２６に向かって突出するよう配置されるとともに、キャリア２０に連結されるスプライン部４０が形成されたスプライン軸部３９が設けられている。外歯歯車２４及びスプライン軸部３９は、スプライン軸部３９の軸方向と垂直な方向において少なくとも一部が重なって配置されている。 （もっと読む）

【課題】大型のモータの開発をすることなく、２つのモータにそれぞれ１つずつ減速機を組み合わせながら、軸方向にコンパクトで、高速回転が可能な回転駆動機構を提供する。
【解決手段】第１開口部１０４が形成された支持体１０２と、第１入力軸１１０と該第１入力軸１１０に直交する第１出力軸１１２とを有し、前記第１開口部１０４側に該第１出力軸１１２が配置されるように前記支持体１０２に取付けられる第１減速機１０６と、前記第１入力軸１１０に連結される第１モータ１１４と、第２入力軸１３０と第２出力軸１３４とを有し、該第２出力軸１３４と前記第１出力軸１１２とが同軸Ｏに配置され、且つ前記第１開口部１０４の内側で前記第１出力軸１１２に取付けられる第２減速機１２８と、前記第２入力軸１３０に連結される第２モータ１１８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ころ軸受のころの傾きが発生することを抑制する。
【解決手段】クランク軸の第１の偏心部に外嵌される第１のころ軸受５５ａと、クランク軸の第２の偏心部に外嵌される第２のころ軸受５５ｂと、を備える。ころ軸受５５ａ，５５ｂは、多数のころ５６を保持する保持器５７をそれぞれ有する。保持器５７は、それぞれ、ころの軸方向端部に位置する一対の円環部５７ａと、この円環部５７ａの周方向に間隔をおいて設けられるとともに両円環部５７ａを互いに連結する多数の連結部５７ｂとを有する。連結部５７ｂは、第１のころ軸受５５ａの連結部５７ｂによって規定される仮想円環体Ｒ１と第２のころ軸受５５ｂの連結部５７ｂによって規定される仮想円環体Ｒ２とが、クランク軸の軸方向に見たときに周方向全体で互いにラップする大きさに形成されている。 （もっと読む）

【課題】クランク軸が基部キャリア及び端部キャリアに対してクランク軸軸受を介して回転自在に保持される偏心型減速機において、偏心型減速機の径方向の寸法を小型化する。
【解決手段】第１クランク軸軸受３４は、クランク軸２３の一端側を基部キャリア２５に対して回転自在に保持する。第２クランク軸軸受３５は、クランク軸２３の他端側を端部キャリア２６に対して回転自在に保持する。第１クランク軸軸受３４及び第２クランク軸軸受３５のうち少なくとも第２クランク軸軸受３５が、直径寸法よりも軸方向寸法の方が大きい円筒ころ部材を有する円筒ころ軸受として形成されている。 （もっと読む）

【課題】ケースとカバーとがボルトで固定される偏心型減速機において、ケースとカバーとの間におけるフレッチング磨耗の発生を抑制するとともに、ケースの大型化を伴わずにケースの変形を低減する。
【解決手段】固定ボルト２０は、カバー１９の縁部に沿って複数配置され、ボルトネジ部２０ａがケース１１の縁部１１ａに螺合するとともにボルト座部２０ｂがカバー１９の縁部１９ａを締め付けるように、ケース１１の縁部１１ａとカバー１９の縁部１９ａとを締結する。固定ボルト２０による締め付けの軸力が作用することでカバー１９の縁部１９ａにおいて圧縮力が生じる領域である軸力作用領域５５が、カバーの縁部１９に沿う方向で隣り合う固定ボルト２０に対応する軸力作用領域５５において、重なっている。 （もっと読む）

【課題】外歯歯車と内歯歯車のうち偏心回転しない歯車にモータを固定することができる伝動装置を提供する。
【解決手段】伝動装置１００は、内歯歯車６、内歯歯車に噛み合う外歯歯車８、外歯歯車８を支持するキャリア１２を備える。キャリア１２にはクランクシャフト１４とサブシャフト３８が支持されている。クランクシャフト１４には外歯歯車８に係合して偏心回転させる偏心体２０が固定されている。モータのトルクは第２リング歯車２８とサブシャフト３８を介してピニオン２４からクランクシャフト１４へ伝達され、外歯歯車８を偏心回転させる。キャリア１２の回転に伴ってサブシャフト３８が軸線ＣＬの周りを移動する。トルクを伝達するピニオン２４に対してサブシャフト３８が相対的に移動しても、第２リング歯車２８を介してピニオン２４とサブシャフト３８の係合が維持される。従って伝動装置１００はモータを内歯歯車６に固定することができる。 （もっと読む）

【課題】複数の外歯歯車とこれに噛み合うピン内歯とが設けられる偏心型減速機において、ピン内歯の容易な加工を実現するとともに、部材の磨耗や駆動効率及び組立性の低下を防止する。
【解決手段】ピン内歯２２として、少なくとも第１外歯歯車２８ａの外歯３１に噛み合う第１ピン内歯２２ａと、少なくとも第２外歯歯車２８ｂの外歯３１に噛み合う第２ピン内歯２２ｂとが設けられる。第１ピン内歯２２ａはその一端側がケース１１に対して位置決めされ、第２ピン内歯２２ｂはその一端側が第１ピン内歯２２ａの他端側に対して位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】外ピンを回転自在に支持する転がり軸受の外輪がケーシングから抜けだすことがないサイクロイド減速機を提供する。
【解決手段】サイクロイド減速機Ｂのケーシング２２は、ケーシング２２の内部に入力軸２５の軸線Ｏと同軸に取り付けられるリング形状であって、転がり軸受２７ａの外輪２７ｇがケーシング２２から抜け出ることを防止する外輪係止部材５１を含む。 （もっと読む）

【課題】部品点数を削減し、製造コストを低減することが可能な歯車装置を提供する。
【解決手段】この歯車装置１は、キャリア６の貫通孔６ｅ，６ｆ及び旋回体５２の貫通孔５２ｃに挿通されるとともにそれら貫通孔６ｅ，６ｆ，５２ｂ内で回転自在に設けられ、駆動モータ５４からの入力回転が伝達される第１歯車部１０ｂと、クランク軸１８のスパーギア１８ｃに噛み合う第２歯車部１０ｃと、旋回体５２の貫通孔５２ｃ及びベース５０の貫通孔５０ｂと同軸の貫通孔１０ｄが設けられたセンターギア１０と、センターギア１０の軸方向の一端部の外周面とキャリア６の端板部６ｂの貫通孔６ｆの内周面との間を封止する第１オイルシール１４と、センターギア１０の軸方向の他端部の外周面と旋回体５２の貫通孔５２ｃの内周面との間を封止する第２オイルシール１６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】入力軸と入力軸に設けられた偏心体とを有する減速機において、構造的な特徴を持たせることで入力軸の回転により発生する熱を効率よく放熱可能とする。
【解決手段】入力軸１０２に設けられた第１、第２偏心体１０４Ａ、１０４Ｂを備え、第１、第２外歯歯車１０８、１１０と内歯歯車１２２との相対回転を出力として取出す減速機１００であって、入力軸１０２が中空部１０２Ａを有し、第１、第２偏心体１０４Ａ、１０４Ｂが該入力軸１０２と一体的に形成されると共に、入力軸１０２の第１、第２偏心体１０４Ａ、１０４Ｂの形成されている軸方向位置に、凹部１０２Ｂが全周に亘って設けられ、且つ凹部１０２Ｂの切り込み稜線１０２Ｂ１、１０２Ｂ２が、入力軸１０２の軸心Ｏと直角の面に対して傾斜している。 （もっと読む）

【課題】小型にして高価にならないようにするとともにモータが高速回転時に発生する鉄損を防止できる高効率な波動減速機付きモータを提供する。
【解決手段】ロータ組立のロータ２の外周を薄肉ベアリング１９を介してフレクスプライン３の内周壁に取り付けることによりロータ組立は回動自在に支持される。楕円形に変形させられたフレクスプライン３の外周歯をサーキュラスプライン４の内周歯に噛合させている。ロータ組立とステータ組立よりなるモータを回転させると、フレクスプライン３からモータ回転に対し大きく減速させられた出力が出力軸８より取り出される。 （もっと読む）

【課題】外歯歯車の変形を必須とする撓み噛合い式歯車装置において、当該外歯歯車の変形による撓み応力を極力抑え、伝達トルクの向上を図ると共に、より効率的に撓み噛合い式歯車装置の設計を可能とする。
【解決手段】剛性を有した減速用内歯歯車（内歯歯車）１３０Ａと、該減速用内歯歯車（内歯歯車）１３０Ａに内接噛合可能な可撓性を有した外歯歯車１２０Ａと、自身の外周で該外歯歯車１２０Ａを撓み変形させることによって前記減速用内内歯歯車（内歯歯車）１３０Ａと外歯歯車１２０Ａとの内接噛合を実現させる起振体１０２と、を備えた撓み噛合い式歯車装置１００において、前記起振体１０２の前記外周の形状が、異なる２つの曲率半径Ｒ１、Ｒ２の円弧ＦＡ、ＳＡを繋ぎ合わせた形状であると共に、該円弧ＦＡ、ＳＡの繋ぎ部分Ａにおける接線Ｔが共通である。 （もっと読む）

【課題】クランク軸の偏心部及び中間部が軸受により保持される偏心型減速機において、軸受に配置可能なころ部材の数を増やし、組み立て工数の低減を図る。
【解決手段】第１中間規定部材５６は、中間部２３ｅが挿入される第１空隙部５６ａと、第１空隙部５６ａの中心位置に対して偏心するよう設けられるとともに第１偏心部２３ａが挿入される第２空隙部５６ｂと、が形成され、第１外歯用軸受５３と中間軸受４１との間に配置される。第１規定部材５７は、第１外歯用軸受５３に対してその一端側に当接する。第１中間規定部材５６と第１規定部材５７とによって、第１外歯用軸受５３のクランク軸２３の軸方向における位置が規定される。 （もっと読む）

【課題】出力軸を支持する転がり軸受けに起因する回転伝達誤差を補正できるアクチュエータの回転伝達誤差補正方法を提案すること。
【解決手段】アクチュエータ２の出力軸６を支持するベアリング７の転動体７ｃの１つにマグネット１０を組み込み、ホールセンサ１２によってマグネット入りの回転位置検出用転動体１１が１回転することを検出し、１回転の間において、モータ軸４を一定角度回転させる毎に出力軸６の実回転位置を検出する。検出結果に基づきモータ軸４の各回転位置における、出力軸６の実回転位置のその目標回転位置からのずれ量を算出して記憶部１ａに記憶する。駆動制御装置１は、アクチュエータ２の駆動制御時には、記憶部１ａに記憶されているずれ量に基づき出力軸６の回転位置を補正し、ベアリング７に起因する回転伝達誤差を除去する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節装置に組み込まれた減速機に許容外部トルクを超える過大な力が作用した場合でも、減速機に作用する外力を開放して減速機の破損を防止することができる関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニットを提供する。
【解決手段】関節部材Ｊに、リンク部材Ｌ１に組み付けられたモータＭの出力が伝動機構Ｔを介して伝達され所定軸心Ｐ周りに回転するウェーブジェネレータ３１と、ウェーブジェネレータ３１の外周部と接合する内周部を備えたフレクスプライン３２と、フレクスプライン３２の外周部に形成された歯部３７と噛合する歯部３８が内周部に形成されたサーキュラスプライン３４とからなるハーモニックドライブＨを備え、フレクスプライン３２がトルク制限機構Ｒを介して一方のリンク部材Ｌ１に固定されるとともに、サーキュラスプライン３４が他方のリンク部材Ｌ２に固定される。 （もっと読む）

【課題】外歯歯車及び内歯ピンの長寿命化を図りながら、衝撃音の発生を抑制可能な偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】この偏心揺動型歯車装置は、外筒２の各ピン溝２ｂに配設され、軸方向に並んで一体的に形成された第１噛合部３ａ及び第２噛合部３ｂをそれぞれ有するとともにそれら各噛合部３ａ，３ｂの軸方向両端部がクラウニング加工により軸方向中間部に比べて小径となっている複数の内歯ピン３と、クランク軸１０の第１偏心部１０ａに取り付けられ、第１噛合部３ａに噛み合いながら第１偏心部１０ａの偏心回転に連動して揺動回転する第１外歯歯車１４と、クランク軸１０の第２偏心部１０ｂに取り付けられ、第２噛合部３ｂに噛み合いながら第２偏心部１０ｂの偏心回転に連動して揺動回転する第２外歯歯車１６と、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の揺動回転が伝達されることにより外筒２に対して相対回転するキャリア４とを備える。 （もっと読む）

【課題】入力軸を支持する部材の径方向寸法の拡大を抑制しつつ、入力軸の軸径の拡大を図る。
【解決手段】円筒ころ軸受からなり、入力軸１６を端板３０に対して回転自在に支持する第１軸受５６と、円錐ころ軸受からなり、基板部３２に対して入力軸１６を回転自在に支持する第２軸受５７と、荷重を受ける傾斜方向が第２軸受５７とは反対向きの円錐ころ軸受からなり、基板部３２に対して入力軸１６を回転自在に支持する第３軸受５８とを備える。第２軸受５７の一部は、入力軸１６とともに外歯歯車５０の貫通孔５０ａ内に配置されている。 （もっと読む）

【課題】複数の外歯歯車の間でクランク軸を保持するプレートが設けられる偏心型減速機においてその加工時間を短縮する。
【解決手段】ケース１１の内周にピン内歯２２が配置されるピン溝５２が形成される。ピン内歯２２に噛み合う第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの間には、クランク軸２３の中間部２３ｅを回転自在に保持する中間軸受４１と、中間軸受４１を保持するプレート３９とが配置される。ケース１１の内周には、プレート３９の外周が対向する位置において、全周に亘ってピン溝５２の深さと同等もしくはピン溝５２の深さよりも深く凹むように形成された凹部５３が設けられる。 （もっと読む）