【課題】２枚の外歯歯車４０を複列に備え１８０度対向して偏心回転させる遊星歯車機構においては、外歯歯車４０の歯幅が内歯歯車１１の幅の１／２以下であるため、内歯歯車１１との噛合部で内歯歯車幅の片側にのみ力が加わる。これにより発生する噛合部での内部応力と歯面接触圧力の分布の不均一性を改善して１歯当りの伝達力を大きくすることで、小型でも伝達トルクの大きな遊星歯機構を提供する。
【解決手段】内歯歯車１１の歯幅端部と噛合する外歯歯車４０の端部の歯厚を他端部の歯厚より厚くすることで、内歯歯車１１の歯幅方向の端部の噛合点での力伝達歯面間のバックラッシ量Ｂｓ１を内歯歯車１１の中央側のバックラッシ量Ｂｓ２より小さくした。 （もっと読む）

【課題】遊星歯車の支持軸に給油溜まりを設け、その給油溜まり側から転がり軸受に給油する場合において、公転中心に近い方の軸受部分にも十分潤滑油を供給できるようにした遊星歯車減速機の潤滑装置を提供することを課題とする。
【解決手段】遊星歯車機構１１によって公転する縦向きの支持軸１６に転がり軸受１９を介して支持された遊星歯車１５と、前記遊星歯車１５の移動経路上に下向きに設置された給油ノズル２６とからなり、前記給油ノズル２６の下方を前記遊星歯車１５が通過する間にその給油ノズル２６から前記転がり軸受１９に給油するようにした遊星歯車減速機の潤滑装置において、前記支持軸１６に上向きに開放された給油溜まり２５が設けられ、前記給油溜まり２５の周壁に前記転がり軸受１９の内部に通じた軸側給油穴２７が設けられ、その軸側給油穴２７に前記給油溜まり２５の内部の潤滑油を送り出すポンプ装置２９が設けられた構成とした。 （もっと読む）

【課題】簡潔な構造により、減速機を効率的に冷却することのできる減速装置を提供する。
【解決手段】減速機１０４をファン１０６によって冷却可能な減速装置１００であって、減速装置１００のケーシング１１０の第１の特定の部位Ｐ１の外形寸法Ｂが、第１の特定の部位Ｐ１より反ファン側の第２の特定の部位Ｐ２の外形寸法Ｃより大きい減速装置１００において、減速装置１００は、減速装置１００全体の回転を防止するトルクアーム１０２を備え、トルクアーム１０２は、減速機１０４の出力軸１１２よりもファン１０６側の部位１１０Ｃに取り付けられ、且つトルクアーム１０２は、第１の特定の部位Ｐ１よりも更に半径方向外側に突出した部分１０２Ｂを有する。 （もっと読む）

【課題】設計の自由度を確保しながら装置の小型化を維持しつつ、より大きなころを組み込む。
【解決手段】歯車と軸の摺動構造は、外歯歯車（歯車）２４Ａ、２４Ｂの内周と偏心部（軸）２２Ａ、２２Ｂの外周との間に配置される複数のころ２６Ａ、２６Ｂと、該複数のころ２６Ａ、２６Ｂを支持するリテーナ２１Ａ、２１Ｂと、を備え、且つ外歯歯車２４Ａ、２４Ｂの内周の転動面にリテーナ２１Ａ、２１Ｂの一部を収容する溝５８Ａ、５８Ｂが形成されている。 （もっと読む）

【課題】歯車装置の製造作業が煩雑になることを抑制しつつ、筒体の抜け止めを確実なものにする。
【解決手段】歯車装置は、一方の相手側部材に固定可能な外筒２と、クランク軸２０と、他方の相手側部材に固定可能に構成されるとともに貫通孔４ｂが形成され、クランク軸２０の回転に連動して外筒２に対して相対回転するキャリア４と、キャリア４の貫通孔４ｂに挿入された筒体８と、を備える。筒体８の外周面には、当該筒体を塑性変形させることにより、突起部４１〜４４が形成されている。突起部４１〜４４は、キャリア４に形成された収容空間３３と係合して、筒体８の中心軸方向Ａの移動を規制する。 （もっと読む）

【課題】 サンギアの傾きを低減させ、ギア効率を向上させることが可能な回転式アクチュエータを提供する。
【解決手段】 ロータ軸が回転すると、サンギア５０は、偏心部４５を軸として自転運動を行いつつ、リングギア７０の内側に接した状態で、公転運動を行う。このサンギア５０の回転は、円板部に設けられた突部５５が出力軸６０の嵌合穴６５に対し回転方向に当接することで、出力軸６０へ伝達される。ここで特に、軸方向において、サンギア５０を支持するミドルベアリング５３の中心位置（記号ｃで示す位置）が、サンギア５０の外歯５４とリングギア７０の内歯７３との重なり範囲（記号ａで示す範囲）、及び、サンギア５０の突部５５と出力軸６０の嵌合穴６５との重なり範囲（記号ｂで示す範囲）に含まれるように構成する。 （もっと読む）

【課題】小型化を図りつつ、高い静粛性を発揮することができるベルト式減速装置を提供する。
【解決手段】回転駆動力を入力する入力プーリ１２と、入力プーリ１２より大径に形成され、入力プーリ１２に入力された回転駆動力を減速して出力する出力プーリ１４と、無端状に形成され、入力プーリ１２から出力プーリ１４に亘って架けられた一本の無端状ベルト１７を備える。そして、入力プーリ１２と出力プーリ１４は、回転軸方向にずれて配置される。さらに、回転軸方向から見て、入力プーリ１２の外形円と出力プーリ１４の外形円とは、少なくとも一部において重なるように配置される。 （もっと読む）

【課題】構成を単純化することにより、簡易に高い変速比を得られるとともに、伝達効率を向上し小型化することが可能な変速歯車装置を提供することを目的とする。
【解決手段】変速歯車装置１は、内歯歯車１１が形成されたハウジング１０と、入出力軸線Ｌｏ方向に連設され、同一の内歯歯車１１と噛合し入力軸から出力軸への回転を変速する複数の変速ユニット３１，３２と、を備える。変速ユニット３１，３２は、入出力軸線Ｌｏ方向に突出するピン４１および挿入孔６２のうち一方を有する回転部材４０と、入出力軸線Ｌｏに対して偏心した偏心軸線Ｌａを中心とする偏心部材５１と、偏心部材５１が入出力軸線Ｌｏを中心に回転することにより揺動回転する揺動部材６０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明によれば、複式遊星歯車機構を利用した減速装置の減速比を決定する上の設計上の自由度が大きく、かつ高減速な減速装置を実現する。
【解決手段】減速装置は、２つの遊星歯車機構からなる減速装置において、２つの内の１つ目の遊星歯車機構を構成する太陽歯車２と遊星歯車３と内歯車４のモジュールと２つの内の２つ目の遊星歯車機構を構成する太陽歯車５と遊星歯車６と内歯車７のモジュールは異なるモジュールから成り、２つの内の１つ目の遊星歯車機構の内歯車４と２つの内の２つ目の遊星歯車機構の内歯車７の基準円直径は同一にされている。 （もっと読む）

【課題】回転力以外の力の作用する部材を少なくして、大きなねじり剛性と小さなねじり剛性の非線形性を備えた遊星歯車機構を提供する。
【解決手段】プラネタリギヤ６、７をサンギヤ５の回転軸心に対して回転対称に配置し、固定リングギヤ８の歯数と可動リングギヤ９の歯数をプラネタリギヤの使用個数の１以外の約数の倍数とし、サンギヤ３の歯数を前記プラネタリギヤ６、７の使用個数の１以外の約数の倍数とした遊星歯車機構とする。その結果、プラネタリギヤ６、７と固定リングギヤ８、従動リングギヤ９、サンギヤ５との噛合部に作用する回転力以外の力の作用部材を少なくする。 （もっと読む）

【課題】剛性が高く、回転に制限がない波動歯車装置及び波動歯車装置を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】波動歯車装置５０は、電動モータ５１と、波動歯車減速機５２とを備えている。波動歯車減速機５２は、第１の内歯車３ｂを有する外輪部材３と、第１の内歯車３ｂと異なる歯数の内歯が内周に形成された一対の第２の内歯車２ａ，２ｂと、可撓性歯車１とを有する。また波動歯車減速機５２は、可撓性歯車１を、半径方向に撓ませ第１の内歯車３ｂ及び一対の第２の内歯車２ａ，２ｂに噛合させるカム部材１０を有する。一対の第２の内歯車２ａ，２ｂは、一対の固定用プレート４ａ，４ｂに固定されている。そして、一対の固定用プレート４ａ，４ｂがカム部材１０を貫通するシャフト５に連結されている。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの負荷耐性を高めるとともに、外部環境に対する安全性を確保する。
【解決手段】ハウジング１２に設置された第１中空モータ１３及び第２中空モータ１４を有する関節アクチュエータ１１において、第１中空モータ１３の出力側に接続され、当該第１中空モータ１３からの駆動力を減速するハーモニック減速機１６と、ハーモニック減速機１６により減速された駆動力を出力するサーキュラスプライン２２と、ハーモニック減速機１６のフレクスプライン２３とハウジング１２との間に接続されたねじりバネ１５とを有し、第２中空モータ１４は、その出力側が、ねじりバネ１５と並列にハーモニック減速機１６のフレクスプライン２３に接続され、当該ハーモニック減速機１６のフレクスプライン２３を駆動する。 （もっと読む）

【課題】組み立て作業が容易でかつ安価に製作できる偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造を提供する。
【解決手段】駆動モータ５４の出力歯車５６の回転を円筒状歯車６１に伝達するアイドル歯車７０を、特定の１つのクランクピン４０ａの入力側端部に回転可能に支持させるようにしたので、該アイドル歯車７０を単に前記クランプピン４０ａに支持させるだけでよく、しかも、アイドル歯車７０、入力歯車６０の双方に噛み合う円筒状歯車６１の軸方向長はこれら両歯車７０、６０の離隔側端距離より若干長い程度で充分である。 （もっと読む）

【課題】組付け性を損なうことなく、高精度な変速歯車装置を提供することを目的とする。
【解決手段】変速歯車装置は、内歯歯車部材１０と、偏心部材３１，３２と、揺動部材４０，５０と、一対の第一、第二回転部材６０，７０と、第一、第二回転部材６０，７０の挿入孔６１，７１に両持ち支持されるピン８０と、を備える。挿入孔６１および挿入孔７１は同径に形成され、ピン８０は、一側端部８１が挿入孔６１に圧入されるとともに、他側端部８３が挿入孔７１に支持されるように、他側端部８３の外径φｃが一側端部８１の外径φａより小さくなるように形成されている。 （もっと読む）

【課題】使用用途に応じて装置の中心部に配管や配線等の配置スペースを容易に確保することができると共に、動力伝達の更なる円滑化を図ることができる揺動型遊星歯車装置を得る。
【解決手段】複数の偏心体軸の各々に配置された偏心体を介して揺動歯車である内歯揺動体１１６Ａ１、１１６Ｂを揺動回転させる揺動型遊星歯車装置１００において、前記複数の偏心体軸にそれぞれ組込まれた偏心体軸歯車１１２と該複数の偏心体軸歯車１１２がそれぞれ同時に噛合する伝動外歯歯車１１０と該伝動外歯歯車１１０の回転中心軸と異なる位置に平行に配置されると共に、駆動源側のピニオンたる中間ピニオン１３０が組込まれた中間軸１０８とを備え、中間軸１０８を回転駆動して中間ピニオン１３０を回転させることにより、伝動外歯歯車１１０を介して偏心体軸が回転し、中間ピニオン１３０、伝動外歯歯車１１０および複数の偏心体軸歯車が、同一平面上で噛合う構成とする。 （もっと読む）

【課題】減速装置の出力を減速装置両側のいずれの側から取り出しても外部部材とモータとが干渉するのを防止し、外部部材の可動範囲を大きくとることができるようにする。
【解決手段】両歯リングギヤ１２０と、両歯リングギヤ１２０の内歯１２０Ｂを介して駆動される減速機構１０１と、減速機構１０１の軸方向の両側にそれぞれ配置され、第１、第２キャリヤ１４４、１４６と、を備えた減速装置Ｇ１において、モータ１００と両歯リングギヤ１２０との間に、モータ軸１００Ａの回転を両歯リングギヤ１２０の軸線Ｌ１と平行な軸線Ｌ２回りの回転に変換する直交歯車１１２、１１４を備え、モータ軸１００Ａの軸心Ｌ０を第１、第２キャリヤ１４４、１４６の軸心Ｌ３の放射方向Ｐに合わせて配置可能とした。 （もっと読む）

【課題】応力集中に起因する耐久性の低下を抑制しながら、小型化を図ることが可能な偏平型波動歯車装置を備えるロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００のロボットアーム１の関節部２２を回動させるアーム回動装置５０（アクチュエータ）は、内歯３１ａが形成された剛性内歯歯車３１と、外歯３３ａが形成された可撓性外歯歯車３５と、可撓性外歯歯車３５を半径方向に撓ませて外歯３３ａを内歯３１ａに噛み合わせるとともに、噛み合わせ位置を円周方向に移動させることにより剛性内歯歯車３１および可撓性外歯歯車３５の間に相対回転運動を発生させる波動発生器３２とを含んでいる。また、可撓性外歯歯車３５は、凹部３３ｂを有する胴部３３と、胴部３３とは別個に設けられ、胴部３３の凹部３３ｂに対して相対的に半径方向に移動可能な状態で円周方向に係合する突出部３４ａを有する円板部３４とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】アウタロータ型の電動モータを採用した場合に、軸方向の小型化および軽量化を図りつつ、放熱効果の向上を図ることができる電動回転アクチュエータを提供する。
【解決手段】ハウジング５０に電動モータ収容領域と減速機収容領域とを区画する隔壁部５２を形成する。隔壁部５２は、減速機３０を構成する歯車３４を固定する部材である。さらに、隔壁部５２にハウジングボス部５３を設け、このハウジングボス部５３にインナステータ１１を固定する。これにより、インナステータ１１により発生した熱は、ハウジングボス部５３、隔壁部５２を通って外部へ放熱される。 （もっと読む）

【課題】回転盤の回転の検出精度を向上させることができる。
【解決手段】減速機１０２と、ワークを回転させる回転盤１０４と、該回転盤１０４の回転の検出を目的とする回転検出手段１１２とを備えたワーク回転装置１００において、減速機１０２は、ケーシング１０６と、該ケーシング１０６と相対回転可能に支持されているフランジ体１０８と、を備え、ケーシング１０６とフランジ体１０８のいずれか一方が固定されると共に、他方が回転盤１０４を回転させる出力回転部材１０８とされ、回転盤１０４が、出力回転部材１０８の軸方向一方側１０８Ｂ１に固定されると共に、回転検出手段１１２が、出力回転部材１０８の軸方向他方側１０８Ａ１に設けられ、回転検出手段１１２が、回転盤１０４の回転を、出力回転部材１０８の軸方向他方側１０８Ａ１部分の回転を検出することによって検出する。 （もっと読む）

【課題】減速機内部の圧力の上昇を防止することによって潤滑油の漏出を防止しつつ、減速装置の大型化（空気抜き装置が減速機側方に突出した構造）を防止することができる。
【解決手段】減速機１０４と、モータ１０２と、モータ１０２と減速機１０４の間に配置され、減速機１０４の内部空間１０７に封入された潤滑油Ｏｉがモータ１０２側に進入することを阻止する阻止構造１０６と、を備えた減速装置１００において、モータ１０２のモータ軸１０３又はモータ軸１０３と一体的に回転する軸が、中空部１０８Ａを有する中空軸１０８を構成しており、中空軸１０８は、阻止構造１０６よりも減速機１０４側で開口する第１の開口部１０８Ｂを備えると共に、阻止構造１０６よりも反減速機側で開口して中空部１０８Ａ内の空気を排出し得る第２の開口部１０８Ｃを備える。 （もっと読む）