【課題】バックラッシが少なく、局部的な摩耗の生じない減速機を提供する。
【解決手段】クランク軸３を入力軸とし、キャリヤ４を出力軸として作動させる偏心搖動型減速機１において、外歯歯車の貫通穴の内周表面を出力ピンより弾性限度値が小さな内周用部材で構成し、貫通穴に出力ピンを全て挿入し、全ての出力ピンをキャリヤに結合し、
外歯歯車とキャリヤを偏心量を半径とする相対公転運動をさせて成形する。貫通穴成形時における貫通穴と出力ピンの組合せと同一の組合せで偏心搖動型減速機を組み立てる。 （もっと読む）

【課題】機械的な回転駆動を伴わずに可撓性環状体に撓み変形を生起させることにより、装置構成を簡単かつ小型化してメンテナンス工数を減らすことができるとともに作動時における機械的振動を抑えることができる駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置１００は、円筒状のハウジング１０１の内側に磁性体で構成された可撓性環状体１０３を回転不能な状態で固定的に備えている。可撓性環状体１０３の外側には、ハウジング１０１の内周面上にステータ１０２ａ〜１０２ｆが設けられている。ステータ１０２ａ〜１０２ｆは、電磁石で構成されており可撓性環状体１０３に径方向への撓み変形を周方向に沿って連続的に生じさせる。可撓性環状体１０３の内側には、軸状に形成された従動体１０５が配置されている。可撓性環状体１０３の内周面および従動体１０５の外周面には、可撓性環状体１０３が撓み変形した際に互いに噛合う内歯１０４および外歯１０６が形成されている。 （もっと読む）

【課題】軸方向サイズを小型に保ちながら、出力軸の振れを軽減することができる偏心式複段減速機を提供する。
【解決手段】偏心式複段減速機は、入力軸１と、入力軸中心で固定状態にある固定型歯車３と、第１の偏心歯車６aと、第１の偏心歯車と一体で動く第２の偏心歯車６bと、出力軸７と、付勢手段１０を有する。第１の偏心歯車６aは、入力軸１に対して偏心した位置に設けられ、入力軸の回転に伴い旋回運動させられながら固定型歯車３と噛み合うことで自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行う。出力軸７は、第２の偏心歯車６bと噛み合う歯車部７aを有するとともに、中央に入力軸の端部と当接する当接部分を有し、入力軸中心で回転可能である。出力軸の当接部分と入力軸の端部のうちの一方には曲面凸部１aが形成され、他方には曲面凹部７bが形成されて、付勢手段１０は、曲面凸部と曲面凹部を摺動可能に当接させる。 （もっと読む）

【課題】夫々の外歯歯車の伝達トルクを所望の値に設定できる、薄形の偏心揺動型減速機を提供する。
【解決手段】内歯車２１と、内歯車２１と噛合する第１、第２外歯歯車５，６を備える偏心揺動型減速機１において、出力ピンを第１外歯歯車５の貫通穴５１とのみ接する第１出力ピン７と、第２外歯歯車６の貫通穴６１とのみ接する第２出力ピン８で構成する。
第１外歯歯車５の伝達トルクの第２外歯歯車６の伝達トルクに対する比の所望値をＣ、第１出力ピン７の剛性である第１剛性の値をＫ_１、第２出力ピン８の剛性である第２剛性の値をＫ_２、第１出力ピン中心の内歯車２１の中心からの距離をＲ_１、第２出力ピン中心の内歯車２１の中心からの距離をＲ_２とするとき、式Ｋ_１・Ｒ_１^２＝Ｃ・Ｋ_２・Ｒ_２^２を満足するように設定する。 （もっと読む）

【課題】総ころ形式のラジアルころ軸受を採用して軸受剛性や耐久性等を高めると共に、軸受回転時のラジアルころ軸受のころのスキュー力が原因となる軌道輪部材の変形を抑制することができる軸受装置を提供する。
【解決手段】支持部６に支持された中心軸８と回転体１０の中心孔１１との間の環状空間に配設されるラジアルころ軸受１５と、支持部６と回転体１０との間に配設されるスラストころ軸受２０とを備える。ラジアルころ軸受１５は、中心軸８の外周面を内輪軌道面とし、回転体１０の中心孔の内周面を外輪軌道面として転動可能に配設される複数のころ１６を備えた総ころ形式に構成される。スラストころ軸受２０は、支持部６と回転体１０との間に配設された軌道輪部材４０と、複数のころ２１と、保持器３０とを備える。軌道輪部材４０には、ラジアルころ軸受１５の複数のころ１６の端面の中心部近傍に接触可能な環状突部４３が形成されている。 （もっと読む）

【課題】軸を安定して支持可能であり軸方向に小型化された遊星歯車機構を提供することを課題とする。
【解決手段】遊星歯車機構は、太陽歯車と、前記太陽歯車に噛合う複数の遊星歯車と、前記遊星歯車と噛合う内歯車と、前記複数の遊星歯車が回転可能に連結したキャリアと、前記キャリアに固定された軸と、前記軸を回転可能に支持する軸受と、を備え、前記内歯車は、内歯部、内周部を有し、前記複数の遊星歯車のそれぞれは、外歯部、外周部、を有し、前記複数の遊星歯車は、前記内歯部に前記外歯部が噛合い前記内周部に前記外周部が当接しながら、前記内周部上を転がる。 （もっと読む）

【課題】貫通孔を有しており、その貫通孔内を通るケーブルと貫通孔内面との摩擦を低減する歯車伝動装置を提供する。
【解決手段】歯車伝動装置（100）は、ケース（21, 25）と出力シャフト（16）を備えており、出力シャフトの回転軸線方向の一端はケース（21）から露出しており、他端はケース（25）に覆われている。回転軸線に沿って出力シャフトとケース（25）を貫通している貫通孔（12）が形成されている。この歯車伝動装置は、第１パイプ（14）と第２パイプ（34）が同軸上に貫通孔内に配置されている。第１パイプは出力シャフトに取り付けられ、第２パイプはケースに取り付けられている。第１パイプの一端は貫通孔の一方の開口部に達しており他端は貫通孔内で終端している。第２パイプの一端は貫通孔の他方の開口部に達しており他端は貫通孔内で終端している。 （もっと読む）

【課題】偏心揺動型減速機において、側板と出力ピンを一体成形することなしに、出力ピンの設置本数を増加させることが可能な偏心揺動型減速機の製造方法と製造するための研削盤を提供する。
【解決手段】出力ピン１６を側板１３の回転軸心の同心円上に圧入しサブアッシー２９とする圧入工程と、全ての出力ピン１６の端面１６１を側板１３の基準面１３４からの距離が同一となるように加工する研削工程で構成された製造方法。
上記研削工程を、砥石車７の外周面を用いて、サブアッシー２９の回転軸心を中心とする円周の外周側から所定の量半径方向に移動ながら順次研削し、研削後の出力ピン１６の端面１６１の高さを工作物測定装置８で測定して仕上研削の切込量を決定する仕上研削を行う研削盤１で実行する。 （もっと読む）

【課題】
機械的損失を最小に留めることで 駆動時に於ける高効率化を可能にした遊星歯車減速装置を提供する。
【解決手段】
ギアハウジング外周に変位を加えていくことで、ギアハウジング内に組み込まれた遊星歯車とギアハウジング内歯車とのバックラッシュを最適な状態に調整することが可能となる。また、遊星歯車減速装置の用途に合わせてバックラッシュを調整することができるため、遊星歯車減速装置全体の汎用性の向上という効果をも得ることが出来る。 （もっと読む）

【課題】荷重を受けた場合に、支持する複数箇所にて確実に分散することができると共に、それぞれの支持箇所の耐荷重に応じて適切な荷重の分散を容易にできる支持装置を提供する。
【解決手段】第一部位２１に荷重Ｐを受け得る荷重受体２０と、荷重受体２０の第二部位２２を非弾性体により支持する第一回転支持体３１と、荷重受体２０のうち第二部位２２より第一部位２１側に位置する第三部位２３を弾性体により支持し、第一部位２１に受ける荷重Ｐが無荷重の場合において荷重受体２０が受け得る荷重Ｐの方向に予圧縮または予引張を付与した状態に設けられる弾性支持体４０を備える。弾性支持体４０による予圧縮または予引張の力Ｆ０は、荷重受体２０の第一部位２１に荷重Ｐを受けることによって弾性支持体４０に生じる荷重Ｆ１より大きな力に設定される。 （もっと読む）

【課題】ロストモーションが少ない減速機を安価に提供する。
【解決手段】クランク軸３を入力軸としキャリヤ４を出力軸として作動させる偏心遥動型減速機１において、２枚の内歯車２１、９１と２枚の外歯歯車５、６を用い２組の回転力伝達系を構成し各々正転専用と逆転専用とし力伝達歯面を常に接触させることで、内歯車２１、９１と外歯歯車５、６の噛合部のロストモーションを除去する。
キャリヤ４と外歯歯車５を固定板７１に対しＸ軸方向に可動で回転方向には拘束された第１可動板７２と、第１可動板７２に対してＹ軸方向に可動で回転方向には拘束された第２可動板７３を連結した構造のカップリング７で連結する。固定板７１をキャリヤ４に固定し、第２可動板７３を外歯歯車５に固定することにより、外歯歯車５の公転運動を吸収し、自転運動のみをロストモーション無しにキャリヤ４に伝達する。 （もっと読む）

【課題】減速時、増速時、停止時におけるラチェッティングおよび各部の塑性変形を防止できる簡単な構成のラチェット防止機構を備えた波動歯車装置を提案すること。
【解決手段】波動歯車装置１では、回転入力軸５と波動発生器４の間に摩擦円板７Ａを挟み、摩擦円板７Ａの摩擦係合力によって回転入力軸５から波動発生器４に入力トルクを伝達するようにしている。波動発生器側トルクは出力側トルクに比べて十分に小さく、波動歯車装置１の運転モード（減速時、増速時、停止時）によって大幅に変化することがない。また、波動発生器４と回転入力軸５の間の滑りが、波動歯車装置１の減速時における剛性内歯歯車２と可撓性外歯歯車３の間のラチェッティングトルク値の６０〜７５％で発生するようにしている。よって、両歯車がラチェッティング状態に陥る前に歯部などに生ずる塑性変形も未然に防止できる。 （もっと読む）

【課題】通常の作業用プログラムを実行しながら、産業用ロボットの駆動系の異常判定や寿命診断に用いるデータを精度良く、かつ簡便に抽出することのできる方法や装置を提供する。
【解決手段】ロボット８の動作プログラムに基づいて生成された位置指令Ｘｓに従ってモータ１２を制御するモータドライバ１０からモータ１２へ出力されるトルク信号Ｔｆについて、トルク信号Ｔｆから重力補償トルクおよびロボットの他の軸による干渉力トルクを除去した後にハイパスフィルタ３４を適用し、抽出された減速機１４の振動成分によって減速機１４の異常を判定する。 （もっと読む）

【課題】入力軸の組み付けに無理がなく、特に、該入力軸を支持している軸受を簡単に組み付けることのできる揺動内接噛合型の遊星歯車装置を得る。
【解決手段】入力軸５２と、該入力軸５２に設けられた振り分け歯車５４と、該振り分け歯車５４と噛合する偏心体軸歯車（クランク軸歯車）５６Ａ〜５６Ｃと、該偏心体軸歯車５６Ａ〜５６Ｃが組み込まれた偏心体軸（クランク軸）５８Ａ〜５８Ｃと、を備えた揺動内接噛合型の遊星歯車装置５０において、入力軸５２を支持する一対の軸受Ｂ３、Ｂ４のうち一方の軸受Ｂ３はニードル軸受８４で、他方の軸受Ｂ４が前記入力軸に掛かるスラスト荷重も受けられる第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７であり、ニードル軸受８４の内輪８４Ｂの外径ｄ１が、振り分け歯車５４の歯先円ｄ２より大きく、かつ第１、第２アンギュラボール軸受８６、８７の外輪８６Ｃ、８７Ｃの最内径Ｄ１、Ｄ２（＝Ｄ１）より小さい。 （もっと読む）

【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、アーム支持部２と、アーム支持部２に関節部を介して連結される下腕部３と、関節部に配置され、下腕部３をアーム支持部２に対して回動可能に連結し、偏心ギア７７ａ（７７ｂ）が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機７ｂと、アーム支持部２に対する下腕部３の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機７ｂの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部２１ｂ、７１ｄ、７２ｅおよび３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】減速装置の減速比の自由度を確保しつつ、小型化を図ることができる。
【解決手段】外歯歯車１３０、１３２と、外歯歯車１３０、１３２と内接噛合する内歯歯車１３４と、外歯歯車１３０、１３２の軸方向両側に配置される第１、第２フランジ体１５２、１５４と、第１、第２フランジ体１５２、１５４の対向する側からそれぞれ軸方向に突出して設けられ、外歯歯車１３０、１３２を貫通し、外歯歯車１３０、１３２の自転成分と同期する第１、第２ピン部材１４４Ａ〜１４４Ｆ、１４６Ａ〜１４６Ｆと、を備えており、第１フランジ体１５２と第２フランジ体１５４は、第１、第２ピン部材１４４Ａ〜１４４Ｆ、１４６Ａ〜１４６Ｆの位置では軸方向に連結されておらず、第１、第２ピン部材１４４Ａ〜１４４Ｆ、１４６Ａ〜１４６Ｆの位置以外の位置で軸方向に連結されている。 （もっと読む）

【課題】オイルシールを用いずにグリース漏れが抑制できる変速機を提供する。
【解決手段】回転自在な第１連結部１及び第２連結部２、複数の第２遊星ギア３６を有する変速部３、これらを収容する筐体４を含み、変速部３にグリースが注入されている変速機である。第２連結部２は、筐体４に第２ベアリング９を介して回転自在に支持される入力部２１や第２遊星ギア３６に係合する太陽ギア３８を備える。第２太陽ギア３８と第２ベアリング９との間に、全周にわたって筐体４から入力部２１に向かって張り出す第１規制壁部４５と第２規制壁部５１とが回転軸方向に互いに離れて設けられている。 （もっと読む）

【課題】ピニオンギヤの転がり軸受のように、外輪側にギヤが一体に設けられた転がり軸受において、そのギヤと他のギヤの噛み合い部分に効率よく潤滑油を供給できるようにした転がり軸受を提供することを課題とする。
【解決手段】外輪２２の外径部にピニオンギヤ１６が一体に設けられた転がり軸受において、外輪２２の端面に外方に突き出した肩部２６が設けられ、前記肩部２６の内径面に油溜め用の内周溝２７が形成され、前記内周溝２７から前記肩部２６の外径面に至る油穴２８が複数個所に設けられ、前記肩部２６の外径面に結合された環状部材２９に前記油穴２８から供給された潤滑油をピニオンギヤ１６側に案内する案内部３１が設けられた構成とした。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ間の配線の絡みを防止することで電気配線の設置の好適化を図り、その上でしかも多関節ロボットの小型化を実現する。
【解決手段】関節アクチュエータ１０は、モータモジュール１１と、このモータモジュール１１に組み付けられる配線ユニット１３とを備えている。モータモジュール１１の軸方向両端にはそれぞれトップカバー１２とエンドカバー１４とが設けられており、これらトップカバー１２とエンドカバー１４とに配線ユニット１３のコネクタ８３，８４がそれぞれ取り付けられている。配線ユニット１３のＦＰＣケーブル８２はモータハウジング２７の外周に周回させて設けられている。また、配線ユニット１３はモータハウジング２７を回転軸として回転する筒体７３を備えており、筒体７３にＦＰＣケーブル８２が固定されている。 （もっと読む）

【課題】変形可能な変形機械要素を介して動力が伝達される装置における、変形機械要素の変形量を高精度に取得する。
【解決手段】回転子２０と結合された第１アーム１と、固定子１０と結合された第２アーム２と、固定子１０と第２アーム２の間に設けられた弾性部材３０と、回転子２０に設けられたエンコーダ板Ｅと、固定子１０に設けられ、エンコーダ板Ｅの符号を検出する第１フォトセンサＳ１と、第２アーム２に設けられたエンコーダ板Ｅの符号を検出する第２フォトセンサＳ２とを備えて、駆動装置を構成する。 （もっと読む）