【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】中空減速機が大型化することなく、中空減速機の中空部に大径の配管などを収容することできる中空減速機を提供する。
【解決手段】入力ギア１２と出力ギア５からなる親子ギア部２の他に太陽ギア１８と遊星ギア２０などからなる遊星ギア部３が設けられているので、その分大きな減速比を確保することができ、小さな電力で駆動モータを駆動することが可能となる。これにより、駆動モータの小型化を図ることができるとともに、小型の駆動モータと外径が小径な遊星ギア２０を用いることにより、中空減速機１が大型化することなく大きな中空径の中空部４を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】歯車間のバックラッシの調整を作業者の経験等に依存することなく簡単に行うことができる回転駆動機構の取付構造を提供する。
【解決手段】従動回転機構２０の第１歯車２１と、回転駆動機構の１種である減速機４０の第２歯車４１とを噛合させる際のバックラッシを調整する。フレーム５０の減速機取付部３０に、同一円周上に位置するように等間隔で複数のボルト挿通孔８０を形成し、減速機４０のケーシング４３にボルト挿通孔８０と連通するように第２歯車４１の回転中心に対して偏心した同一円周上に位置する複数のネジ穴７０を形成する。ネジ穴７０とボルト挿通孔８０とが連通するようにケーシング４３の取付位置を変更し、その際に第１歯車２１と第２歯車４１との間のバックラッシが所望の値となる状態を選び、ボルト挿通孔８０を通してネジ穴７０にボルト７５を螺合し、ケーシング４３を取り付ける。 （もっと読む）

【課題】アンギュラ玉軸受の組立幅内に保持器を収めつつ、玉径を大きくする限界を高める。
【解決手段】肩おとし外輪１と、内輪２と、複数の玉３と、保持器４とを備え、保持器４は、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａを形成された環状部４２，４３を組立幅Ｔの外輪背面側及び内輪背面側に有し、かつ該組立幅Ｔ内に収まるように設けられるアンギュラ玉軸受１０において、外輪１の背面１２から遠い側の外輪側端部１５と内輪背面との間、または内輪２の背面２２から遠い側の内輪側端部２５と外輪背面との間の少なくとも一方に、周方向の環状配置空間１６，２６を設けられており、環状部４２，４３は、対応する側に設けられた環状配置空間１６，２６内で回転するように、かつ、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように軌道輪側方域４２ｂ，４３ｂを設ける。 （もっと読む）

【課題】大きさが異なる各種の被搬送物に容易に対応できる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置６は、第１被噛合部61を有する第１回転体11を備え、第１回転体11には一方側挟持体41を設ける。搬送装置６は、第２被噛合部62を有する第２回転体12を備え、第２回転体12には他方側挟持体46を設ける。搬送装置６は、第１被噛合部61と噛合する第１噛合部71および第２被噛合部62と噛合する第２噛合部72を有する歯車66を備える。両挟持体41，46間の離間距離の調整時に、第１回転体11および第２回転体12が互いに異なる方向に同じ回動角度だけ回動する。 （もっと読む）

【課題】軸方向の寸法の小型化を図ることができるとともに、潤滑油の温度上昇及び駆動損失を抑制することができる揺動型減速機を提供する。
【解決手段】クランク軸用歯車１９は、クランク軸２０に固定されるとともに、外周に形成された歯１９ａを介して駆動力が伝達されてクランク軸２０を回転させる。クランク軸用歯車１９は、軸方向において他の部材（３７、２４）に対して空隙を介して対向する両側面に、凹み形成された凹所（１９ｂ、１９ｃ）が設けられている （もっと読む）

【課題】本発明は、減速機構を組み込んだアクチュエータにおいて軸方向寸法を小さくするとともに、出力軸を中空とする減速機内蔵アクチュエータおよび関節部を小型化したロボットを提供するものである。
【解決手段】フレーム１０に固定された環状の固定子鉄心１０１に電機子コイル１０２を巻回してなる固定子１０３と、前記電機子コイル１０２に通電することで発生する回転磁界または交番磁界の周波数に対して、出力軸速度を減速する減速機構２と、前記減速機構２により減速された出力軸速度をフレーム１０に対して回転自在に支持された出力軸５と、回転位置および磁極位置検出手段と、を備え、前記出力軸５の外周に歯数ｎの歯車を備えるとともに、前記歯車に噛合するように内周に歯数ｎ＋ａの歯を設けた円板１２と、前記円板１２の外周にＮ，Ｓ極交互に偶数個の永久磁石１１を固着し、前記円板１２と空隙を介して対向するように固定子鉄心１０１が配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】コストの上昇を極力抑えながら、電源ケーブルや制御用ハーネスの損傷を回避し得る拡開部を効率的に形成する。
【解決手段】ケーシング２０内に装置全体を貫通する中空部Ｈ１を備えた動力伝達装置１０において、該動力伝達装置１０は、その軸方向端部に、自身の内周面４８Ａが前記中空部Ｈ１の端部を構成する中空の第２キャリヤ（フランジ体）４８を備える。第２キャリヤ４８の内周面４８Ａに、開口端に近づくにつれて内径が大きくなる拡開部ＥＰ１が形成されている。 （もっと読む）

【課題】回転方向のねじり剛性の位相ばらつきを低減する。
【解決手段】偏心部４６ａ，４６ｂを有するクランク軸４６と、偏心部４６ａ，４６ｂが挿入される貫通孔を有すると共に外歯を有する外歯歯車４８ａ，４８ｂと、外筒１２と、キャリア１４と、を備える。キャリア１４はクランク軸４６を回転可能に支持し、外筒１２は、外歯歯車の外歯に噛み合う内歯２４を有している。外筒１２及びキャリア１４の軸心回りの向きを基準として、クランク軸４６の軸回りの向きを決めるための回転位相合わせ手段５８が設けられている。 （もっと読む）

【課題】薄型化、小型化が容易で組み立て作業性にも優れた遊星歯車式クラッチを提供する。
【解決手段】電磁コイル部７に通電されない状態では、回転規制部材８には弾性部材９によりサンギヤ４方向への付勢力のみが加えられる。これにより、回転規制部材８は第１フランジ部８ｂの係合片１３がサンギヤ４の板状部４ａに形成された突起部１５に係合してサンギヤ４の回転を規制する第１の位置に配置される。一方、外部電源から電磁コイル部７に通電されると、回転規制部材８に電磁力が作用して弾性部材９を圧縮し、電磁コイル部７に吸着される。これにより、回転規制部材８は係合片１３と突起部１５との係合を解除してサンギヤ４の回転を許容する第２の位置に配置される。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動源を動作させることによって２つの自由度を実現することができる関節機構を提供すること。
【解決手段】本発明の関節機構は、少なくとも固定状態となる第１のギア１０と、第１のギア１０の中心軸方向に第１のギア１０と対向して配置され、回転可能とされた第２のギア２０と、第２のギア２０を回転させる第２のギア用駆動源２１と、第１のギア１０の中心軸方向と交差する方向に配置された棒状部材５０と、棒状部材５０とともに棒状部材５０を中心軸として回転可能とされ、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第３のギア３０と、棒状部材５０を中心軸として棒状部材５０とは独立に回転可能であって、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第４のギア４０と、を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ころの長さを長く確保しつつ、軸受構造全体の軸方向長さが増大するのを防止する。
【解決手段】第１〜第３軸受５０、５２、５４を軸方向に並べて配置した軸受構造であって、前記第１〜第３軸受５０、５２、５４が、第１〜第３ころ７２、７４、７６と第１〜第３リテーナ７８、８０、８２を備え、且つ隣接する第１、第２軸受５０、５２、或いは第２、第３軸受５２、５４の、第１、第２リテーナ７８、８０、或いは第２、第３リテーナ８０、８２の一部同士（第２押さえ部７８Ｂと第１押さえ部８０Ａ、或いは第２押さえ部８０Ｂと第１押さえ部８２Ａ）が、径方向に重なるように配置されている。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、振動振幅の低減を図るようにする。
【解決手段】ハーモニック減速機９は、主要構成品としてフレーム３ｂと、サーキュラスプライン１０と、フレクスプライン１１と、ウェーブジェネレータ１２とを有して構成されている。前記フレーム３ｂのサーキュラスプライン取付座面３ｄにおける前記雌ねじ１３の開口周縁部に、この雌ねじ１３の径寸法より大きさな径寸法の凹部１４を設けている。 （もっと読む）

【課題】組立が容易で生産性の向上が可能な回転体と揺動体の摺動構造を提供する。
【解決手段】揺動体の内側に回転可能に組み込まれ、前記揺動体に揺動運動を伴う自転運
動を生じさせる回転体を備えた動力伝達装置の回転体と揺動体の摺動構造において、前記
回転体の外周に凸部が設けられ、該凸部は、転動体の内側に前記回転体を組み込んだ際に
、前記リテーナに当接することなく、前記転動体に当接して該転動体の軸方向への移動を
規制し、前記転動体は、前記凸部の軸方向反対側においては、前記リテーナに当接する部
材によって、軸方向への移動が規制される。 （もっと読む）

【課題】
複雑な機構を設けることなく、必要に応じてセルフロック機能を遮断して回転可能とすることのできるギアドモータを提供する。
【解決手段】
ギアドモータにおいて、駆動モータ（３）と一体に設けられた減速機構（５）とモータブラケット(１１)との間に、当該減速機構を当該モータブラケットに対して円周方向に回転可能とするスライド機構(１)を形成する。さらに、当該減速機構と当該モータブラケットとの間に、当該スライド機構のスライド阻止とスライド阻止解除を行うためのロック機構(６１)を設ける。ロック状態にあるロック機構を解除してスライド阻止を解除することによって、減速機構のセルフロック機能を遮断し、これによって減速機構をモータブラケットに対してスライド（回転）させることができる。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置の角度伝達誤差であるモータ軸同期成分の補償を、波動歯車装置に取り付けられたモータを制御することにより行って、位置決め精度の向上と共に、位置決め応答中の動的なモータ軸同期成分が原因で発生する振動を抑制できるようにすること。
【解決手段】モータ軸位置に基づき負荷軸位置をセミクローズドループ制御により行う波動歯車装置を備えたアクチュエータ（ＰＬＡＮＴ）における角度伝達誤差補償方法において、モータ位置に同期して発生する相対回転同期成分θSyncを振動源に見立て、当該相対回転同期成分θSyncが負荷位置に与える影響を補償できるように算出した補償電流指令ｉcompによりモータ電流指令ｉrefを補正すると共に、相対回転同期成分の影響を補償するために算出したモータ位置補正信号θcompによりモータ位置指令ｒを補正する。 （もっと読む）

【課題】サイズを増大させることなく、中空カム軸の内径を増大させることのできる減速機を提供する。
【解決手段】出力ピン９は、両端を軸受１０，１１，１５，１６により支持されているので、径を細くしても剛性を維持することができ、それにより中空カム軸１の周囲に空きスペースを確保できるため、減速機のサイズを増大させることなく、中空カム軸１の径を増大させることが可能となる。更に、歯付き円盤５，６は２つ設けられているので、たとえば歯付き円盤を３つ設けた場合に中空カム軸１に嵌合させる必要のあるスリーブを排除することができ、それにより減速機のサイズを増大させることなく、中空カム軸１の内径を増大させることが可能となる。加えて、中空カム軸１と歯付き円盤５，６とを互いに回転自在に支持するニードル軸受３，４は、たとえば玉軸受に比べて、半径方向の高さが低いため、それにより減速機のサイズを増大させることなく、中空カム軸１の内径を増大させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】バックラッシの低減作業を容易化することによってバックラッシを確実に低減すると共に、減速装置全体の剛性を高く維持する。
【解決手段】第１ケーシング３２と第２ケーシング３４とが連結されると共に、第１出力フランジ（出力軸）４０と第２出力フランジ４２とが一体回転可能に連結され、且つ、第１入力軸１６と第２入力軸１８とが、回転方向において互いに逆方向にプリロードを与えられた状態で、前記第１、第２出力フランジ４０、４２または第１、第２ケーシング３２、３４（ケーシング４４）の軸方向端部４４Ａ、４４Ｂよりも内側位置（Ｘ１の領域）において連結されている。 （もっと読む）

【課題】小型で耐熱性があり、且つ剛性の高い軸受によって軸を安定的に支持することができる。
【解決手段】第１軸３１７と第１軸３１７の軸線Ｘに対して傾きθを有し、第１軸３１７の動力が伝達される第２軸３２１とを有する減速機構３１、３２をケーシング３６８内に備える減速装置３０において、第１軸３１７または第２軸３２１を支持するために、内輪３３５と外輪３３６との間に転動体３３７を有するクロスローラ軸受３２９を備えており、ケーシング３６８のうち、第１軸３１７の少なくとも一部を収容する部分Ｚ１と、第２軸３２１の少なくとも一部を収容する部分Ｚ２の接合部３６６Ａが、クロスローラ軸受３２９の外輪３３６を兼用する。 （もっと読む）

【課題】駆動歯車を自転させることなく、入力軸の回転を高い減速比で出力できる減速機を提供する。
【解決手段】減速機１は、内歯が周設され第一軸１１ｐ周りに回転可能な第一歯車１１と、第一歯車に内接して噛合する外歯が前記内歯より少ない歯数周設された第二歯車２１と、第二歯車に設けられた複数の軸受２６にそれぞれ支持され、それぞれの中心軸２７ｐから同一方向に同一の偏心量だけ偏心した入力軸部２８の回転に伴いそれぞれ偏心回転する複数の偏心体２７と、複数の入力軸部を同期して回転させる同期回転機構３０とを具備し、前記偏心量は、第一歯車及び第二歯車それぞれのかみあいピッチ円直径の差の二分の一に等しい。 （もっと読む）