【課題】 ビジュアルサーボによる位置姿勢制御においてカメラの縦揺れ角および偏揺れ角（姿勢角）の検出精度向上を図る。
【解決手段】 ロボット本体１１は、制御装置１２により位置の移動と姿勢の駆動制御がなされる。ＣＣＤカメラ１５は、ロボット本体１１の上アーム２０に固定され、ワークＷを撮影する。あらかじめ参照画像として基準位置からワークＷを撮影したデータを記憶させる。制御装置１２は、カメラ１５で撮影した画像と参照画像のデータとに基づいてビジュアルサーボにより位置姿勢の制御を行なう。収束した段階では、カメラ１５を姿勢角を所定以上傾けて画像データを取得する。このとき各画像での姿勢角と参照画像のデータとの誤差値を演算し、誤差値が最も小さくなるときの姿勢角を推定し、補正量として求める。この補正量だけ位置姿勢を制御することで、精度の高い制御を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】 レーザ光を対象物上にスキャンして三次元形状データを得るには、そのスキャンにかなりの時間がかかりその間対象物が静止している必要があり、人物などの三次元形状データを得るのは、難しいという問題があった。
【解決手段】 データ入力部１０において、カメラを用い対象物の複数の画像を得る。この画像に基づいて、モデリング部１２において、色彩データを含む三次元形状データを得る。この三次元形状データに基づいて成形部１４において実立体モデルを成形する。これは切削や成形型による成形によって行われる。そして、色づけ部１６により、色彩データに基づいて、実立体モデルに対し色づけが行われる。 （もっと読む）