【課題】簡便な方法にてロボットに接近する物体の有無を検出する方法を提供する。
【解決手段】第１ロボットの第３腕に設置され焦点が固定された第３撮像装置を用いて第２ロボットを撮影し画像を生成するステップＳ１の撮影工程と、第１ロボットの回転台、第１腕、第２腕、第３腕を移動するステップＳ２の移動工程と、生成した画像に焦点のあった像である合焦点像が撮影されたかを検出するステップＳ３の画像判断工程と、合焦点像が撮影されたときに手部と第２ロボットとの間隔を狭くしないステップＳ４の干渉防止工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】作業対象物が撮像されたボケ画像から作業対象物の位置を精度良く検出するロボットシステムを提供する。
【解決手段】作業対象物Ｗに対して作業を施すロボット１０と、前記作業対象物Ｗを載置するとともに、複数の波長の光を放出するマーカー７４を備えたステージ７２と、前記作業対象物Ｗと前記マーカー７４とを同一画像として撮像する撮像装置２０とを備え、前記撮像装置２０により撮像された動きボケを含む劣化画像Ｂから前記マーカー７４の軌跡画像１００を抽出して、前記軌跡画像１００から点拡散関数を算出する点拡散関数算出部３５と、算出した前記点拡散関数を用いて、前記劣化画像Ｂを画像変換することにより、前記劣化画像Ｂから劣化していない元画像を生成する画像生成部３７と、生成された前記元画像から前記作業対象物Ｗの位置を算出する位置算出部３９とを有することを特徴とするロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】相反する作業、つまり計測対象物に対する広範囲の計測と、計測対象物の注目領域に対する高精度な計測との両方を両立可能な三次元形状計測装置、及び計測方法を提供する。
【解決手段】計測対象物５０の注目すべき領域である要求視野５２を距離データの分散値などをもとに抽出し、その要求視野をカバーできる計測視野を求める。この計測視野を満たす最適な基線長Ｂ及び撮像距離Ｈ、又は撮像距離Ｈを求め、これらに基づき視点Ｐ３、Ｐ４を決定する。また、上記要求視野の計測情報をもとに最適な移動方向を計算し、割り出された視点間を最適な移動方向で計測を行う。 （もっと読む）

【課題】実際の検査設備がなくても視覚検査装置が評価可能であり、検査条件の変化に対する検査結果の変化の傾向の取得が容易な視覚検査装置の評価システムを提供する。
【解決手段】２Ｄカメラ画像作成部２３は、３Ｄ画像生成部２２において擬似的に生成したワークの疑似３Ｄ画像から疑似２Ｄ画像を生成する。画像処理を実施する場合、実際に撮影した画像と、擬似的に作成した疑似２Ｄ画像とはほぼ同一となる。そのため、カメラで撮影した画像に代えて疑似２Ｄ画像を用いても、視覚検査装置の評価性能は確保される。これにより、条件を種々変更することにより、実際の検査設備を必要とすることなく、幅広い検査条件でワークの検査結果が取得される。疑似２Ｄ画像を利用して得られた検査結果は、検査条件および検査結果と関連づけられて表示装置１５に表示される。 （もっと読む）

【課題】カメラ、制御装置および通信手段の能力に依存することなく、ロボットに搭載されたカメラの正確な位置合わせが容易なロボットシステムを提供する。
【解決手段】画像合成部３６は、記憶部３４に記憶されている平面画像データ４０に基づいて合成画像５５を作成する。そのため、カメラ１９、制御装置１２あるいは通信部１３の能力によって撮影している画像と表示している画像との間に時間差が生じるときでも、操作者３０は表示部３７に表示されている合成画像５５を参照してロボット１１を操作可能である。データ更新部３８は、新たな平面画像データ４０のための記憶領域が不足するとき、記憶部３４のデータグループのうち属する平面画像データ４０の数が最も多い最多データグループ６２を選択し、この最多データグループ６２から合成画像５５の作成のために選択された選択時刻が最も古い平面画像データ６５を削除する。 （もっと読む）

【課題】２次元構造の断面データが表す形状曲線の近似するための処理を簡単に行い得る装置を構成する。
【解決手段】ベース形状データ生成手段１６が、設定領域の３次元データを切り出し計測対象物Ｔの本来の表面形状を示す２次元データを生成する。詳細形状データ生成手段１７が設定領域の３次元データを切り出し計測対象物Ｔの詳細な表面形状を示す２次元データを生成する。これらの２次元データから曲率取得手段１８が曲率を算出する。この曲率取得手段１８は、２次元データのサンプルポイントの中央付近を頂点とした点群上又は点群付近を通過する２次曲線を近似曲線として適用し、適用された近似曲線のサンプルポイント中央部での曲率に基づいて前記曲率を算出する。 （もっと読む）

【課題】基準面上に置かれた同一形状の複数の対象物の３次元位置・姿勢を正確かつ容易に認識する。
【解決手段】３次元形状取得部２６により得られた対象物２０の集合２１の３次元位置・姿勢データと、対象物２０の３次元モデルであって位置と姿勢を変化させた当該３次元モデルの位置・姿勢データとを比較し、対象物２０の集合２１中、前記３次元モデルの位置・姿勢に一致度の高い対象物２０を決定する。 （もっと読む）

【課題】設定された情報により３次元計測やモデルとの照合処理が適切に行われているかどうかや、認識処理の結果を容易に確認できるようにする。
【解決手段】ステレオカメラを具備する３次元視覚センサに対する設定処理を終了した後に、実物のワークを撮像し、生成されたステレオ画像に含まれるエッジを対象にした３次元計測を行い、復元された３次元情報を３次元モデルと照合してワークの位置および３次元モデルの示す姿勢に対する回転角度を算出する。この後、計測処理で取得したエッジの３次元情報と、認識結果に基づいて座標変換した３次元モデルとを、それぞれ撮像を行ったカメラの座標系に透視変換し、各投影像を照合可能な態様で表示する。 （もっと読む）

【課題】計測対象物のベースとなる形状を基準とした歪みを抽出し得る形状認識装置を構成する。
【解決手段】３次元データに基づいて、ベース形状データ生成手段１６が、計測対象物Ｔの本来の表面形状を複数の曲率で表すベース形状データを生成し、詳細形状データ生成手段１７が計測対象物Ｔの詳細な表面形状を複数の曲率で表す詳細形状データを生成する。これらのデータの曲率値の同一の領域の曲率同士を比較することで歪みを求め外面形状を評価する形状評価手段１９を備えた。 （もっと読む）

【課題】 ２次元画像における輪郭などの特徴から３次元物体を認識する３次元物体認識装置において、隠れの影響を排除してロバスト性を向上させるとともに、位置及び姿勢を最適化して認識精度を高める手段を提供する。
【解決手段】 本発明に係る３次元物体認識装置は、３次元物体を撮影するカメラと、３次元物体の位置及び姿勢を変化させながらカメラ画像に投影し、各投影点の座標及びエッジの向きを算出する手段と、それに基づいて作成したルックアップテーブルを記憶する手段と、ピラミッド画像を作成する手段と、解像度が最も低いピラミッド画像についてエッジを抽出する手段と、方向付きディスタンスマップを作成する手段と、方向付きディスタンスマップ上に各投影点をマッピングする手段と、位置及び姿勢を評価する手段と、位置及び姿勢を最適化する手段と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢に関する情報を迅速に取得し、取得した情報に基づいてワークの姿勢を迅速に変更する。
【解決手段】ワーク姿勢変更装置５は、ワーク１３０の姿勢を変更するロボット１０と、設計データを取得するＣＡＤデータ取得部１１４と、設計データに基づいてワーク１３０の形状を抽出する形状抽出部１１２と、ワーク１３０の撮影画像を出力するデジタルカメラ２０と、撮影方向とワーク１３０の面の法線方向の成す角度を算出し、算出した角度の変化からワーク１３０のエッジを推定するエッジ推定部１１６と、ワーク１３０の形状に基づきワーク１３０の特徴を抽出する方法を決定する特徴抽出方法決定部１１０と、撮影画像に対して画像処理を行うことにより、ワーク１３０の姿勢に関する情報を取得する画像処理部１０２と、姿勢の情報に基づいて、ワーク１３０の姿勢を変更すべくロボット１０を制御するロボット制御部１２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 センサ座標系を気にせず、ワーク寸法の入力も必要とせずに、計測を含む把持動作の教示、再生をできるようにする。
【解決手段】 ロボット制御装置１０２において、手動操作でグリッパ１０７を把持位置へ移動して教示位置として記録し、前記教示位置を中心としてあらかじめ決められた広さを計測範囲として決定し、前記計測範囲をワークの形状計測手段により計測したワーク形状をマスタデータとして前記教示位置と関連づけて記録する。前記マスタデータと計測データを比較する。マスタデータに対する計測データの３次元の位置姿勢を計算して修正量とする。前記修正量にしたがって把持位置を修正し、グリッパ１０７を把持位置へ移動する指令を生成する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーション作業を自動で手間をかけることなく行なうことを可能としたロボットビジョンシステムを提供することである。
【解決手段】提案するロボットビジョンシステムは、第１および第２のカメラにより構成されるステレオカメラ１と、アームを有するロボット４と、ステレオカメラ１およびロボット４を駆動し制御する制御装置２と、ステレオカメラ１の基礎行列算出に用いる基礎行列算出用冶具３をロボット４のアーム先端部に固定する機構と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 精度良く物体を選別し、物体を把持することを提供することにある。
【解決手段】 支持部４０と、支持部４０に設けられ、物体１００を把持するための対向する第１及び第２の把持部１１０と、第１及び第２の把持部１１０にそれぞれ設けられ、物体１００に光を照射するための対向する第１及び第２の光源９０と、支持部４０に設けられ、且つ、第１及び第２の把持部１１０を含む平面によって挟まれた領域に設けられ、且つ、光によって照射された物体１００を撮像して物体１００の画像を取得する撮像装置５０と、撮像装置５０に接続され、且つ、撮像装置５０で取得した画像を処理する画像処理装置とを備えたことを特徴とするロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】ワークと撮像装置との相対位置を変化させながら撮像するときにも、ブレの少ない画像を生成する方法を提供する。
【解決手段】撮像装置を用いてワークを撮像する撮像方法にかかわる。ロボット３を用いて撮像装置２０を移動する撮像装置移動工程と、撮像装置移動工程と並行して行われ部品５を撮像する撮像工程と、撮像装置２０と部品５とが相対移動する移動軌跡を演算する軌跡算出工程と、移動軌跡の情報を用いて撮像した画像を補正する補正工程と、を有し、撮像装置移動工程ではロボット３の姿勢を検出し、軌跡算出工程ではロボット３における姿勢情報を用いて部品５に対する撮像装置２０の移動軌跡を算出する。 （もっと読む）

【課題】作業装置が有する作業部と距離測定部との校正用パラメータを、非接触かつ自動的に取得する。
【解決手段】作業部を作業位置へ移動させる移動部と、移動部に設置されて作業部とともに移動する距離情報取得部と、移動部とは独立して固定された撮像装置とを有する作業装置は、撮像装置における画像平面上に仮想目標点を設定し、撮像装置によって撮影された画像において作業部の作業基準点と仮想目標点とを一致させるための移動部の座標を複数取得する。また、作業装置は、画像において、距離情報取得部の投光位置と仮想目標点を一致させる移動部の座標と、その座標位置において距離情報取得部から得られる距離情報とを複数取得する。そして、作業装置は、上記処理で取得された複数の座標及び距離情報に基づいて、移動部と距離情報取得部のための校正用パラメータを算出する。 （もっと読む）

【課題】作業対象物が撮像されたボケ画像から作業対象物の位置を検出する。
【解決手段】作業対象物Ｗが撮像されたボケ画像Ｂから前記作業対象物Ｗの位置を検出する位置検出方法であって、前記作業対象物Ｗのモデルに第１のアフィン変換係数Ａ０でアフィン変換を施し仮定元画像Ｐを生成する仮定元画像生成工程Ｓ２と、ボケ特性を示す点拡散係数を求める点拡散係数算出工程Ｓ４と、前記仮定元画像Ｐに前記点拡散係数との畳み込み演算を行い前記仮定元画像の合成ボケ画像Ｂａを生成する合成ボケ画像生成工程Ｓ３と、前記合成ボケ画像Ｂａと前記ボケ画像Ｂとを比較する画像比較工程Ｓ７と、比較され抽出された差異により前記第１のアフィン変換係数Ａ０を修正して第２のアフィン変換係数Ａ１を求めるアフィン変換係数修正工程Ｓ８と、前記第２のアフィン変換係数Ａ１より前記作業対象物Ｗの位置を検出する位置検出工程Ｓ１０とを有する。 （もっと読む）

【課題】カメラによって撮像された画像における製品や部品の位置を算出するために行う画像処理の時間を確保する必要がある。画像処理時間が長くかかると、搬送ベルトの搬送速度が遅くなってしまうという課題がある。
【解決手段】搬送ベルト３０によって順次、搬送物４３が搬送される搬送ベルト３０上の作業領域Ａ２で作業を行うロボットアーム装置であって、ロボットアームに取り付けられ、作業領域Ａ２の上流側の搬送ベルト３０上の第１の位置にある搬送物４３の画像を撮像するカメラと、画像から第１の位置を算出する第１の位置算出部と、第１の位置と、搬送物４３が第１の位置から作業領域Ａ２まで搬送される距離Ｘ２とに基づいて、搬送物４３が作業領域Ａ２に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出部と、を備えたロボットアーム装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】カメラがロボットアームに取り付けられたまま振動するので、カメラによって撮像された画像がぶれてしまい、輪郭が鮮明でない製品や部品の画像が生成されてしまう。従って、この画像を用いて製品や部品の位置を算出できないという課題がある。
【解決手段】製品または部品の画像を撮像するカメラ２０と、加速度を検出する加速度検出部２１と、カメラ２０と加速度検出部２１を取り付けたロボットアームと、画像を用いて製品または部品の位置を算出する位置算出部４５と、カメラ２０が撮像するタイミングを、加速度によって制御するタイミング制御部４４と、を備えるロボットアーム装置１００を提供する。 （もっと読む）

【課題】カメラ画像からワークの種類および姿勢を認識するときの処理時間を短縮する。
【解決手段】ワークＷｉは外面Ｆごとに方向性を有する識別可能なマークＣが付与され、ロボット１０は前記マークＣおよび前記ワークＷｉを撮像する撮像手段１２と前記マークＣが撮像されたマークマスタ画像Ｍを格納する第１マスタ画像格納手段４２と、前記ワークＷｉが撮像された前記ワークＷｉの姿勢ごとのワークマスタ画像Ｎを格納する第２マスタ画像格納手段４３とを有し、上記画像を取り込む画像入力工程Ｓ３と、前記マーク画像Ｐと前記マークマスタ画像Ｍとを比較する第１画像比較工程Ｓ４と、その結果から前記ワークＷｉの姿勢を判定する姿勢判定工程Ｓ５と、判定結果の姿勢に対応する前記ワークマスタ画像Ｎと前記ワーク画像Ｒとを比較する第２画像比較工程Ｓ６と、その結果から前記ワークＷｉの種類を判定する種類判定工程Ｓ７とを有するワーク識別方法。 （もっと読む）