【課題】カメラ画像からワークの種類および姿勢を認識するときの処理時間を短縮する。
【解決手段】ランダムな姿勢で供給される複数の種類のワークＷｉを識別するワーク識別方法であって、前記ワークＷｉは、１の外面Ｆには方向性を有し前記ワークＷｉごとに異なる基本マークが付与され、他の外面Ｆには前記基本マークを外面Ｆごとに識別可能に変形した派生マークが付与され、ロボット１０は、前記マークを撮像する撮像手段１２と、前記マークに対するマスタ画像Ｍを格納するマスタ画像格納手段４２とを有し、前記撮像手段１２により撮像されるマーク画像Ｐを取り込む画像入力工程Ｓ３と、取り込まれた前記マーク画像Ｐと前記マスタ画像Ｍとを比較して一致度もしくは差異を検出する画像比較工程Ｓ４と、前記画像比較工程Ｓ４で得られた比較結果から前記ワークＷｉの種類および姿勢を判定する判定工程Ｓ５とを有する。 （もっと読む）

【課題】カメラ画像からワークの姿勢を認識するときの処理時間を短縮する。
【解決手段】ランダムな姿勢で供給されるワークＷの姿勢を認識するワーク姿勢認識方法であって、前記ワークＷは、外面Ｆごとに方向性を有する異なる種類のマークＣが付与されており、前記ロボット１０は、前記ワークＷの前記マークＣを撮像する撮像手段１２と、複数の種類の前記マークＣに対して前記撮像手段１２により撮像されたマスタ画像Ｍを予め格納するマスタ画像格納手段４２とを有し、前記撮像手段１２により撮像されるマーク画像Ｐを取り込む画像入力工程Ｓ３と、取り込まれた前記マーク画像Ｐと前記マスタ画像格納手段４２に格納される前記マスタ画像Ｍとを比較し、前記マーク画像Ｐと前記マスタ画像Ｍとの一致度もしくは差異を検出する画像比較工程Ｓ４と、前記画像比較工程Ｓ４で得られた比較結果から前記ワークＷの姿勢を判定する姿勢判定工程Ｓ５と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム先端のフランジにカメラを取り付けてなる視覚検査装置において、カメラによってフランジ座標Ｆとカメラ座標Ｃとの関係を求める。
【解決手段】フランジ１１をフランジ座標ＦのＸＹＺ軸に沿って移動させた時のカメラ１２の撮像画面上での移動ベクトルを求め、これに基づいてフランジ座標Ｆに対するカメラ座標Ｃの傾きを演算する。フランジ１１をカメラ座標ＣのＺｃ軸を中心に回転させたときのマーカＭの撮影画面およびフランジ１１をフランジ座標Ｆの原点を通るカメラ座標ＣのＺｃ軸と平行な直線を中心に回転させたときのマーカＭの撮影画面によってフランジ座標Ｆ上でのカメラ座標Ｃの位置を求める。 （もっと読む）

【課題】劣化した画像に写し込まれたマーカより推定したＰＳＦから、劣化しない元画像を復元してロボットの位置決めを行う。
【解決手段】ロボットシステム５は、アーム１７を有するロボット１０と、アーム１７の移動先であるワーク１３０の近傍に配置された基準パターン１５０と、ワーク１３０と基準パターン１５０が一緒に撮影された撮影画像であり、アーム１７に設置され、アーム１７の移動中に撮影することにより基準パターン１５０が軌跡像として写る劣化した撮影画像を出力するデジタルカメラ２０と、撮影画像の中から軌跡像を抽出する基準パターン抽出部１０４と、抽出した軌跡像をＰＳＦとした変換により、劣化していない画像を復元する画像復元部１０６と、復元した画像からワーク１３０の位置を算出する位置算出部１１０と、算出した位置に基づいて、アーム１７を移動させるべく制御するロボット動作制御部１１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】実物モデルとカメラとの位置関係を任意に変更して３次元計測を行い、各計測により復元された３次元情報を位置合わせして統合する方法でも、精度の良い３次元モデルを作成できるようにする。
【解決手段】３次元認識の対象とするワークの実物モデルＷＭの所定箇所に、向きを一意に特定できる形状の多角形のマークＭを取り付ける。そして、このマークＭが各カメラ１１，１２，１３の視野に含まれる状態が維持されるように実物モデルＷＭの姿勢を変更して３次元計測を行う処理を、複数回実行する。さらに、毎回の計測により復元された３次元情報のうちの２以上の所定数を選択し、これらを位置合わせして統合した後、統合された３次元情報からマークＭに対応する情報を削除または無効化し、その処理後の３次元情報を３次元モデルに設定する。 （もっと読む）

【課題】平面上に描いたパターンを利用して移動体の位置の検出を行う。
【解決手段】平面上に配置された複数のドットからなるドットパターン３における個々のドットと個々のドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を算出し、この位置関係と個々のドットの平面上における座標値とを対応付けてデータベースに格納する基準特徴量格納手段と、移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段１１と、撮像手段１１が取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットとこのドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出する検出特徴量算出手段と、検出特徴量をデータベースと照合することにより、検出特徴量と最も一致度の高い基準特徴量を選択し、選択した基準特徴量の座標値を移動体の現在位置として検出する特徴量照合手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】より少ない計算量で精度良く対象物の位置及び姿勢の検出ができる物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】少なくとも矩形状の側面を一つ有する対象物の三次元空間上の位置及び姿勢を検出する方法であり、対象物からの距離を計測して距離データを取得し、距離データ上の所定単位毎の法線方向を算出し、各法線方向の方向が所定の角度差以内となるように複数の領域に分割して検出対象とする対象領域を選択し、対象領域の他の領域との境界線を求め、対象領域の重心を通る軸線を求め、軸線により境界線を２分割し、分割された各境界線をハフ座標に変換し、ハフ空間に変換された分割された境界線をそれぞれ別々のハフ空間に投票し、最大投票数をそれぞれ加算して最大投票角度を求め、最大投票角度に基づいて対象物の位置及び姿勢を検出する。 （もっと読む）

【課題】物品が存在しないはずの位置において物品が存在すると誤認識することを防止するとともに、画像処理時間を短縮する。
【解決手段】取出位置にある物品１を把持して取り出すピッキング装置１０であって、取出位置にある物品１を上方から撮像することで、物品１を含む領域の画像データを取得する撮像装置３と、画像データ内に物品１が存在するべき物品存在画像領域を、入力された物品１の高さに基づいて、画像データから抽出する画像領域抽出装置７と、物品存在画像領域に対して画像処理を行うことで、物品１の認識データを取得する画像処理装置９と、認識データに基づいて、物品１を把持して取り出す取出装置１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】照明装置の搭載によるハンドユニットの肥大化を抑えつつ、照明条件を容易に変更することができ、高速に対象物の三次元形状を計測するとともに形状を認識して対象物を把持することができるピッキング装置を提供する。
【解決手段】多指多関節ハンド１０は、各指の先端にそれぞれ照明装置１５を備え、ベース部１１にカメラ１２を備える。多指多関節ハンド１０は、対象物に対し各指先端の照明装置１５を１つずつ照射させると共に対象物からの反射光を都度カメラ１２によって撮像し、照度差ステレオ法によって対象物の形状および位置・姿勢認識を行い、認識結果に従って各指を駆動して対象物を把持する。 （もっと読む）

【課題】 比較的簡単かつ安価な構成でありながら、空間情報（三次元情報）を取得して、その取得した情報を、利用者、操作者（オペレータ）等に対して使い勝手良く表示することができる空間情報表示装置を提供する。
【解決手段】 本発明は、作業機械１に取り付けたステレオカメラ１０により作業空間を撮像することで、空間情報（三次元情報）を映像情報と関連付けて取得し、映像情報を表示装置２０の画面に表示すると共に、利用者が当該映像情報が表示された画面を指示した場合に指示点に対応する空間情報を表示装置２０に表示することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】３次元格子地図作成方法及びこれを用いた自動走行装置の制御方法を提供する。
【解決手段】無人車両や移動ロボットの現在位置及び周辺地形を把握するための３次元地図作成において、ステレオ全方位カメラを用いて周辺の全方位映像を獲得し、前記全方位映像を用いて現在の２次元位置を確認し、前記全方位映像の３次元復元を行い、前記２次元位置確認結果と前記３次元復元結果とを結合し、前記ステレオ全方位カメラ周辺の３次元格子地図作成を可能にする。 （もっと読む）

【課題】ワーク上面の輪郭データに基づく誤検出を大幅に低減することができ、ワークの形状、模様及び画像の鮮明度の影響を低減して認識精度を高め、常に高い精度とワークの位置と姿勢を検出することができるデパレタイズ用のワーク位置認識装置および方法を提供する。
【解決手段】撮影装置１２により、複数の同一ワーク１が同一平面上に並んだ画像３を撮影し、画像処理装置１４により、画像３から輪郭データ５を取得し、輪郭データ５から各ワークの位置及び姿勢を検出し、画像中のワーク部分の画像をマスタ画像パターン６として登録し、マスタ画像パターンと各ワーク部分の画像とのパターンマッチングを行い、すべてのワーク部分に対しパターンマッチングが成功した場合に、各ワークの位置及び姿勢を出力する。 （もっと読む）

【課題】
異なる天候や異なる季節においても、位置の特定を効率的に行う画像データからの位置推定方法、装置、プログラムを提供すること。
【解決手段】
位置を特定するために有効な物体の画像特徴量として、正規化した色、エッジ密度、ハフ空間における投票の最大値、エッジ方向の分散の度合い、輝度の分散の度合いのいずれか１つまたは複数を組み合わせて物体を識別することを特徴とする物体認識部３、および物体識別の結果を用いて位置を特定する位置推定のための位置識別部５により、位置を同定する。さらに、位置推定を効率的に行うために、広域的位置推定部により、移動履歴の確率分布として、マルコフ過程とベイズ定理を利用し位置の存在確率を求めることにより正答となる位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】書類内容を即時に検出することができるシステム及び方法を提供する。
【解決手段】検出システムは、書類構造分析モジュール、読取スケジューリング設定モジュール、定位モジュール及び検出モジュールを備える。書類構造分析モジュールは書類の少なくとも一つの構造特徴に合わせて、前記書類を複数のブロックにマークさせるために用いられ、読取スケジューリング設定モジュールは読取スケジューリングを設定するために用いられて前記ブロックを読み取って、定位モジュールは読み取り中ブロックを定位するために用いられ、検出モジュールは前記読み取り中ブロックを検出するために用いられて前記読み取り中ブロックの内容を出力する。本発明は、ロボット領域に応用することができ、人間のように書類を読む機能を有するロボットを設計することができる。 （もっと読む）

【課題】機器構成を簡素化して製造コストの低減及び耐久性の向上を実現するとともに、あらゆる姿勢において、その姿勢を検知することを実現したロボットハンドの姿勢検知システムを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１の指部２において、その外周面２ｃにはバンド８が巻き付けられている。バンド８の外周面には、互いに異なる色で着色された複数の領域ｂ１，ｂ２，ｂ３，・・・，ｂｎが形成されている。各領域ｂ１〜ｂｎに着色された色の色相は、それぞれ指部２の長手方向に沿って同一である。また、各領域ｂ１〜ｂｎの色相は、指部２の周方向に沿って連続的に変化している。ロボットハンド１から所定の距離を隔てた位置には、指部２を撮影するためのカメラ７が配置されている。カメラ７が撮影した指部２の画像は制御部６に出力され、制御部６は、画像上におけるバンド８のエッジ及び色相の変化に基づいて、ロボットハンド１の姿勢を検知する。 （もっと読む）

【課題】移動中の画像処理結果から画像のブレの影響を低減させつつ画像を処理するサンプリング回数を増加させることができる移動型ロボットを提供すること。
【解決手段】ロボットＲは、カメラＣで取り込んだ画像を処理する画像制御処理部１０と、脚部Ｒ３の予定着地時期の情報を含む行動計画情報を記憶する主記憶部３０と、行動計画情報に基づいてロボットの移動を制御する指令を自律移動制御部５０に出力する移動制御部４２と、予定着地時期の情報を画像制御処理部１０に通知する移動計画情報通知部４３とを備え、画像制御処理部１０は、予定着地時期に基づいて、着地の前後のタイミングをカメラＣからの画像取込時期として決定する画像取込計画処理部１１と、画像取込時期になったときに取込トリガを生成してカメラＣに出力する取込トリガ生成部１３と、画像取込時期に取り込んだ画像を処理する画像認識処理部１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】平面の位置をより確実にかつより正確に決定する。
【解決手段】テーブルのような平面を有する対象物が、奥行き画像及びカラー画像を処理することによって検知される。平面を有する対象物を含む可能性を有する領域を示すマスクが、奥行き情報を含む奥行き画像を処理することによって生成される。奥行き画像に対応するカラー画像がマスクを使用してトリミングされ、平面を有する対象物を含む可能性を有する、カラー画像の部分を検知する。トリミングされたカラー画像の、線のような幾何学的特徴が検知され、平面を有する対象物の位置及び向きを決定する。検知された幾何学的特徴のサブセットが、平面の輪郭として選択される。 （もっと読む）

【課題】三次元空間で、複数の点の座標に基づいて未知の平面の座標を推定する平面推定方法において、あらかじめ精密な知識を与えることなく、平面の座標を精度良く推定することができるものを提供する。
【解決手段】平面推定装置である平面推定装置２０が床面１０に設置される。平面推定装置２０は、観測空間Ａ内の観測点の座標を取得し、観測点のうちから、床面１０を構成する可能性がある候補点を選出する。そして、候補点の座標に基づいて、暫定的な近似平面を算出する。この近似平面から離れた位置にある候補点をアウトライアとして除去し、再び近似平面を算出するという処理を繰り返し行う。最後に、除去されずに残った候補点と、最初に得られた観測点とに基づいて、床面１０の座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】カメラで撮像したワークの画像情報からワークの位置情報を求める画像処理装置において、高精度にワークの位置情報を求める。
【解決手段】ステレオカメラ３ａ、３ｂで撮像したワークの画像情報を取得し、その画像情報を用いてワークの位置を計測する画像処理装置１に、予め定められたワークの基準位置を３次元で示したマスタ位置情報を記憶するマスタ登録部１１と、ワークの画像情報を用いて、ワークのなかの所定の３ヶ所の特徴点の３次元位置およびワークの重心を算出する位置測定部１２と、算出した３ヶ所の特徴点の３次元位置、算出した重心、およびマスタ位置情報を用いて、ワークの３次元方向のズレ量を算出すると共に、ワークの３次元方向のそれぞれの傾きを算出するズレ算出部１３とを設ける。 （もっと読む）

システム、方法、及び装置は、ソフトウェア及びハードウェアを含むことができ、該ソフトウェア及びハードウェアは、デバイスを検査するためのシステムの設定を単純化し、且つ早め、実行されることができる検査手順を高め、検査中に生じる場合があるエラーの原因及び性質を容易に識別するためのデータを提供する。一のカメラは、検査されるデバイスの表示画面の複数の静止画像を撮影することができ、他のカメラは検査されるデバイス及びパートナーデバイスのビデオ画像を撮影することができる。ウィザードは、類似のデバイスのために作成された設定ファイルに基づいて、設定ファイルを作成するために使用されることができる。検査されるデバイスの取付は、複数の異なる構造化されたデバイスをその上に取り付けるために適するように、及び平面において垂直方向及び水平方向における調節及び平面に対するデバイスの角度の調節が容易になされるように、構成されることができる。
（もっと読む）