【課題】高精度な組付判定を効率的に行える組付検査装置を提供する。
【解決手段】組付検査装置は、本体品の空画像を記憶する空画像記憶手段と、被組付品を本体品へ組付けた組付完了品の組画像を記憶する組画像記憶手段と、組付状態を検査する検査品の検査画像を記憶する検査画像記憶手段と、検査領域を記憶する検査領域記憶手段と、検査領域内の空画像の複数の色要素の輝度からなる空輝度群および／または検査領域内の組画像の複数の色要素の輝度からなる組輝度群と検査領域内の検査画像の複数の色要素の輝度からなる検査輝度群とに基づき、検査画像の検査領域内にある画素の特性を指標する指標値を算出する指標値算出手段と、指標値の閾値であり検査領域に対応して設定される指標閾値を記憶する指標閾値記憶手段と、指標値と指標閾値に基づいて検査品の組付の良否を判定する組付判定手段と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットにより移動されるカメラの視点に応じて柔軟にマスク画像を作成するとともに、マスク画像を作成する手間を減らすことのできるマスク画像作成システムを提供する。
【解決手段】マスク画像作成システムは、複数の関節を有するアーム２１を動作させる多関節型ロボット２０と、アーム２１に設けられてアーム２１の動作により移動されるとともに、ワークＷを撮像して実画像を取得するＣＣＤカメラ２８と、画像処理装置１０とを備える。画像処理装置１０は、アーム２１の位置及び方向に基づいて、カメラ２８の位置及び方向を算出し、ワークＷの形状を表す３次元データ、ワークＷの位置及び方向、並びにカメラ２８の位置及び方向に基づいて、カメラ２８によりワークＷを撮像したと仮想した場合の仮想画像を取得する。そして、この仮想画像に基づいて、カメラ２８により取得される実画像の一部をマスキングするマスク画像を作成する。 （もっと読む）

【課題】カメラによって前記環境から捕捉した画像から特徴を抽出することによって、環境における３次元（３Ｄ）オブジェクトの３Ｄ姿勢が求められる。
【解決手段】前記特徴を前記環境の３Ｄモデルにマッチングして、対応を求める。前記対応を用いて、前記画像のカメラ基準系および前記環境のワールド基準系を対応する中間カメラ基準系および対応する中間ワールド基準系に変換する。前記中間カメラ基準系および前記中間ワールド基準系に幾何学的制約を適用して、制約付き中間ワールド基準系および制約付きワールド基準系を取得する。次に、前記制約付き中間ワールド基準系および前記制約付きワールド基準系のパラメーターから前記３Ｄ姿勢を求める。 （もっと読む）

【課題】ランドマーク検知方法、ロボット及びプログラムにおいて、ランドマークの検知精度を向上させることを目的とする。
【解決手段】自律走行型ロボットからランドマークを検知するランドマーク検知方法において、ロボット内でカメラが出力する撮像画像に基づいてランドマークの特徴点の特徴ベクトルを生成し、前記特徴ベクトルとランドマーク登録時の特徴点の特徴ベクトルとに基づいてマハラノビス距離を計算し、前記マハラノビス距離が最小の特徴ベクトルを選択してランドマークの検知結果とし、ロボットの移動量と正規分布誤差に基づいてロボットの現在位置の候補を求め、前記ロボットの現在位置の候補について、登録されているランドマークの位置との整合性を評価して評価結果を出力し、前記ロボット位置の候補の座標に前記評価結果に応じて重み付け平均を計算してロボットの推定位置を得るように構成する。 （もっと読む）

【課題】処理時間が短く、かつ、精度の高いテンプレートマッチング処理を簡便に実現する技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置１０は、テンプレート画像の特徴量を算出する特徴量算出部１３０と、前記テンプレート画像において、前記特徴量が共通する領域を共通領域として特定する共通領域特定部１４０と、前記テンプレート画像から夫々の前記共通領域を抽出した複数の子テンプレート画像を生成する子テンプレート画像生成部１７０とを備える。 （もっと読む）

【課題】画像中のオブジェクトの位置および回転角度の検出時間を削減する。
【解決手段】参照オブジェクトモデルを用いた投票により画像からオブジェクトを検出するオブジェクト検出装置において、オブジェクトモデルの代表点を中心としてオブジェクトモデルを所定の角度ずつ回転して得られる回転オブジェクトモデルそれぞれの特徴点の座標値を参照オブジェクトモデルとして記憶する記憶部２０と、画像の輪郭を抽出する輪郭抽出部３３と、記憶部２０から読み出した前記参照オブジェクトモデルの座標値と、前記画像の輪郭における点の座標値と、に基づき算出した座標値に対して投票を行ってその積算値である投票数を算出する投票数算出部３６と、算出した座標値から、投票数が所定の閾値を超える算出した座標値を抽出する位置抽出部３７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】テンプレートに頼らず、各画素の周囲の輝度の変化を検出することで、安定したクロスマークの検出を行う。
【解決手段】クロスマーク検出装置は、画像中の各点についてクロスマークの中心を判定して、クロスマーク候補点画像とするクロスマーク候補画像作成手段と、クロスマーク候補画像を太線化し、領域分割して近傍にあるクロスマーク候補点に同じ領域番号を付与した領域画像を出力するクロスマーク候補画像太線化手段と、クロスマーク候補点に対して近傍の輝度情報を使って二直線の交点としてクロスマーク中心座標を計算するクロスマーク中心座標計算手段と、同一の領域番号を持つ点の中で最大のスコアを持つ点を領域の代表点としてクロスマークの中心であると判定する代表点採用手段とから成る。 （もっと読む）

【課題】環境認識動作の処理負荷を軽減させることができる環境認識ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明にかかる環境認識ロボットは、ロボット本体１１、センサ１２、処理部１３を備える。センサ１２は、ロボット本体１１に搭載され、周囲の物体に照射したレーザ光２０の反射光を受光することにより検出される当該物体までの距離情報を含む測定データを生成する。処理部１３は、測定データに基づいて、周囲の物体を認識する。アーム１１２には、センサ１２から照射されたレーザ光２０に対する反射光の強度が、センサ１２が検出可能な強度以下となる反射部材が設けられている。 （もっと読む）

【課題】採取対象物品の位置及び姿勢に関する配置情報を容易且つ正確に認識可能とする。
【解決手段】採取対象物品２を予め決められた位置関係で保持する保持基台１の一部に設けられ、保持基台１の位置及び姿勢からなる配置情報を認識する基準となる認識基準面１１と、この認識基準面１１に対し撮像具５にて撮像可能に設けられ、中心位置Ｃから周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印１３を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体１２とを備える。尚、保持基台１に代えて採取対象物品２そのものに認識基準面１１及び認識表示体１２を設けてもよい。更に、これらを用いた採取情報認識装置、採取処理装置をも対象とする。 （もっと読む）

【課題】物体の３次元位置・姿勢を示す物体座標系を高精度で推定することができる推定装置、推定方法、及び推定プログラムを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかる推定装置は、空間中における対象物体の３次元位置・姿勢を示す物体座標系を推定する推定装置であって、対象物体を撮像した物体画像から、前記対象物体に設けられ、単体で３次元位置・姿勢を推定可能なマーカを検出するマーカ検出部３と、マーカ検出部３で検出された複数のマーカに対応する複数のマーカ座標系を算出するため、それぞれのマーカ画像からマーカ座標系を推定するマーカ座標系推定部と４、複数のマーカ座標系に基づいて、対象物体の物体座標系を決定する物体座標系決定部６と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】ワークに対してカメラを任意の位置、姿勢に移動させながら視覚検査を行うことができるものであって、設備全体の小型化を図る。
【解決手段】支持台２上にＹＺロボット３を設け、その前方に回転テーブル４を設ける。ＹＺロボット３は、Ｚ軸移動機構５、Ｙ軸移動機構６、前後（Ｙ軸）方向に延びる光軸Ｏを有しワークＷを撮影するカメラ７を備え、カメラ７を前後（Ｙ軸）及び上下（Ｚ軸）方向に自在に移動させる。回転テーブル４は、ワークＷを載置し、垂直方向に延びる回転軸θ周りに自在に回転させる。カメラ７の先端に１８０度以上の画角を有する超広角レンズ１０を設ける。 （もっと読む）

【課題】Ｈパラメータ推定の安定性を高めることができ、舗装路、砂利道、泥地、砂地、草原等の様々な帯域の模様をもつ平面領域を検出でき、撮影位置の変化による平面検出上の抜けを防ぐことができ、これにより、平面検出の安定性を高めることができるステレオカメラによる平面検出方法とこの方法を用いた移動ロボットを提供する。
【解決手段】異なる標準偏差を有する複数のＬＯＧフィルタを設定し、最大の標準偏差を有するＬＯＧフィルタを用いて画像情報取得ステップと射影変換行列算出ステップを実行し、最大の標準偏差による射影変換行列を動的に推定し（Ｓ１０１〜Ｓ１０４）、次いで、推定した射影変換行列を初期値として、順次小さい標準偏差を有するＬＯＧフィルタを用いて画像情報取得ステップと射影変換行列算出ステップを実行して順次小さい標準偏差による射影変換行列を動的に推定し、これを最小の標準偏差を有するＬＯＧフィルタまで繰り返して最終の射影変換行列を動的に推定する（Ｓ１１１〜Ｓ１１２）。 （もっと読む）

【課題】袋入り製品の袋歪みに影響されずにケース内の袋入り製品を認識して、その位置を短時間で検出することが可能な袋入り製品の位置検出方法及びその装置を提供する。
【解決手段】袋入り製品の位置検出装置１０は、表面に模様が記載された収納袋に物品を封入した袋入り製品の群から抽出した複数のサンプルの表面に現れる模様のサンプル画像１２の輝度分布特徴を求める学習手段１３と、袋入り製品がケース内に並べられた状態を撮影したカメラ画像１５から切出した複数の分割画像１６の中から、輝度分布特徴に似た類似輝度分割画像を求め、類似輝度分割画像のカメラ画像１５内での位置に基づいて袋入り製品のケース内での製品位置を求める認識手段１７とを有する。 （もっと読む）

【課題】対象物の形状や処理の目的などに応じて、個々の部位を詳細に計測するのに必要な処理シーケンスを自由に設定できるようにし、その設定のための操作性を高める。
【解決手段】指定操作受付部１０６は、モデルデータ記憶部１０３を用いて対象物の全体形状を示す画像を生成し、この画像を含み、処理項目の選択が可能な設定画面を表示して、共通処理用の処理シーケンスを設定するための操作と、部位別処理用の処理シーケンスを設定するための操作と、部位別処理の処理対象部位を指定する操作とを受け付ける。共通処理用の処理シーケンスは、部位別処理を実行することを定義した処理項目を含み、この項目を介して共通処理用および部位別処理用の各処理シーケンスが対応づけられて登録される。また、指定された処理対象部位に対するモデルデータ中の対応データを表す情報が、部位特定情報として、部位別処理に紐付けられた状態で登録される。 （もっと読む）

【構成】 ロボット１０はＣＰＵ６０を含み、ＣＰＵ６０は、グリッドマップを用いて、オブジェクトに接触しない領域を抽出したり、オブジェクトのみならず床の模様に接触しない領域を抽出したりする。ロボット１０は、抽出（分割）された領域のうち、人間のリクエストに応じた１の領域を選択して、選択した領域の大きさや選択した領域との位置関係に応じて、発話内容を決定するとともに、ジェスチャを決定する。そして、ロボット１０は、指示語や特定のオブジェクトに対して設定された相対言語表現によって発話するとともに、指差しの動作を実行して、選択された領域を人間に指示する。
【効果】 人間と同様に領域を分割し、人間と同様にその１つを指示することができる。 （もっと読む）

【課題】 物体・撮影環境において、安定的に物体の位置及び姿勢を計測することを目的とする。
【解決手段】 物体を撮影した撮影画像を入力する。物体の３次元座標を含む距離画像を入力する。撮影画像から画像特徴を抽出する。画像特徴に対応する距離画像上の位置における３次元座標から、画像特徴が物体の形状を表すか否かを判別する。物体の形状を表すと判別された画像特徴と物体の形状を有する３次元モデルの一部とを対応付ける。対応付けに基づいて、物体の位置姿勢を推定する。 （もっと読む）

【課題】未知空間内のランドマークや景観の特徴によらず、ロボットの移動に伴うカメラの撮影経路を正確に算出できる撮影経路計算装置を提供する。
【解決手段】撮影点の全周囲の全方位画像を、画像座標系の横軸が方位であり、画像座標系の縦軸が撮影装置４による撮影方向に対するピッチ角である画像に変換して、当該変換後の画像の一定の方位毎にピッチ角で規定される上下方向の画素値の周波数成分を算出し、ロボット１の移動に伴って撮影装置４に撮影された各全方位画像について周波数成分を基に方位を照合することにより、全方位画像間の相対方位を推定して、推定された全方位画像間の相対方位に基づいて、ロボット１の移動に伴う撮影装置４の撮影経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】欠陥検出に適した画像を取得することを目的とする。
【解決手段】被検査物の検査対象領域に照明光を照射し、検査対象領域の基準画像を基準となる基準撮像条件に従って取得し、基準画像をクラスタリング処理して複数のクラスタに分割し、各クラスタが所定の条件に合致するかを判定し、各クラスタが所定の条件に合致しない場合に、所定の条件に合致しないクラスタの撮像条件を変更し、所定の条件に合致しないクラスタの画像を変更された撮像条件に従って取得し、全てのクラスタが所定の条件に合致するまで撮像条件の変更及びクラスタの画像の取得を繰り返し、全てのクラスタが所定の条件に合致すると判定された場合に、所定の条件に合致した各クラスタの画像を合成して検査対象領域の合成画像を取得する。 （もっと読む）

【課題】 対象物体と非対象物体の像を含む距離画像データを入力として対象物体の位置姿勢を推定する処理の高速化、及びメモリ消費量の軽減を目的とする。
【解決手段】 物体を撮影した距離画像上で物体に相当する物体領域に基づいて、該物体の位置姿勢を計測する。そのために、距離画像の領域を分割した部分領域群のうち少なくとも１つの部分領域を物体領域として設定する。物体領域に物体の形状モデルを当て嵌めて、物体の位置姿勢を推定する。当て嵌めの誤差に基づいて、物体領域を更新する。 （もっと読む）

【課題】透明体の検出を簡易かつ高精度に行う。
【解決手段】透過光の偏光方向が変化する特性を有する透明体１１４を含む第一領域を撮像して、垂直偏光画像および水平偏光画像を撮像するカメラ１２と、透明体１１４を載置する載置台１１３と、カメラ１２から載置台１１３を挟んで、第一領域のうち少なくとも透明体１１４を含んで撮影される第二領域の範囲を含む位置に設置された偏光フィルタ１１２と、垂直偏光画像および水平偏光画像に基づく縦横偏光度画像の縦横偏光度の分布に基づいて透明体を検出する画像処理装置１３とを備える。 （もっと読む）