【課題】デバイスの位置、姿勢を推定するローカリゼーションを正しく効率的に実行する構成を実現する
【解決手段】カメラによって取得されるイメージと、参照用イメージとのイメージ・マッチングによる算出スコアに基づいて情報処理装置のポーズ候補の確率分布である候補確率分布データを算出し、算出データの変換処理により情報処理装置のポーズ仮説に対応する確率分布である仮説確率分布データを算出する。さらに、取得イメージに基づいて仮説確率分布データを更新し、より確率値の高い仮説を選択する。本構成により、逐次入力するイメージに基づいて、次第に１つの仮説の確率が高くなる収束が行われ、効率的に正しいローカリゼーションが実行される。 （もっと読む）

【課題】腕部を有するロボットにおいて、周囲環境に依存しない方法で把持対象物の三次元形状の認識を行うロボット装置を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係るロボット装置１０は、頭部１１と、頭部１１に連結された腕部１３と、腕部１３に設けられ、ワークＷの上面を撮像する手先カメラ１５と、頭部１１に設けられた頭部カメラ１２と、手先カメラ１５によって撮像したワークＷの画像に基づいて、手先カメラ１５の移動経路を計画する算出部とを有し、移動経路に沿って移動する手先カメラ１５によって撮像された画像と、頭部カメラ１２によって撮像された画像とに基づいてワークＷの三次元形状を認識するものである。 （もっと読む）

【課題】不特定多数の人が来場する場所において、ロボットによるサービスを行う対象となる人を的確に認識し、状況に応じて来場者への情報提供、支援、さらには警備、火災などに対する避難誘導などのサービスを行えるようにした、ロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法と該方法を用いたロボットによるサービスシステムを提供することが課題である。
【解決手段】撮像装置、発話装置、音声認識手段等を備えたヒューマノイド型ロボットと、撮像装置、床センサ、音声認識手段などからなる不特定多数の人間の行動を認識する行動認識センサと、データ処理装置とで構成され、不特定多数の人間から行動認識センサで選択したサービス対象候補者に対し、ロボットをサービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置に移動させ、前記ロボットセンサによって能動的行為の判別用データを取得して、予め用意したサービス対象者の行動パターンデータと比較し、サービス対象候補者がサービス対象者か否かを判別してサービスを行うようにした。 （もっと読む）

【課題】３線テンソルを使用して、ローカル３Ｄ表面形状を再構築する。
【解決手段】システムは、３ビュー光学ヘッドと、機械式マニピュレータと、ローカル３Ｄ表面形状再構築ユニットと、表面形状スティッチユニットとを含む。３ビュー光学ヘッドは、物体の少なくとも一部分の少なくとも３つのビューを生成するように動作可能である。機械式マニピュレータは、物体の第１の部分が見える第１の相対的向きから、第１の部分とオーバラップする部分が見える第２の相対的向きまで、物体と光学ヘッドとの向きを変更するように動作可能である。ローカル３Ｄ表面形状再構築ユニットは、光学ヘッドによって生成された第１および第２の部分の３つのビューのうちの少なくとも２つに基づいて、表面形状のローカル再構築を生成するように動作可能である。表面形状スティッチユニットは、物体の第１および第２の部分の相対位置を決定するように動作可能である。 （もっと読む）

【課題】画像処理において、いわゆる光源変動画像を、簡易な設備において、取得可能にする。
【解決手段】輝度が時間的に変化する光源下において、撮像装置によって、同一の被写体について、複数回、撮像を行う（Ｓ１１）。撮像された複数の画像における複数の対応点についてそれぞれ輝度値の時間変化を検出し（Ｓ１２）、各対応点の輝度値の時間変化を用いて、複数の画像の光源状況が互いに異なっているか否かを判断し（Ｓ４１）、光源状況が異なっている画像を光源変動画像として保持する（Ｓ４２）一方、それ以外の画像を破棄する（Ｓ４３）。 （もっと読む）

【課題】本発明は、画像変換方法及び装置に関し、撮像された画像を、撮像角度に拘わらず撮像された画像中の位置座標を正確に検出可能な画像に変換可能とすることを目的とする。
【解決手段】コンピュータにより画像変換処理を行う画像変換方法において、基準面に対して光軸が任意の角度傾いたカメラにより撮像した撮像画像を、基準面に対して光軸が垂直な状態のカメラにより撮像した撮像画像と実質的に等価な画像に変換するように構成する。 （もっと読む）

【課題】大型の対象物の光沢面の検査に好適なＬＥＤ照明装置を備えた表面検査装置を提供すること。
【解決手段】表面検査装置は、ＬＥＤを使用した照明装置１１、対象物の表面に写り込んだ照明装置１１の発光面を撮影するためのカメラ１２、カメラ１２を任意の位置および方向に移動可能なロボットアーム１０、ロボットアームを予め定められた経路に従って移動させ、カメラによる撮影の指示を繰り返すシーケンサ、カメラにより撮影された画像を取り込み、傷を検出して位置を表示するするコントローラを備える。照明にＬＥＤを使用することにより、発光面の面積が広く、広い面積に渡ってむらが少なく均一で、余分な拡散光が少ない照明が可能となるので、検出精度が向上すると共に検査時間が短縮できる。 （もっと読む）

【課題】面法線及び他の３Ｄ形状記述子が鏡面反射性又は複合的な拡散鏡面反射性の物体に関して求められる。
【解決手段】カメラが、物体の表面において反射される滑らかに空間的に変化するパターンの１つの画像を、パターンを最初の位置に配置した状態で記録する。カメラは次に、最初の位置とは別の最後の位置まで一連のその後の変位を行うパターンの複数の画像を記録する。画像のピクセルに関して、１つの最初の画像と複数の最後の画像のいずれかとのピクセル値間の最小差に対応するパターン変位が求められる。ピクセルにより撮像される点において物体の表面に当たる入射光線が次に、求められたパターン変位を用いて求められる。その同じ表面点における面法線が次に、求められた入射光線を用いて求められる。主曲率、パラメトリック表面の主軸、３Ｄ形状、又は物体の姿勢等の他の３Ｄ形状記述子が物体の面法線から求められる。 （もっと読む）

【課題】物体の種類を確実に特定できる監視システムを提供する。
【解決手段】監視システムは、ステレオカメラ１１と監視装置１２とを備える。監視装置１２は、ステレオカメラ１１からの撮影画像を取得する入力画像取得部４１・４２と、取得した撮影画像から特徴点を抽出し、抽出した特徴点の空間位置を算出する３Ｄ情報算出部５０と、算出した特徴点の空間位置に基づいて、物体を認識するオブジェクト認識部５１とを備える。オブジェクト認識部５１は、算出した特徴点の空間位置に基づいてクラスタリングを行うクラスタリング部５４と、クラスタリングにより生成されたクラスタのサイズに基づいて、クラスタに対応する物体を判定するサイズ判定部５５とを備える。 （もっと読む）

【課題】人間と機械との相互関係における改善された危険防止を実現する。
【解決手段】空間及び時間によって変化する危険度を、機械又は機械要素及び観察される人間の現在位置及び現在の動作状態の関数として、監視される空間領域に割り当てる。このため、マルチカメラシステムを使用し、画像データ中で人間が検知されたときは、人体の、関節による仮想の3Dモデルをこの人間の仮説と照合する。次いで、この仮想の身体モデルを、画像データ中で検知された人間の動作挙動と継続的に照合する。空間における仮想の身体モデルの位置及び動作挙動の知識を使って、危険の可能性を決定し、このようにして決定された危険の可能性を閾値と比較して、この閾値を超過している場合に、機械又は機械部分の動作制御を行う。 （もっと読む）

【課題】特定人物の識別精度の向上が図れる人物識別システムを提供すること。
【解決手段】特定人物Ｍの識別に用いる識別情報において特定人物Ｍを識別するのに不足している条件を判断し、特定人物Ｍを追尾して移動するモビルロボットＲにより上記条件となったときに特定人物Ｍの識別に用いる特徴情報を取得し、その特徴情報を特定人物Ｍの識別に用いる識別情報として設定して識別情報の更新を行う。特定人物Ｍを追尾するモビルロボットＲにより識別に必要な特徴情報を取得するため、タイミングを逃すことなく確実にその特徴情報を取得することができる。 （もっと読む）

【解決手段】 陰影は、すべての自然の景色（シーン）の不可分な側面である。光源または反射が複数存在する場合には、同じ位置で異なる陰影がいくつか重なり合って複雑なパターンを生じることがある。陰影領域を適切に識別および分割できれば、その陰影はシーンに関する良好な情報源となりうる。しかし、陰影領域の識別および分割は難しいタスクであり、陰影が不適切に識別されると、物体認識や追跡などのマシンビジョン（機械視覚）タスクが妨げられることが多い。本開示では、光の偏光に基づいた陰影分離およびコントラスト強調方法を提供する。偏光に感度のあるカメラによりシーンの偏光情報が捕捉され、当該シーンが処理されて、異なる光源からの陰影が効果的に分離される。
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【課題】認識対象物体の姿勢推定結果の妥当性を的確に判断することができる画像処理装置及び画像処理プログラムを提供する。
【解決手段】認識対象物体の姿勢を推定するにあたって、まず、認識対象物体の撮像画像から抽出した認識対象物体の輪郭に基づいて認識対象物体の姿勢を推定する。続いて、姿勢推定結果に基づいて認識対象物体の三次元推定形状を推定する。一方で、認識対象物体の三次元形状を検出し、認識対象物体を三次元で復元する。続いて、姿勢推定の結果に基づいて推定された三次元推定形状と、三次元検出の結果に基づいて復元された三次元復元結果とを照合することにより、姿勢推定結果の妥当性を判断する。 （もっと読む）

【課題】人間型ロボットが、脚と腕を利用して視覚環境と調和した相互作用をすることができるようにする。
【解決手段】相互作用するロボットは、視覚センシング手段、操作手段、及び計算手段を備える。上記計算手段は、メモリに記憶さるプロト−オブジェクトを生成するために、視覚センシング手段からの出力信号を処理し、プロト−オブジェクトは、少なくとも３次元の位置ラベルで、視覚センシング手段の入力フィールドにおいて関心のあるブロブを表すものであって、異なる挙動−特定の制約と関連し、プロト−オブジェクトの評価に基づいて物体のカテゴリーに関してオブジェクトの仮説を形成し、仮説と、動作のターゲットとしての少なくとも一つのプロト−オブジェクトに基づいて、視覚センシング手段の視覚追跡動作、ロボット胴体の動作、操作手段の動作の少なくとも一つを決めるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】物体把持を行うことが可能な腕部を有するロボットにおいて、把持対象物体の三次元形状認識の精度を向上させる。
【解決手段】ロボット１は、頭部１０及び胴体部１１よりなる体幹部、胴体部１１に連結された腕部１２、頭部１０に固定された頭部カメラ１０１、腕部１２に固定された手先カメラ１２５を備えている。また、ロボット１は、頭部カメラ１０１によって腕部１２を撮像した画像に基づいて、前記第２のカメラの三次元位置及び姿勢を算出し、手先カメラ１２５によって複数の位置から把持対象物体を撮像して得た画像系列と、算出した手先カメラ１２５の三次元位置及び姿勢とに基づいて把持対象物体の三次元形状を算出する。さらに、ロボット１は、算出した持対象物体の三次元形状に基づいて前記物体の把持動作を実行する。 （もっと読む）

【課題】特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、人の後の追尾に加えて、この追尾以外の移動形態をとり、利便性を高めることが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、主人のそばについて自律的に移動しつつ、カメラ１０及び通信機１２などによって認識された周囲環境に基づいて位置関係決定部２１が主人Ｂとの位置関係を決定し、位置関係決定部２１が決定した位置関係に基づいてアクチュエータ制御部２６及び電動モータ３４が当該自律移動装置を移動させる。これにより、主人Ｂとの位置関係が決定されて、この位置関係に基づいてこの自律移動装置は移動するため、主人Ｂの後の追尾に加えて、この追尾以外の移動形態をとることが可能となり、利便性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置等の物体に、異物、例えば盗撮カメラや盗聴器等が取り付けられたことを検知することのできる異物検知装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置５０に装着された異物を検知する異物検知システム１であって、所定の方向から撮影された、ロボット装置５０の正常状態の画像を記憶する記憶部９と、ロボット装置５０を撮影する撮影部４と、記憶部９に記憶された記憶画像を撮像した位置・撮影条件と一致するようロボット装置５０と撮影部４の相対位置を変化させる制御部３と、撮影部４で撮影された撮影画像と記憶部９に記憶された記憶画像とを比較する比較部６と、比較部６で、記憶画像と撮影画像とが一致しないと判定された場合に、ロボット装置５０に異物が装着されたことを検知する異常検知部７とを備えた。 （もっと読む）

【課題】撮影装置によって撮影された撮影画像の特定の位置を管理用座標系の位置に変換し、管理用座標系の特定の位置を投影装置によって投影される投影画像の位置に変換する。
【解決手段】位置データ変換装置６２は、撮影画像の所望の位置を示す第１の画像位置データ７２、駆動装置７の駆動制御値７３、基準体位置データ７１に基づいて、管理用座標系の位置を示す第１の管理位置データ７４を求める。また、位置データ変換装置６２は、第２の管理位置データ７５、駆動制御値７３、基準体位置データ７５に基づいて、投影コンテンツ１９ａを投影する管理座標系の位置に対応する投影画像の位置を示す第２の画像位置データ７６を求める。位置データ変換装置６２は、投影コンテンツ１９ａを第２の画像位置データ７６の示す位置に配置した投影画像データ２６を作成し、投影画像データ２６を投影装置５に提供する。 （もっと読む）

【課題】透明体であるワークの安定的な位置を検出することができるワーク位置検出システムおよびワーク位置検出方法を提供する。
【解決手段】透明体であるワークの端面が発光するように光を照射する少なくとも一つの投光部（２１ａ〜２１ｃ）と、光によってワークの端面に生じた発光箇所を撮像する撮像部（２２ａ、２２ｂ）と、撮像部による撮像結果に基づいてワークの位置を検出する検出部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】高い演算負荷を実時間で処理するオプティカルフロープロセッサを提供する。
【解決手段】入力される動画像について、更新式の演算を反復して画素ごとに動きベクトルを求めるオプティカルフロープロセッサは、演算に必要なデータを入力し、少なくとも上述の輝度勾配とオプティカルフローの反復演算を行う共通演算器を備える。共通演算器は、複数の処理演算器を並列に備え、各処理演算器は、複数種の積和ブロックを備え、輝度勾配算出とオプティカルフロー導出を含む逐次的に実行される演算の種類に応じて、処理演算器内の各種ブロックを選択的に用い、データパスを変更して当該演算を実行する。 （もっと読む）