【課題】車両周辺を撮影した複数の画像を合成して、車両周辺の状況を俯瞰する俯瞰画像を生成すると、障害物が歪んで表示される。
【解決手段】撮影手段３０の撮影範囲に向けて設置された障害物検出手段４０の出力のうち、所定値を下回る最小の値に対応する位置よりも車両に近い領域は、撮影手段３０で撮影した画像を第１仮想画像生成手段５０によって、車両を上空の仮想視点から見下ろした第１仮想画像に変換し、障害物検出手段４０の出力のうち、所定値を下回る最小の値に対応する位置よりも車両から遠い領域は、撮影手段３０で撮影した画像を第２仮想画像生成手段６０によって、第１仮想画像と連続する第２仮想画像に変換し、第１画像合成手段９０によって、第１仮想画像と第２仮想画像とを合成して、画像表示手段１００に表示する。 （もっと読む）

【課題】あらゆる方向に移動する移動体をより確実に検出することができる移動体検出装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載したカメラによって撮影されたカメラ画像を取りみ、画像の複数点Ｐの動きベクトルを生成する動きベクトル生成部と、点Ｐの動きベクトルの傾きを自車移動パラメータの回転成分で補正したとき、点Ｐから消失点への傾きと等しいとして自車移動パラメータの回転成分（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）を推定する自車移動パラメータ推定部と、画像内の任意の点Ｑの動きベクトルの傾きを自車移動パラメータの回転成分を用いて補正し、補正後の動きベクトルの傾きと、任意の点Ｑと消失点を結ぶ線との傾きを比較し、一致度が低いときに自車移動方向と異なる方向を持つ移動体として検出する移動体判定部と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】ドライバーが通常の運転操作には用いない入力手段を介することなく高い自由度を持って駐車目標位置を簡単に設定可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両９０を駐車可能な駐車可能領域Ｇを、車両９０の左右の少なくとも一方の側において複数箇所検出可能な領域検出部を有し、駐車可能領域Ｇを含み、車両９０の周辺の情景が撮影された撮影画像をモニタ装置に表示させると共に、領域検出部により検出された駐車可能領域Ｇが撮影画像上において対応する全ての位置に駐車目標候補Ｈを示すグラフィック画像を重畳させ、車両９０の運転装置５１からの指示入力に基づいて駐車目標候補Ｈの内の１つを駐車目標Ｔとして選択可能とする。 （もっと読む）

【課題】ドライバにとって危険度の高い対象物を早期に精度良く検出する。
【解決手段】自車両周辺を撮像した撮像画像、自車両の走行状態を示す情報、及び自車両の周辺状況を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、歩行者が存在する可能性のある危険領域及びその危険領域の領域危険度を推定し、危険領域とその危険領域内に存在すると仮定した歩行者の姿勢との関係に基づいて、姿勢毎の姿勢別危険度を推定し、領域危険度と姿勢別危険度とを乗算して、危険領域×姿勢の総合的な危険度を推定する。総合的な危険度の高い順に危険領域×姿勢に優先度を付与し、優先度順に危険領域×姿勢を選択して危険領域×姿勢の危険領域に対応する撮像画像上の探索範囲からウインドウ画像を抽出し、選択した危険領域×姿勢の姿勢に対応する識別モデルとウインドウ画像とを比較して歩行者か否かを識別する。 （もっと読む）

【課題】所定の画像に対して視点変換を行う前の画像を取得することを可能とする逆変換テーブル生成方法を提供する。
【解決手段】本逆変換テーブル生成方法は、視点変換画像から当該視点変換画像に係る視点変換処理が行われる前の画像を逆変換画像として生成するための逆変換テーブルＴ１を生成するための方法であって、制御部１１により、視点変換テーブルＴ２のテーブル座標（ａ,ｂ）に格納された変換参照座標Ｐ（ａ,ｂ）と逆変換テーブルＴ１の算出対象のテーブル座標（ｉ,ｊ）との距離Ｌ（ａ,ｂ）を、変換参照座標毎に算出し、視点変換テーブルＴ２のテーブル座標（ａ,ｂ）と、このテーブル座標（ａ,ｂ）に格納された変換参照座標に係る距離Ｌ（ａ,ｂ）と、に基づいて、逆変換テーブルＴ１の算出対象のテーブル座標（ｉ,ｊ）に格納される逆変換参照座標Ａ（ｉ,ｊ）を算出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両が旋回しながら後退する場合に、運転者の違和感をなくすとともに、旋回方向の画像を表示して運転者に安心感を与えることを目的としている。
【解決手段】このため、後方撮像手段と、後退判定手段と、表示手段と、後方画像から歪み補正して表示画像を作成する画像作成手段とを備える運転支援装置において、旋回角度検出手段と、旋回角度に基づいて遅延時間経過後の車両位置を推定する車両位置推定手段と、推定位置に仮想カメラを設定する仮想カメラ設定手段を備え、画像作成手段は、仮想カメラが視点となるように撮像画像を変換する。また、運転支援装置において、旋回角度検出手段と、車速検出手段と、旋回角度と車速に応じた仮想カメラと真カメラの画像の画素位置の対応関係を示すデータベースを備え、画像作成手段は、旋回角度と車速とに応じてデータベースを参照して仮想カメラが視点となるように撮像画像を変換する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段への入射光による影響を可及的に排除し、車両周辺の領域に位置する障害物を的確に認識する。
【解決手段】車両周辺の領域を撮像する撮像手段と、撮像画像を用いて障害物を検出する第一検出手段と、電磁波等を用いて障害物を検出する第二検出手段と、これらの検出手段による検出結果に基づいて車両周辺の領域での障害物を認識する障害物認識手段と、を備える障害物認識装置であって、障害物認識手段は、撮像画像内に高輝度領域が存在する場合、該高輝度領域に対応する障害物認識については、第一検出手段による障害物検出結果に対する第二検出手段による障害物検出結果の比率を、該高輝度領域に対応しない周辺領域での障害物認識の場合の該比率よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】夜間に道路標識を確実に認識することができる周辺状況認識装置の提供。
【解決手段】自車両に搭載され、当該自車両周辺の状況を認識する周辺状況認識装置であって、自車両の前方に赤外線を照射する赤外線照射手段と、上記赤外線照射手段により照射された赤外線が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線照射画像を取得し、上記赤外線照射手段から赤外線が照射されず可視光が被写体で反射されたときの反射光を受光して赤外線非照射画像を取得する撮像手段と、上記赤外線照射手段の照射のオン、オフを制御する照射制御手段と、上記赤外線照射画像に基づいて第１の被写体を認識し、上記赤外線非照射画像に基づいて第２の被写体を認識する被写体認識手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】既存の車載装置によって生成される画像を活かしつつ、表示器の表示性能を発揮させることができる画像生成装置の提供。
【解決手段】車両の乗員に向けて設置される液晶ディスプレイ装置４０を備え、当該液晶ディスプレイ装置４０により表示される表示画像１を生成する画像生成装置１００である。画像生成装置１００の制御回路２０は、ナビゲーション装置５０において表示画像１よりも少ない画素数にて生成される主画像２ａの映像信号を取得する。制御回路２０は、表示画像１と主画像２ａとの画素数の差を補完する補完画像２ｂを生成する映像描画部２２と、主画像２ａ及び補完画像２ｂを合成することにより、主画像２ａ及び補完画像２ｂが並列された表示画像１を生成する映像合成部２３を有し、表示画像１の映像信号を液晶ディスプレイ装置４０に出力することにより、当該装置４０に表示画像１を表示させる。 （もっと読む）

【課題】偏光フィルタを通して撮影対象画像を明瞭に撮影する。
【解決手段】所定の偏光方向の光だけを通過させる偏光フィルタ１１と、車両のフロントガラス部分を視野範囲とし、偏光フィルタ１１及びフロントガラス３を通して車両内の人物を撮影する画像入力部１２と、撮影された撮影画像から計測される輝度値の分布から少なくとも平均輝度を求める輝度計測部１４と、この輝度計測部１４で求めた平均輝度に基づいて、画像補正パラメータを計算する補正パラメータ計算部１５と、この画像補正パラメータのもとに、前記画像入力部で撮影された画像データの輝度値を変換する画像補正処理部１６とを備えた画像撮影装置である。 （もっと読む）

【課題】他車両の灯火か路側物からの反射光かを精度良く判別して、前照灯の照射方向などの好適な自車両の制御を行うことができる前方領域検出装置及び車両制御装置を提供すること。
【解決手段】画像を無限遠点を通る区分ラインで左右に区分し、左領域では画素の輝度の判別のための閾値を高くし、右領域ではその閾値を小さくする。そして、ステップ１００では、前方カメラ１から撮影した画像の各画素のデータを入力する。ステップ１１０では、各画素のデータが、画像の左領域のデータか右領域のデータかを判別する。ステップ１２０では、左領域のデータであるので、その明るさの値が（右領域の閾値Ｂより大きな）閾値Ａ以上か否かを判定する。一方、ステップ１４０では、右領域のデータであるので、その明るさの値が、（左領域の閾値Ａより小さな）閾値Ｂ以上か否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】車両周囲を撮影した複数の画像を合成して、車両周囲の状況を俯瞰する俯瞰画像を生成すると、画像の繋ぎ目で、路面から高さを有する物体に対して死角が生じてしまう。
【解決手段】撮影手段２０で撮影された画像の繋ぎ目に、仮想スクリーン設置手段３０によって、路面に垂直で車両に対して遠近方向に延びた表裏２面からなる仮想スクリーンを設置し、仮想スクリーン投影画像生成手段４０によって、撮影手段２０で撮影された画像を仮想スクリーンの表裏面に投影し、仮想スクリーンの上端もしくは下端を支端として、仮想スクリーン展開角度指示手段９０によって指定された角度で展開して、画像合成手段８０によって、路面投影画像生成手段５０で生成した画像を、第２視点変換手段７０によって座標変換した画像と合成して、画像表示手段１１０に表示する。 （もっと読む）

【課題】オプティカルフローによる画像処理を用いることなく、撮影画像から移動物体を検出し、その移動物体の存在を運転者が容易に気づくことができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】自車両に搭載され、自車両外部の周辺を撮影する撮影装置と、撮影装置にて撮影された撮影画像における検出ラインを設定し、検出ラインに沿って移動する移動物体の移動に伴って生じる検出ライン上の画素の明るさの変化を検出する検出手段と、検出手段により検出された結果に応じて、情報表示を生成する生成手段とを有する制御装置と、撮影画像及び情報表示を表示する表示装置とを備える車両周辺監視装置。 （もっと読む）

【課題】カメラによって取得した画像から歩行者を正確に検出しつつ、かつ当該歩行者を検出するための演算量を低減する高精度および高効率な歩行者検出装置を提供する。
【解決手段】本発明は、車両に搭載される歩行者検出装置であって、車両周辺の画像を取得する画像取得手段と、画像取得手段によって取得された画像から歩行者を探索する探索密度について、当該画像領域内で探索密度を一定とする探索密度一定モードと、当該画像領域内のうち、探索密度が高い第１領域と探索密度が低い第２領域とを設定する探索密度重点モードとのいずれかの探索密度モードを、道路状況に応じて設定する探索密度モード設定手段と、探索密度モード設定手段によって設定された探索密度モードに基づいて、画像取得手段によって取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索手段と、歩行者探索手段によって探索された結果を通知する結果通知手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】広角の撮像範囲を有するカメラで撮影した非線形画像であっても移動体を検出することができる移動体検出装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載され広角の撮像範囲を有するカメラで撮影した非線形画像を、予め設定した視角範囲の複数の画像に分割し共通のカメラ中心をもつ複数の線形な投影平面画像を生成する分割変換部と、複数の投影平面画像のそれぞれの動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、複数の投影平面画像の動きベクトルを解析し、移動体を判定する移動体判定部と、移動体判定部の判定結果を表示する表示部と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】車載カメラ画像及び路側カメラ画像に基づいて平面図を生成する場合に、高精度の平面図を生成することができる平面図生成装置及び平面図生成方法を提供すること。
【解決手段】位置／向き推定部１１１が、車載カメラ画像の内の道路領域画像を除く背景領域画像を平面変換することにより生成された第１の垂直平面画像と、路側カメラ画像の内の道路領域画像を除く背景領域画像を平面変換することにより生成された第２の垂直平面画像とに基づいて、車載装置１００が搭載されている車両の位置及び向きを推定し、パラメータ調整部１１２が、推定された位置及び向きに基づいて、平面変換で用いられるパラメータを調整し、水平平面画像生成部１１３が、車載カメラ画像の内の道路領域画像を、パラメータ調整部１１２で調整されたパラメータを用いて平面変換することにより、水平平面画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】移動体のヨー方向と横方向の挙動を高い精度で区別できる移動体挙動検出装置等を提供する。
【解決手段】前方撮像カメラ及び後方撮像カメラにより撮像された画像を取得し、車両１の前方方向に含まれる前方特徴点Ｐｆと、当該前方方向とは異なる後方方向に含まれる後方特徴点Ｐｂとを計測し、車両１の前方方向に含まれる前方特徴点Ｐｆの移動方向（Ｐｆ’→Ｐｆ）と、車両の後方方向に含まれる後方特徴点Ｐｂの移動方向（Ｐｂ’→Ｐｂ）とを比較する。当該双方の移動方向が異なる場合には車両１が横方向に移動していると判別し、当該双方の移動方向が同じである場合には車両１がヨー方向に移動していると判別する。 （もっと読む）

【課題】撮像画像を基に道路環境を高い精度で検出する。
【解決手段】道路環境生成装置１は、自車両前方を撮像するカメラ２の撮像画像に、車幅方向及び車両進行方向に幅を有する方形の画素検出枠を設定する画素検出枠設定部１３と、画素検出枠内の画素の情報を基に、該画素検出枠内の画像のエッジを算出する道路環境特徴算出部１３と、エッジを表す複数の画素のうちの少なくとも３個の画素の位置を基に近似直線を算出する近似直線算出部１４と、画素検出枠の車幅方向に延びる辺に近似直線が交差するか否かを判定する画素検出枠交差判定部１５と、交差すると判定した近似直線と画素検出枠の車両進行方向に延びる辺との平行度を基に、エッジを画像内の道路環境を表すものとしての決定をする道路環境生成部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載された撮像手段により得られる画像から、歩行者を含む車両の周辺の対象物を検出して運転者に知らせる。
【解決手段】車両に搭載され、該車両の周辺の画像を取得する撮像手段と、撮像手段により取得された画像から該車両の周辺の物体を特定する物体特定手段と、物体の移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出手段と、物体の種別を判定する種別判定手段と、物体が所定対象物でありかつ車両と物体とが所定の位置関係にある場合に運転者に報知をおこなう報知手段と、を備える車両の周辺監視装置を提供する。その種別判定手段は、（ｉ）物体が、車両に到達するまでの到達時間が所定時間以下である第１領域に存在する場合、高演算負荷で判定精度が高い第１種別判定をおこない、（ｉｉ）物体が、到達時間が所定時間よりも大きい第２領域に存在する場合、第１種別判定よりも低演算負荷で判定精度が低い第２種別判定をおこなう。 （もっと読む）

【課題】 直線道路のガードレールや側壁などの固定物体と自車両との距離が一定で、相対速度もほぼ０となる場合でも、ガードレールや側壁などの固定物体が自車両に接近してくる他車両（接近物体）であると誤検出することを防ぐ車両検出装置を得る。
【解決手段】 自車両の外部を撮像して得られる入力画像データから、物体の動きの方向や物体の動きの大きさを示す動き情報が抽出され、抽出された動き情報の規則性に基づいて、固定物体の有無を判定するので、側壁等の固定物体を他車両として誤検出することを防ぐ制御ができる。 （もっと読む）