【課題】垂直化変換及び平行化変換の両変換を保つ画像を生成することができる画像処理装置を提供する。
【解決手段】実施形態の画像処理装置は、複数の撮像部と、校正部と、を備える。複数の撮像部は、それぞれの光学中心を結ぶベースラインベクトルと平面の法線ベクトルとが直交するように配され、重複する領域を撮像する。校正部は、撮像された複数の画像を校正して、前記複数の画像それぞれのレンズ歪みが補正され、前記複数の画像の間で、対応する画像内の位置が水平に一致され、かつ平面に垂直な面に合わせられた複数の校正画像を得る。 （もっと読む）

【課題】車両と道路使用弱者との衝突を回避する道路使用弱者保護システムを提供する。
【解決手段】視覚的場面の距離マップがステレオビジョンおよび協働する画像処理システムにより生成され、関心領域外および衝突が不可能の対象物がフィルターにより取り除かれ、また道路表面も取り除かれる。距離ビンにクラスター分けされた対象物がセグメンテーションにより分離される。主要コンポーネント解析によってコンポジット距離マップが生成され、連結コンポーネント篩い分けフィルタにより処理される。対象物は一つ又は複数のハーモニックプロファイルおよびほかの特性を用いて、インクルーシブ、エクスクルーシブ及びハーモニックネットワークの組み合わせで種類分けの基準を生成し、認識プロセッサを用いて判別される。 （もっと読む）

【課題】より適切な範囲に設定された領域で対象物の認識を行うことが可能な車両用対象物認識装置を提供すること。
【解決手段】自車両前方を撮像する撮像手段により撮像された画像における所定領域に存在する路面上の認識対象物を認識する画像解析手段と、自車両の直前を走行する先行車両との車間距離を取得する車間距離取得手段と、自車両のピッチ角を取得するピッチ角取得手段と、を備え、画像解析手段は、車間距離取得手段により取得された車間距離及びピッチ角取得手段により取得された自車両のピッチ角に基づいて、先行車両の後下端部に対応する画像上の縦方向座標を有し画像横方向に延在する除去ラインを設定し、設定した除去ラインよりも遠方側の領域を所定領域から除外して認識対象物を認識することを特徴とする車両用対象物認識装置。 （もっと読む）

【課題】画角が狭い画像を取得するための専用のカメラがなくても、合成画像と画角が狭い画像とのいずれも生成する。
【解決手段】画像表示システムの画像処理回路３においては、画像合成部３２が、複数の撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に基づいて、仮想視点からみた車両９の周辺の領域を示す合成画像ＣＰを生成する。一方で、歪補正部３３が、複数の撮影画像Ｐ１〜Ｐ４のうちの一の撮影画像Ｐ４の一部の領域の歪みを補正して、一の撮影画像Ｐ４より画角が狭い歪補正画像ＲＰを生成する。このため、画角が狭い画像を取得するための専用のカメラがなくても、合成画像と画角が狭い歪補正画像とのいずれも生成することができる。 （もっと読む）

【課題】カメラの設置自由度が高く、高い検出精度が得られる車両検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】実施形態によれば、線分抽出手段と、候補生成手段と、評価手段と、特定部位検出手段とを具備する。そして、線分抽出手段は、車両を撮影した画像から、車両の映像を構成する複数の線分成分を抽出する。候補生成手段は、複数の線分成分を用いて閉ループを生成する多角形近似を行い、車両の特定部位の領域の候補を複数生成する。評価手段は、複数の候補に対して、それぞれ複数の異なる評価を行う。そして特定部位検出手段は、評価手段の評価結果に基づいて、複数の候補のうち１つの候補を特定部位として検出する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが車両を一旦停車させた後に後進させながらハンドルを操舵して駐車させる縦列駐車をする場合に、車両を適切な位置に一旦停車させることによって適切な駐車をさせることができる技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、表示画像において、車両が縦列駐車される場合の駐車開始位置において車両の側面と他の物体との間隔として必要な間隔を示す指標を表示画像に重畳してディスプレイへ表示させるため、ユーザは車両を縦列駐車させる際に、ディスプレイへ表示された表示画像の指標を参考にすれば駐車開始位置において車両の側面と他の物体との間隔として必要な間隔をとることができ、車両を適切に縦列駐車させることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の駐車の際にステアリングホイールの操作が必要なタイミングをユーザへ報知する技術を提供する。
【解決手段】ユーザの操作に基づいて俯瞰画像中に車両９が駐車すべき駐車領域ＳＡ４１を設定すると、駐車領域ＳＡ４１の位置に相対的に設定される。ユーザがステアリングホイール９１を操作すべき位置を示す第１操作ポイントＰ１１及び第２操作ポイントＰ１２と、車両９に相対的に設定された第１基準マークＭ２１及び第２基準マークＭ２２とが俯瞰画像中に表示される。車両９の移動により第１操作ポイントＰ１１及び第２操作ポイントＰ１２と、第１基準マークＭ２１及び第２基準マークＭ２２とが接触した場合に、ステアリングホイール９１の操作が必要であることをユーザへ報知する。これにより、ユーザは車両９を駐車する際にステアリングホイール９１の操作が必要なタイミングを的確に把握できる。 （もっと読む）

【課題】各撮像画像の境界と自車両の端部の両位置を乗員に意識させつつ、乗員の意識が自車両の端部の位置に最も集中させる。
【解決手段】車両外部の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された、自車両の周囲の撮影画像をそれぞれ取得し、取得した複数の撮像画像に基づいて、一つの合成画像を生成し、合成画像における撮像画像の各境界領域を示す第１画像と、合成画像における自車両の端部領域を示す第２画像とを、合成画像に重畳して所定の態様で監視画像を表示させる車両用画像表示装置１００であって、監視画像を表示する際に、車両のイグニッションキーが入力操作された後に最初に合成画像を表示する場合は、合成画像の表示開始から所定時間は第１画像を強調表示するとともに第２画像を強調表示し、所定時間が経過した後には、第１画像を非強調表示するとともに第２画像を強調表示する。 （もっと読む）

【課題】注意対象物の強調効果が低減されない態様で枠線表示を表示すること。
【解決手段】本発明は、車両に搭載される車両用周囲画像表示装置１，２であって、車両周辺を撮影するカメラ２０，２２に接続される処理装置１０，１２を備え、処理装置１０，１２は、カメラ２０，２２からの撮像画像を処理して注意対象物を認識すると共に、該認識した注意対象物を少なくとも部分的に囲む枠線表示７０を撮像画像に重畳した表示用画像を生成し、枠線表示７０は、第１の色で描画される第１枠線部７２と、第１の色と異なる第２の色で描画される第２枠線部７４とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転中にトラクタに連結されたトレーラが運転中に外れることを防止する監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】トレーラとトラクタの連結部の撮像画像を取得する画像取得手段１０と、この画像取得手段１０が取得した画像と対比する基準画像を記録する画像記録手段１１と、この画像記録手段１１が記録した基準画像と画像取得手段１０が取得した画像とに基づいてトレーラとトラクタの連結が外れるか否かを判定する判定手段１４とを備え、画像記録手段１２が記録した基準画像と画像取得手段１０が取得した画像とを比較して、トレーラとトラクタの連結部をロックするロック部が外れている場合に、トレーラとトラクタの連結が外れる可能性有りと判定する。 （もっと読む）

【課題】 ステレオカメラの経時的な位置ずれを補正し校正できる装置や方法を提供する。
【解決手段】 この校正装置は、移動体に搭載され、カメラ位置に関するパラメータを校正する装置であり、２地点において一方のカメラで撮影した２つの基準画像と、他方のカメラで撮影した２つの対応画像と２つの基準画像とを用い、各地点につき基準画像と対応画像の中の共通する複数の特徴点の位置から算出された複数の視差データとの入力を受け付ける画像取得部３００と、２つの基準画像の中の共通する複数の特徴点を探索する特徴点探索部３１０と、探索された各特徴点につき、２つの基準画像の各特徴点における視差データから、視差とその視差に対応する視差変化量とをそれぞれ算出する視差計算部３２０と、算出された複数の視差および視差変化量から、カメラ位置に関するパラメータの補正値を算出する補正値計算部３３０とを含む。 （もっと読む）

【課題】視線方向の検出精度および検出結果の信頼性を向上させる。
【解決手段】視線検出装置１０の視線方向選択部３０は、第１視線方向および第２視線方向が検出された場合に、第１視線方向と第２視線方向との角度差の絶対値が第１所定値未満である場合には第１視線方向を選択し、角度差の絶対値が第１所定値以上である場合には第２視線方向を選択する。視線方向選択部３０は、第１視線方向のみが検出された場合、この第１視線方向（現フレームの第１視線方向）と、１つ前のフレームの第１視線方向（前フレームの第１視線方向）との角度差が第２所定値未満である場合には、現フレームの第１視線方向を選択し、角度差が第２所定値以上である場合には、前フレームの視線方向を車両の乗員の視線方向として選択する。視線方向選択部３０は、第２視線方向のみが検出された場合には、この第２視線方向を車両の乗員の視線方向として選択する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段で撮像した画像から、左右の走行車線の位置を推定する。
【解決手段】固定データメモリ９ｄには走行車線２１Ｌ，２１Ｒ間の標準レーン幅Ｗ１、二重白線の内側誘導線２２間の狭レーン幅Ｗ２のデータが記憶されている。車線候補点設定部９ａは撮像手段１で撮像した画像に基づいて走行レーンの左右の車線検出点Ｐを検出し、この車線検出点Ｐを起点として対向する車線側の各レーン幅Ｗ１，Ｗ２の位置と両レーン幅Ｗ１，Ｗ２間の位置に車線候補点Ｇ１〜Ｇ３を設定する。曲線近似処理部９ｂは車線検出点Ｐと車線候補点Ｇ１〜Ｇ３とに基づき求めた曲線近似式から走行レーンの左右に仮想線Ｌｓを設定する。車線位置設定部９ｃは左右の仮想線Ｌｓに対する各車線候補点Ｇ１〜Ｇ３の分散を求め、最小の分散を示す仮想線Ｌｓに対応する車線種により左右の少なくとも一方の仮想線Ｌｓの車線種を推定し、この車線種を基準に走行車線位置を確定する。 （もっと読む）

【課題】踏切遮断機の遮断桿の折損判定を、簡易な構成で実現すること。
【解決手段】遮断桿折損判定支援システム１は、（Ａ）列車１０に搭載される撮影装置３０と、（Ｂ）踏切遮断機２０に設けられた発信器４０と、（Ｃ）撮影装置３０による撮像画像に基づく遮断桿の折損判定を行う判定装置５０とを備えて構成される。撮影装置３０は、列車１０が踏切遮断機２０の近傍を通過する際にこの踏切遮断機２０を撮影し、撮影データとして蓄積記憶する。そして、一日の営業運転の終了後、撮影装置３０に蓄積記憶された撮影データが判定装置５０に入力され、判定装置５０では、撮影装置３０から取り込んだ撮影データをもとに、列車１０が走行した路線に設置されている踏切遮断機２０の遮断桿の折損を判定する。 （もっと読む）

【課題】道路わきから走行道路に飛び出す物体を速やかに検出して、運転者に注意喚起をすることができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】赤外線カメラ２の撮像画像Ｉm(t1)，Ｉm(t1+1)から、１車両が走行している走行道路２０の端部Ｅdを検出する走行道路端部検出部１１と、走行道路の端部に繋がる脇道２３を検出する脇道検出部１２と、走行道路２０と脇道２３との接続箇所の画像部分を含む監視領域ＡPを設定する監視領域設定部１４と、時系列の撮像画像において監視領域ＡPの状態を監視し、所定時点の撮像画像における監視領域ＡPの輝度が、該所定時点以前の撮像画像における監視領域ＡPから所定レベル以上変化したときに、運転者に対する注意喚起を行う注意喚起部１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】多数の駐車マスを持つ駐車場の各駐車マスの駐車状況を正確に検出することができる駐車検出装置、駐車検出方法および駐車検出プログラムを提供する。
【解決手段】駐車検出装置１は、表示パターンが描かれた複数の駐車マスを含む検出対象エリアを撮影する撮影手段（カメラ１０）と、空車状態の検出対象エリアの画像に対してＰｒｅｗｉｔｔエッジ処理を施して基準画像データ２３ｄを生成するとともに画素毎の積和値が最大となったマスクパターンをエッジオペレータとして記憶する基準データ生成手段（エッジ抽出処理部２４）と、判定対象の画像に対してエッジオペレータによるエッジ抽出処理を施した被検査画像データ（エッジ抽出処理画像データ２３ｃ）を生成する検査データ生成手段（エッジ抽出処理部２４）と、被検査画像データと基準画像データとの相関から駐車の有無を判定する判定手段（相関率算出部２５、相関率判定処理部２６）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、路面温度から歩行者のとりうる温度を算出するのに用いる線形関係を利用して、歩行者候補を精度良く抽出することを目的としている。
【解決手段】このため、熱画像撮像手段を備え、熱画像から歩行者を検出する歩行者検出装置において、路面領域推定手段と、推定された路面領域の温度ヒストグラムを作成し、温度ヒストグラムの最頻値を路面温度とする路面温度算出手段と、路面温度算出手段の路面温度から歩行者のとりうる温度を算出する歩行者温度算出手段と、歩行者温度算出手段の歩行者温度に基づいて熱画像から歩行者候補を抽出する歩行者候補抽出手段と、歩行者候補抽出手段により抽出された各歩行者候補について非歩行者であるか否かを判定し、非歩行者を除外する非歩行者判定手段と、非歩行者判定手段により非歩行者を除外された残りの各歩行者候補について歩行者か否かを判定する歩行者判定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】ユーザが車両のドアを開けて車両から降車できる領域が、車両と隣の駐車車両などとの間に存在するか否かを確認することができる技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて生成した、仮想視点からみた車両及び車両の周辺の様子を示す合成画像に含まれる車両の像へ、車両に備わるドアを開閉された場合のドアの軌跡を描画し、軌跡が描画された合成画像をディスプレイへ出力して表示させる。このため、ユーザはディスプレイへ表示される合成画像に描画されたドアの軌跡を確認することができ、ユーザが車両のドアを開けて車両から降車できる領域が車両と隣の駐車車両などとの間に存在するか否かを確認することができる。 （もっと読む）

【課題】夜間または夜間に相当する暗さにおいて物体の誤検出を低減する物体検出装置を提供する。
【解決手段】夜間状態ではない場合（Ｓ４００：Ｎｏ）、物体検出装置は、判定閾値を５０％に設定する（Ｓ４０２）。夜間状態の場合（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、物体検出装置は、先行車両および対向車両を除き車両前方の物体を検出すると（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、前照灯をハイビームにするよう指令し（Ｓ４０６）、判定閾値を６５％に設定する（Ｓ４０８）。物体を検出しなかった場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、物体検出装置は、前照灯がハイビームであれば（Ｓ４１０：Ｎｏ）、判定閾値を６５％に設定し（Ｓ４０８）、前照灯がロービームであれば（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、判定閾値を８０％に設定する（Ｓ４１２）。物体検出装置は、カメラとレーダとを合わせた検出信頼度が判定閾値以上であれば（Ｓ４１４：Ｙｅｓ）、警報および自動制動の少なくとも一方を指令する（Ｓ４１６）。 （もっと読む）

【課題】特別なセンサなどを設けることなく、車両の死角となる車両後部近傍を通過する歩行者を検出して、周囲に注意を促すこと。
【解決手段】車両周囲報知装置１は、カメラ２により撮影された画像に基づいて車両後部近傍に歩行者が存在するかを検出する画像解析手段３と、対象物が検出された場合に報知を実行させる制御手段４とを備えている。画像解析手段３は、カメラ２により撮影される画像から車両後方に存在する対象物の輪郭を検出し、最も輪郭が大きな対象物が、撮影画像の上下方向における中央位置に存在し、かつ、撮影画像における上下方向幅の５割以上の大きさを占める場合に、歩行者が車両後部近傍に存在するものと判断する。 （もっと読む）