【課題】ノッチフィルタの挿入位置を制御系の制御帯域に応じて自動的に決定し制御器の制御帯域に関わらずノッチフィルタを適用できる、高速・高精度な位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の検出速度若しくは電動機によって駆動される負荷の検出速度を出力する速度検出手段、または電動機の検出位置若しくは電動機によって駆動される負荷の検出位置を出力する位置検出手段と、検出速度を速度指令値に追従させる速度制御手段１２、または検出位置を位置指令値に追従させる位置制御手段１１と、不要周波数成分を除去するノッチフィルタを有する位置決め制御装置において、メカニズムの振動周波数を演算する振動周波数演算手段と、振動周波数によってノッチ中心周波数が設定されるノッチフィルタ１４、２０、３０と、位置制御手段１１、速度制御手段１２のあらかじめ予測された制御帯域に応じてノッチフィルタの挿入する位置を決定するノッチフィルタ切替手段１５、２１、３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 サーボ定数をリアルタイムに頻繁に変更しながら動作するサーボシステムにおいて、サーボ定数の変更によるパラメータ設定時間が不要でタクトタイムの短いサーボドライブシステムおよびサーボドライブシステムのサーボ定数設定方法を提供する。
【解決手段】 上位コントローラ１からの位置／速度指令と同一通信パケットにより指令されるサーボ定数を出力するサーボ定数通知手段１２と、前記サーボ定数通知手段１２から出力されたサーボ定数を受け取り、サーボ定数メモリ６にパラメータメモリ５に格納されたパラメータを設定するか、または前記サーボ定数通知手段１２より出力されたサーボ定数を設定するかを選択し、サーボ定数メモリ６に設定するサーボ定数選択／設定手段１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】電動モータ駆動車両の制振効果をより向上させた制振制御装置を提供する。
【解決手段】第１のトルク目標値を設定する手段と、電動モータの回転速度推定値を算出し、回転速度推定値と実回転速度との偏差を求める手段と、バンドパスフィルタＨ(ｓ）を用いたＨ(ｓ)／Ｇp(ｓ）のフィルタを備え、前記偏差を前記フィルタに通すことにより第２のトルク目標値を算出する手段と、第１のトルク目標値と第２のトルク目標値を加えてモータトルク指令値とし、その指令値に出力トルクが一致するように制御し、かつＨ(ｓ)／Ｇp(ｓ）のフィルタの遮断周波数を、駆動系のねじり共振周波数ｆpとハイパス側遮断周波数ｆcHとの比およびローパス側遮断周波数ｆcLと上記ｆpとの比がＫfc＝ｆp／ｆcH＝ｆcL／ｆpとなるＫfcに設定した場合に、第２のトルク目標値をＫfb＝Ｋfc^２−２・Ｋfc・ζp＋１なるゲインＫfb倍に増幅する手段を備えた電動モータ駆動車両の制振制御装置。 （もっと読む）

プロセス制御装置、方法およびシステムは、閉ループ制御システムのフィードバック信号内で周期的外乱の影響を考慮する周波数制御を提供する。各々の大きさおよび位相を含むフィードバック信号の周波数成分を判定する。各周波数成分のほぼ逆位相およびほぼ同じ大きさを有する各周波数成分に対する波形を生成する。次に、波形を合計して、制御下システムに供給される制御システム出力から周期的外乱の影響を相殺するように制御システムの出力内で合計される補償波形を生成する。
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【課題】 モデル予測制御において、予測演算時間を短縮しかつ安定制御を実行する。
【解決手段】 最適操作量候補検索部３１により、最適操作量の候補を検索し、モデル予測部３３により、制御対象２０の動特性モデルを用いて制御量を予測し、評価部３５により、予測された前記制御量と目標値との偏差をとって評価し、最適操作量を決定する。最適操作量候補の検索に先立って、操作量検索範囲設定部４により制御対象の動特性モデルを用いて検索範囲を設定し、無駄な検索を行なわないようにする。また、今回の予測制御を開始するにあたって、前回の最適操作量を今回の最適操作量の候補として予測した制御量と目標制御量との偏差が所定範囲内にある場合、前回の最適操作量を今回の最適操作量と決定するようにすれば、さらに予測に要する時間を短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】 操作に応じて予測演算を高速化し、制御対象に応じて制御の安定化を図る。
【解決手段】 モデル予測制御装置１０の最適操作量決定部３は、制御対象２０の動特性モデルを用いて最適操作量候補について制御量を予測し、最適操作量を決定する。最適操作量精度設定部４は、操作の種類ごとに最適操作量の精度を設定して、最適操作量の検索回数を制限する。時定数変化観測部６により制御対象２０の時定数変化が観測されると、時間および区間設定部８は、時定数変化に応じてサンプリング時間と予測区間と制御区間との少なくとも一つを変更して制御を安定化させる。 （もっと読む）

【課題】位置決め機構内の弾性変形を考慮してより正確に位置決めが可能であるとともに、より短時間に位置決め制御が可能な位置決め制御装置及び位置決め制御方法を提供する。
【解決手段】入力された位置指令信号と現在位置信号とに基づいた速度指令信号を速度制御部に出力する位置制御部と、入力された速度指令信号に基づいたトルク指令信号を電流制御部に出力する速度制御部と、入力されたトルク指令信号と外乱トルク信号とに基づいた制御電流を出力してモータを駆動する電流制御部と、モータの回転数に関する物理量を検出してモータの現在位置信号を出力する検出部と、制御電流とモータの回転数に関する物理量とが入力されて外乱トルク信号を出力する外乱トルク推定部とを備え、外乱トルク信号が入力されて位置補正信号を出力する位置補正部を備え、位置決め制御の開始位置から目標位置に到達するまで位置補正信号を位置制御部の入力に追加する。 （もっと読む）

【課題】
速度に依存する粘性摩擦と速度の方向に依存するクーロン摩擦に分離して、粘性摩擦係数、クーロン摩擦係数、および、一定外乱トルクをリアルタイムで同定を行うことができるようにする。
【解決手段】
速度指令Ｖ_refを出力する指令発生部１１と、モータ速度を制御する速度制御部１２と、摩擦を全て速度に比例した粘性摩擦として粘性摩擦係数Ｄ’から算出する全摩擦算出部１３と、クーロン摩擦同定部１４と、粘性摩擦同定部１５と、同定したクーロン摩擦と粘性摩擦と一定外乱を表示する摩擦表示部１６を備える。 （もっと読む）

【課題】 目標指令とモータ出力との偏差を最小とする最適なフィードフォワードゲインを自動で設定できるようにする。
【解決手段】 目標指令とモータ２の出力との偏差絶対値の最大値を最小とするようなフィードフォワード制御器におけるフィードフォワードゲインを自動で設定できるフィードフォワードゲイン変更手段５を備える。フィードバック制御器４は目標指令とモータ２の出力とを一致させるような制御入力をモータ制御器３に与え、フィードバック制御器６は、目標指令を入力として加減速度一定時、及び速度一定時の偏差が零となるような複数の補償信号にフィードフォワードゲイン変更手段５において設定されたフィードフォワードゲインを乗じた複数のフィードフォワード信号をモータ制御器３に与え、モータ制御器３はモータ２を制御する。 （もっと読む）

本発明の好適な実施例は、コマンドトラジェクトリの間および／またはその後のサーボ誤差を減少させるために、コマンドトラジェクトリ、サーボ機構制御系(10)のアーキテクチャまたはその両方を修正するための方法を実施する。反復微調整手順は、サーボ機構制御系で使用するために補正入力duを生成し、この補正入力は、サーボ機構制御系出力の要求された値(yd)と、その現実値(y)との間の誤差(e)を著しく減少する。一実施例では、独特に識別されたプラントモデルは、微調整手順の性能および信頼性を改善する近似傾斜を計算するために、反復微調整手順で使用される。他の実施例では、実際のプラント応答が反復微調整手順の特定モデルに代えて使用される。これは、補正入力信号duを更新するために、それをプラント(12)に適用する前に、トレーニング運転から蓄えられた誤差信号を時間反転することによって成し遂げられる。 （もっと読む）

拡張カルマンフィルタ（３３０）を使用して初期回転子位置を予測し、その後回転子位置および／または速度を様々なタイプの負荷条件下で正確に予測する方法および装置が、電動機（１０６）のための状態オブザーバ制御システム（６００）を提供する。初期回転子位置の様々な設定から、推定回転子位置／速度を出力としてもたらすことができる、制御システムモデル（３００）が生成される。制御システムモデル（３００）は、ＥＫＦ（拡張カルマンフィルタ）推定器（３３０）と、速度コントローラ（３２２）と、電流コントローラ（３２４）と、可変負荷構成要素（３１０）とを含む。動作中、ＥＫＦ推定器（３３０）は、速度および電流コントローラ（３２２、３２４）とフレーム変換（３２６、３２８）からの入力によって生成された基準電圧（４０２、４０４）および基準電流（１３２５）に基づいて、回転子速度（３２７）および位置（３３３）を推定する。さらに、基準電圧および基準電流（４０２、４０４、１３２５）は、システム（６００）内のフィードバック信号（４１８、３４６）として、かつ電動機負荷（６０２）に印加する電力を制御するための駆動信号として使用されるように、フレーム変換される。
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【課題】 エンジン性能の熱力学的および機械的な影響と、長期使用の部品の効率低下とを明らかにする空気熱力学エンジンモデルを提供する。
【解決手段】 複数のモデルエンジン作動パラメータと、複数の公称部品効率と、対応効率変更関数とを組み込んだ適応空気熱力学エンジンモデル２０を開示する。複数のデータポイントに関して、定常状態作動時に、複数のモデルエンジン作動パラメータに対応する複数のエンジン作動パラメータを測定し、対応する効率変更関数を用いて各公称部品効率を繰返し適応させて、各モデルエンジン作動パラメータを上記測定されたエンジン作動パラメータに夫々整合させ、上記適応された公称部品効率に基づいて、実際の部品効率を推定する。推定された実際の部品効率をエンジンモデル２０に入力することによって、エンジンモデル２０を適応させる。 （もっと読む）

【課題】速度追従から力追従への自動切換を安定して行うサーボモータの制御装置を簡便に実現する。
【解決手段】電動モータ１と、その駆動電流を帰還制御する電流制御手段１２と、この電流制御手段１２を介して電動モータ１の速度を速度指令Ｖｃに追従させる速度制御手段１１と、電動モータ１にて駆動される作動部２に生じた力Ｆｆを検出する力検出部４と、電流制御手段１２を介して電動モータ１の出力を力指令Ｆｃに追従させる力制御手段２４とを具えたサーボモータの制御装置において、力指令Ｆｃと力検出部４の出力Ｆｆとの差ΔＦを演算する第１差演算手段２４ａと、速度指令Ｖｃと電動モータ１の速度Ｖｆの差ΔＶを演算する第２差演算手段１１ａと、それらの差ΔＦ，ΔＶを比較してその大小に応じて選択的に速度制御手段１１と力制御手段２４との何れか一方を電流制御手段１２に結合させる選択切換手段２２＋２３とを備える。 （もっと読む）