本発明は次の方法ステップを有する機械の移動可能な機械要素（１８）の移動案内のための方法に関する。ａ）機械要素（１８）の所望の移動経過を表す案内目標量（ｘ_soll）が予め与えられるステップ、ｂ）モデル（２）に基づいて案内目標量（ｘ_soll）からフィードフォワード制御実際量（Ｍ_vor）および／または案内実際量（ｘ_ist）が求められ、モデル（２）が移動に関与する要素（１６，１８）の動特性を模擬する部分モデル（３）を有する。更に、本発明は方法に対応する装置に関する。本発明は機械の移動可能な機械要素（１８）の最適な移動案内を可能にする。
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【課題】 ＦＦ＋ＰＩＤ制御を行いオーバーフローすることなく迅速に目標値に達成するための制御パラメータを求めることのできる制御パラメータ決定装置を提供すること
【解決手段】 初期操作量ゲイン学習部３は、操作量を複数の区分に分割し、実際の制御中に取得した操作量以下の区分の存在時間を求め、閾値以上の存在時間の区分の中で最も大きい区分の操作量の下限値を求める。ＦＦゲイン学習部４は、目標値に達した際の操作量と、制御終了時の操作量に基づいてＦＦゲインを求める。そして、初期操作量ゲインは、上記求めた下限値に最大操作量を掛けたものを目標値で割って得られた値と、ＦＦゲインを比較し、大きい値を初期操作量ゲインに決定する。これにより、ＦＦ＋ＰＩＤ制御するコントローラにおける初期操作量ゲインとＦＦゲインを設定する。 （もっと読む）

【課題】負荷慣性モーメントと粘性摩擦係数を独立に同定し、同定誤差が少ない、また、ノイズによる同定精度の劣化を抑えた機械定数同定装置１８を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令１３を積分したトルク指令積分値とモータ速度７に基づいて、前記負荷慣性モーメント同定値と前記粘性摩擦係数同定値の演算処理をし、また、適応アルゴリズムに基づいて、前記演算処理をする同定演算器３０を有した前記機械定数同定装置１８を備える。 （もっと読む）

【課題】 電動機制御装置のフィルタ設定において、パラメータ検討段階で実測値を活用することで最適なフィルタを効率よく設定できるようにする。
【解決手段】指令器４、制御器３、駆動力フィルタ部１０、電流制御部６とを備えた電動機制御装置において、フィルタ設定部５０を備え、フィルタ設定部５０が、機械特性算出部１１、フィルタ定数推定部３３、模擬特性算出部３１、実機特性確認部３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 像担持体の回転速度の変動を低コストに制御して色ずれを低減する回転速度制御装置及び画像形成装置を提供すること。
【解決手段】 回転体１と該回転体を回転駆動する駆動手段21とを有する回転速度制御装置において、回転体の回転速度を検出する回転速度検出手段25と、回転速度検出手段により検出された回転速度の変動を検出する速度変動検出手段26と、速度変動検出手段により検出された回転速度の変動を補正する補正信号を生成する補正手段27と、を有し、速度変動検出手段は、回転体が一回転する間の回転速度の第１の変動及び駆動手段が一回転する間の回転速度の第２の変動を検出し、補正手段は、第１の変動を補正するための第１の補正信号、及び、前記第２の変動を補正するための第２の補正信号を生成し、第１の補正信号及び第２の補正信号とを合成して駆動手段の回転速度を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 デジタル制御でフィードフォワードを用いる場合も過補償にならず位置決め時の偏差を最小にする。
【解決手段】 位置指令を用いて速度フィードフォワード信号とトルクフィードフォワード信号を作成し、前記位置指令を微分して指令速度を計算し、前記指令速度の値が予め設定した閾値より大きいサンプリング時は、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、前記指令速度の値が予め設定した閾値以下のサンプリング時は、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とするという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】推定誤差や計算誤差を含まない精度の高い最適制御パラメータを決定することができる位置決め制御装置の制御パラメータ調整方法を提供すること。
【解決手段】制御対象（３）を目標位置に位置決めする位置決め制御装置の制御パラメータを調整する方法であって、制御パラメータを所定の刻み幅で変化させ、その変化の度に位置決め制御装置の応答性を表す評価値を算出するステップと、各評価値に基づいて最適制御パラメータを決定するステップと、最適制御パラメータを位置決め制御装置に設定するステップと、含む。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、チップ間加圧力が指令加圧力（目標加圧力）に到達するまでの時間を十分に早くすることができるスポット溶接ガンのサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 相対向する一対のガンチップの少なくとも一方の可動側ガンチップを、サーボモータ２により対向方向に駆動して、前記一対のガンチップの間で狭持される溶接対象物に対する加圧力を制御するスポット溶接ガンのサーボ制御装置であって、検出された加圧力Ｆと指令加圧力Ｆｃとの差分値（Ｆｃ−Ｆ）を算出するフィードバック制御手段１５と、サーボモータ２に対する位置指令又は速度指令に基づいて算出され又は提供された補正指令Ｖｕを差分値（Ｆｃ−Ｆ）に加算するフィードフォワード制御手段１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】微小動作で電動機の粘性摩擦とクーロン摩擦を同定できるシステム同定装置を提供する。
【解決手段】速度指令発生器２０１、速度制御器２０２、トルク制御器２０３、電動機２０４、位置検出器２０５、微分器２０６、第１摩擦同定器位置２０７を備え、第１摩擦同定器位置２０７は、位置を入力しその入力信号振幅である位置振幅を出力する振幅演算器１０１と、速度指令と速度を入力し、入力エネルギを出力する第１入力エネルギ演算器１０２と、前記位置振幅と前記入力エネルギを入力し電動機２０４の粘性摩擦とクーロン摩擦である摩擦同定値を算出し出力する粘性摩擦クーロン摩擦演算器１０３を備える。 （もっと読む）

【課題】正確な制御が可能なデジタル速度制御装置を提供する。
【解決手段】デジタル速度制御装置１０は、搬送ベルト３０１の変位量を標本化周期に対応する最小単位の変位量の整数倍によって取得する移動距離検出装置５００と、標本化時刻に基づいて搬送ベルト３０１の目標速度を算出する目標速度算出部１０１と、搬送ベルト３０１の現在速度を変位量および標本化時刻の差分で算出する現在速度算出部１０２と、目標速度が所定値よりも小さいか否かを判定する目標速度判定部１０５と、目標速度は所定値よりも小さく、かつ、現在速度は標本化周期あたり最小単位の変位量であると算出された場合、現在速度を設定値に置き換える速度補正部１０６と、置き換えた設定値と目標速度との誤差を算出する速度誤差算出部１０３と、速度誤差に基づいて駆動モータ２００を制御する調節計部１０４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】可動範囲の限定された負荷の付いた電動機の慣性モーメントと粘性摩擦を同定できるシステム同定装置およびそのシステム同定方法を提供する。
【解決手段】速度指令発生器２０１、速度制御器２０２、トルク制御器２０３、電動機２０４、位置検出器２０５、微分器２０６、慣性モーメント粘性摩擦同定器２０７を備え、慣性モーメント粘性摩擦同定器２０７は、トルク指令を入力しトルク指令振幅を出力するトルク指令振幅演算器１０１と、位置を入力し位置振幅を出力する位置振幅演算器１０２と、前記トルク指令振幅と前記位置振幅を入力し慣性モーメント粘性摩擦同定値を算出し出力する第１慣性モーメント粘性摩擦演算器１０３を備える。 （もっと読む）

【課題】位置決め制御を安定的かつ迅速に行う。
【解決手段】位置決め制御装置は、搬送ベルト３０１の移動距離を測定する移動距離検出器５００、検出される移動距離から搬送ベルト３０１の現在の速度を算出する現在速度算出部１０２、移動距離から搬送ベルト３０１が停止位置を決める位置決め領域にあるか否かを判定する位置判定部１００、複数のゲインを有して切り替えて出力するゲイン切替部１０６、切り替えられたゲインを入力して搬送ベルト３０１の目標速度を算出する目標速度算出部１０１、算出された目標速度と現在速度との誤差を算出する速度誤差算出部１０３、および速度誤差を使用して駆動モータ２００を制御する調節計部１０４を備え、搬送ベルト３０１が位置決め領域にあると判定した場合、ゲイン切替部１０６は複数のゲインを切り替えながら出力して位置決めを行う。 （もっと読む）

【課題】 積分演算を含むサーボ制御を行う際に、外乱による影響を抑える。
【解決手段】 制御対象の状態を表す物理量に対して積分演算を行う際に、正積分演算及び負積分演算の２回の積分演算を施す。これで、制御の状況に応じて差別化された情報が得られる。そして、制御対象の状態が目標制御値になるように制御する際に、実制御値及び目標制御値に基づいて、正積分演算または負積分演算のどちらから得られた積分値を用いるかを選択する。これにより、位相遅延を含めていると判断された制御パラメータが除去される。したがって、全体の制御における位相遅延が抑えられることになり、例えば適切な操舵支援制御を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 急激な動作を防止することにより、安全性を向上させる。
【解決手段】 制御装置１１は、比例ゲインを変更する際、ＣＰＵ３２により、比例ゲインを変更したことにより生じる出力の変化を相殺するように、誤差積分を算出し更新する。制御装置１１は出力更新周期が経過すると、誤差、比例ゲインの最新値、積分時間の最新値および誤差積分の最新値を併用して、位置および速度のいずれかの出力値を算出する演算回路４０と、出力値を出力する出力端子３８とを含む。 （もっと読む）

【課題】 複数の物理振動子を配置して運動制御を行なう際の、振動子間の位相関係を好適に調整する。
【解決手段】 可動部の周期運動の制御に引き込み特性を利用するために、４素子型の神経振動子を基準振動子として用いている。４素子型の振動子は９０度位相差のある信号を出力する構造を備えている。したがって、９０度異なる振動子の出力が必要となる局面においては、センサ・フィードバックを用いることなく所望の位相関係を調整することができ、堅牢な制御システムを構築することができる。 （もっと読む）

【課題】機械装置が複数の機械共振を持つ場合でもその複数の機械共振に起因する各発振をそれぞれ抑制でき、かつ、経年変化など何らかの原因で機械装置の共振周波数が変化した場合でもノッチフィルタのノッチ周波数の変更を安定かつ自動的に行うことができるモータ制御装置を得ること。
【解決手段】複数のノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃを備え、機械共振に起因する発振が生じたときに、ノッチフィルタ選択手段８が、周波数推定手段７が推定した発振周波数ωｅと複数のノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃの有効・無効の設定状態及びノッチ周波数とに基づき、ノッチフィルタ５ａ，５ｂ，５ｃの中から適切な１つを選択する。そして、その選択されたノッチフィルタにノッチ周波数設定手段９が発振周波数ωｅをノッチ周波数ωｎとして設定する。 （もっと読む）

【課題】低剛性負荷の付いた電動機の多慣性系の慣性モーメント同定を可能とする。
【解決手段】位置指令と位置を入力し位置基本周波数成分を出力する第１基本周波数成分検出器と、位置基本周波数成分を入力し位置評価値を出力する位置評価器と、位置基本周波数成分を入力し位置周波数を出力する周波数検出器と、位置評価値と位置周波数を入力し修正位置評価値を出力する第１演算器と、トルク指令を入力し積分トルク指令を出力する積分器と、積分トルク指令と位置指令を入力し積分トルク指令基本周波数成分を出力する第２基本周波数成分検出器と、積分トルク指令基本周波数成分を入力し積分トルク指令評価値を出力する積分トルク指令評価器と、修正位置評価値と積分トルク指令評価値を入力し慣性モーメント同定値を出力する第２演算器を備える。 （もっと読む）

【課題】 手動調整を行わなくとも、機械振動を最小限に抑え、目標応答および外乱応答特性を最適に調整できるモータ制御装置と制御方法を提供する。
【解決手段】 モータ速度またはトルクを基に振動信号を生成する機械振動信号生成部９と、設定された基準機械振動を超えたか判定する機械振動検出部１０と、振動を検出した場合は、機械振動振動信号を所定サンプリング時間で一定時間データを蓄積し、周波数解析をして振動周波数を検出する振動周波数検出部１１と、設定された位置決め完了幅、許容オーバーシュート量および整定時間などから位置決め条件を生成し、位置決め条件を満足するか判定する位置決め判定部１３と、振動を監視し１つのパラメータの値を基に速度制御ゲイン、積分ゲインを調整する速度制御調整部１２と、位置決め条件を満足する範囲でフィードフォワード部の調整ゲインを調整するフィードフォワード調整部１４とを備えた。 （もっと読む）

本発明は、制御可能ユニットの制御方法に関するものであり、特には、自動車の変速機に関する。ここでは、分配オブジェクト（LO_1、LO_2、LO_3、LO_4、LO_i）の、異なったあるいは多数の異なった分担（BE_1、BE_2、BE_3、BE_4、BE_i）が、少なくとも一つの状況量（BG）を形成するために考慮される。ここで、少なくとも二つの異なった分配オブジェクト（LO_i）が設けられる。それによって、状況量（BG）の決定のために各分担（BE_i）が測定される。計数器（Z）が設けられ、そこに全ての分配オブジェクト（LO_i）の分担（BE_i）が提供される。当該計数器（Z）は、計量（G_i）を利用して各分担（BE_i）を評価し、当該分担を評価手段（A）に送信する。当該評価手段（A）は、評価された分担（GBE_i）を用いて、状況量（BG）を決定する。本発明方法による制御可能ユニットの制御のための制御要素（７）、及び、当該制御要素（７）を備えたユニットもまた、開示される。
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【課題】常に安定した電流が流れ、モータ軸の回転ムラの発生を防止することができるモータ駆動制御装置を得る。
【解決手段】ＤＣブラシレスモータ６のモータ軸端に取り付けられた検出器７によって得られる速度フィードバック１０５の応答周波数を任意に可変するＦＩＲフィルタ３１から出力される速度フィードバック１０６と速度指令１００との偏差に速度ゲインを乗じたフィードバック電圧指令１０２を出力するフィードバック制御部３と、摩擦負荷、加減速トルク、誘起電圧、アンバランス負荷を補償するためのフィードフォワード電圧指令１０１を出力するフィードフォワード制御部４とを備え、フィードバック制御部３から出力されるフィードバック電圧指令１０２に、フィードフォワード制御部４から出力されるフィードフォワード電圧指令１０１を重畳して、ＤＣブラシレスモータ６にモータ電圧指令１０３を出力する。 （もっと読む）