【課題】サーボモータにより動力伝達手段を介して作動体を動作させて受圧体に与える力を、ロードセル等を使わずに正確に制御し、機械の構成を簡単にし、信頼性を得る。
【解決手段】サーボモータ１１により射出圧力を制御する電動射出成形機１の制御装置１５は、電動射出成形機１の制御モデルに対して構築され射出スクリュー５が発生する力を推定するオブザーバ１９と、サーボモータ１１に対する電流指令値Ｉとパルスエンコーダ１４の回転位置θとによりオブザーバ１９が推定した力を入力して射出スクリュー５に作用させる力をフィードバック制御する射出圧力フィードバック制御部２０とを備え、オブザーバ１９は、電流指令として重畳させた振動に応じて生じる抗力が、機械インピーダンス要素を介して被駆動部に作用する力を外乱として同定した制御モデルに基づいて構成される外乱オブザーバ部を備え、被駆動部に作用する力を推定する。 （もっと読む）

【課題】 モータの出力をできるだけ大きなトルクで減速し、しかも、位置決め時のオーバーシュートが小さく、高速に位置決めできる定位置停止制御装置を実現する。
【解決手段】 モータＭの回転子の回転速度がオリエンテーション速度になった後、制御部７は、位置ループ速度指令ｖｃにより指令された速度と２乗速度ｖ²との偏差を速度制御器４に与える。速度制御器４から出力されたトルク指令ｔｃに、制御部７が決定したトルク加算指令ａｃを加算部ＡＤで加算して得た加算トルク指令ａｔｃをトルク制御器６に与える。オリエンテーション制御に用いる物理変数を用いて定めたスライディングカーブに沿って回転子の位置及び速度を制御することにより、回転子を目標位置に停止させるスライディングモード制御によりトルク制御器の入力を調整する。 （もっと読む）

【課題】複数のフィードバック補償器を有し、これらを順次切り換える制御系において、切り換え時の過渡応答の特性を向上させるようにする。
【解決手段】切換以降の過渡応答、制御入力の振幅、制御入力の差分値、及び切換直前と直後の制御入力の差分値を抑制する評価関数を設計し、この評価関数を最小化する倒立２輪走行用フィードバック補償器６０の状態ベクトルの初期値を与える。これによって、制御切換後の過渡応答や、制御入力の振幅、不連続性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】実操業時に速度パターンや負荷等が変動する場合にも、制御パラメータを常に最適値に調整可能として安定した制御応答が得られるような電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の状態量に関する加減速パターン等の指令パターンを出力する自動運転指令生成部４と、前記状態量をフィードバックして前記指令パターンに追従させるように制御する位置・速度調節部５と、前記状態量に基づいて調節部５における制御パラメータを変更する制御パラメータ操作部３３と、を備え、電動機により負荷機械を駆動しながらパラメータ操作部３３により制御パラメータを最適値に調整する電動機制御装置において、負荷機械の状態に応じて前記指令パターンを変化させる。 （もっと読む）

【課題】特定の制御対象について、速度変動を抑えた安定した動作を実現することが困難であった。
【解決手段】制御対象を駆動するモーターと、当該制御対象の速度を検出し、当該検出した速度と当該制御対象の目標速度との差に基づいて当該モーターの駆動をＰＩＤ制御する制御部とを備える印刷装置であって、上記制御部は、上記モーターを駆動させることにより特定の制御対象を動作させた所定期間における当該特定の制御対象の速度変動量を取得し、上記ＰＩＤ制御のための所定の定数を、当該速度変動量に基づいて求めた補正比率に応じて補正するゲイン演算部を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】 モータに動力伝達部を介して被駆動部を機械的に結合したものを制御対象とするような機械装置への適用に適し、機械装置における摩擦や装置の自重のような外乱が存在しても精度良く装置特性を同定して駆動制御を実行することのできる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置は、トルク指令値τ_Ｍを受けるモータ１０と被駆動部１１との間を動力伝達部１２で連結した慣性共振系を制御対象とし、該制御対象の状態量としてモータ軸角速度ω_Ｍを計測する計測手段と、前記モータ、動力伝達部、被駆動部に起因する外乱トルクを推定する外乱オブザーバ１７と、推定された外乱トルクを前記トルク指令値から減算する減算部１８と、前記減算部の出力及び前記モータ軸角速度ω_Ｍに基づいて前記制御対象のパラメータを同定する制御対象特性同定器１５を含み、同定されたパラメータに基づいて前記トルク指令値を調整する。 （もっと読む）

【課題】運転範囲内における動翼の振動応答を低減できる回転機械を提供すること。
【解決手段】この回転機械１は、ロータ５を回転させて動力を発生する回転機械である。この回転機械１では、ロータ５の回転数に応じて共振が発生する領域を共振回転数領域と呼ぶときに、この共振回転数領域にてロータ５の回転数を増減させる回転数増減手段７が設けられている。例えば、この回転数増減手段７が空気量制御あるいは燃料量制御によりロータ５の回転数を制御している。 （もっと読む）

本発明の実施形態は、ユーザーが、自由形式モデリング環境においてPIDコントローラなどのコントローラの対話型設計を実行できるようにするための技術、コンピュータ読み取り可能媒体、及び装置を提供する。ユーザーは、コントローラの性能に関連付けるのがユーザーには難しい場合があるコントローラのゲイン値の指定をするのではなく、典型的なユーザーになじみのなる特徴を用いてコントローラを調整することができる。
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【課題】水車またはポンプ水車用調速制御装置において、発電機の負荷遮断後、ガイドベーン閉鎖特性の適正化と、軸系の回転速度および導入鉄管の水圧変動の安定性を確保する。
【解決手段】出力増減指令１による指令値と、軸回転速度１９とガイドベーン９の開度の検出値との偏差を演算する制御入力演算器３の演算値を入力するＰＩＤコントローラ４と、フィードフォワード制御要素２２を設け、発電機１８の負荷遮断信号を受信するフィードフォワード制御要素２２によって、予め設定されたガイドベーン閉鎖特性の関数でトラッキング演算するようＰＩＤコントローラのＩ（積分）演算要素６が制御され、その演算結果と、Ｐ（比例）５、Ｄ（微分）６演算要素の結果和でガイドベーン開度を制御する調速制御装置２。 （もっと読む）

【課題】制御装置で実行されるタスクの実行周期がモデル演算周期よりも短い場合であっても、シミュレーションの精度を向上させ、適切な信号値を制御装置に出力できるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】制御対象を模擬して制御対象の状態値を算出するモデル演算を所定のモデル演算周期で繰返すモデル演算部２と、前記モデル演算部２で算出された状態値を信号値に変換して制御装置７に出力する信号出力部４を備えているシミュレーション装置１であって、前記モデル演算部２により状態値が更新されるまでの間、過去の状態値に基づいて状態値を補正する状態値補正部５１ｃを備え、前記信号出力部４は、前記状態値補正部５１ｃにより算出された補正状態値を信号値に変換して前記制御装置７に出力するシミュレーション装置１。 （もっと読む）

【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。
【解決手段】衝突判定部４が、互いに異なる複数の一時的な流れが生じた場合に、各状態にある上記自律移動ロボットが各行動に基づいて移動した場合に障害物に衝突するかどうかを判定する。衝突確率計算部６が、衝突すると判定された一時的な流れが生じる確率の総和である衝突確率を計算する。報酬決定部７が、衝突確率を考慮して報酬を決定する。動的計画部２が、報酬に基づいて動的計画を行う。 （もっと読む）

【課題】 モータ駆動等による多慣性共振特性を持つ機械装置の運動制御において、機械装置の振動を抑制しつつ、適切な指令応答特性を得ることのできる制御装置を提供する。
【解決手段】 モータ制御装置は、モータと負荷及びこれらを結合する結合部とを含む多慣性共振系を制御対象とし、制御指令値と制御対象からフィードバックされる状態量との差に基づいてモータを制御する閉ループ制御系を備え、該閉ループ制御系はモータ速度指令からモータトルク指令を決定する第１の制御手段を含むほか、前記状態量に応じて振動を抑制する制振制御器１０を備える。前記第１の制御手段の第１のゲイン、前記制振制御器の第２のゲインを、閉ループ制御系の感度特性のカットオフ周波数ω_Ｓ、閉ループ制御系の相補感度特性のカットオフ周波数ω_ＣＳを調整パラメータとして決定する。 （もっと読む）

【課題】 いかなる条件でサーボシステムが不安定になった場合にも発振して暴走するような危険な状態を回避することができるモータ制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】 駆動系の発振状態を検出する発振検出部１０３と、トルク指令ｕｒｅｆを予め設定したリミット値ＴＬＩＭＴ以下に制限するリミット演算部５と、発振検出部１０３が発振を検知して発振中であると判断している間のみ、トルク指令ｕｒｅｆをリミット演算部５を介して出力する切り替えスイッチ１、及び積分制御器３への入力をオフとする切り替えスイッチ２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】実時間制御において、複合的な目的を達成するとともに作業時間を短縮することが可能な自走式移動体の制御システムを提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００の制御システム１は、変位可能な本体１１０と、本体１１０に取り付けられ、本体１１０に対して変位可能なアーム１２０と、本体１１０を駆動するための車輪駆動用モータユニット１３３と、アーム１２０を駆動するための第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８と、コンピュータ２００とを備え、コンピュータ２００は、本体１１０の変位に関する因子とアーム１２０の変位に関する因子との両方の因子に基づいて本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを評価する評価関数を利用して、本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを制御するように車輪駆動用モータユニット１３３と第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８とを最適制御する。 （もっと読む）

本発明は、広範囲にわたる水素ガス及び関連する軽質ガスの供給、分配及び使用をモデル化することができるように基本制約を取り込み、動的過程を処理し、及び構造を制御する革新的な独自の数理モデルに関する。本発明はまた、精製所における水素及び関連する軽質ガスの供給及び分配、及びそれにより消費を効率的に最適化するための、前記モデルを用いて目的関数の解を求めるリアルタイム最適化（ＲＴＯ）コンピュータアプリケーション、並びにそれを使用した方法及び精製所にも関する。目的関数は、水素供給及び分配コストの最小化、又は水素システム内の水素消費部によって作られる製品の評価額から対応する水素供給及び分配コストを差し引いたものに基づく収益の最大化などの、経済的目的関数であってもよい。
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【課題】操作量の算出に用いる参照速度を、推定速度から計測速度に切り替える制御装置において、当該切り替えによる影響を抑える。
【解決手段】本発明が適用されたプリンタ装置は、目標速度Ｖｒと参照速度Ｖｇとの偏差Ｅ＝Ｖｒ−Ｖｇから、キャリッジに対する操作量Ｕを求め、キャリッジの速度を制御するが、制御初期段階では、参照速度Ｖｇを、エンコーダ信号に基づくキャリッジの検出速度Ｖｍではなく、関数Ａ（ｔ）＝Ｖａ・ｔで定まる規定速度に設定する（Ｖｇ＝Ａ（ｔ））。そして、最短速度推定領域通過後には、参照速度Ｖｇの傾きＶａを、参照速度Ｖｇがキャリッジの実速度に一致する方向に、補正する。例えば、参照速度Ｖｇがキャリッジの実速度より低ければ、参照速度Ｖｇの傾きＶａを、傾き（Ｖａ＋Ｖｂ）（但し、Ｖｂ＞０）に補正し、参照速度Ｖｇが、キャリッジの実速度に一致すると、参照速度Ｖｇを、検出速度Ｖｍに切り替える。 （もっと読む）

走行目標経路生成回路が、制御対象物の現在位置から制御対象物が将来走行することができる走行目標経路を算出し、理想制御信号算出回路が、走行目標経路Ｐに沿って走行するための制御プロフィールＳ’を算出し、差異算出回路が、理想制御の大きさＳ’と制御の現在の大きさＳ’との差異δを算出する。そして、制御システム支援制御装置は、算出された差異δの大きさに基づいて制御システムを制御することにより、操作者の制御操作を支援する。これにより、理想的な制御状態、操作者の制御操作状態、環境状態及び要求される操作精度からの差異δの大きさの関数である制御操作の支援を運転者に提供することができるので、操作者、環境及び制御対象物を特徴づける諸条件に適した制御操作支援制御を出力することができる。
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【課題】外乱変動の影響を低減し、高精度にループゲインの調整を行うことが可能なゲイン調整装置、ゲイン調整方法、ゲイン調整プログラムを提供することを目的としている。
【解決手段】本発明では、閉ループ回路のループゲイン調整において、ループゲイン調整を複数回実行してループゲインを収束させ、ループゲインの値が収束した後に、外乱変動の影響を考慮して適切に設定された回数のループゲイン調整結果を平均した値を最終的なループゲインの値とする。 （もっと読む）

繰り返して実行される作動サイクルを持つ配列のフィードバック制御に際しては、例えばエンジン・テストスタンドにおいては、被験体（例えばエンジン）により、前記配列の作動周波数域で共振が励振されることがたびたびあるが、これは、フィードバック制御により減衰することができる。そのために本発明により、フィードバック制御の一つの現時点の実際値ｒ_{ｉｓｔ＿ａｋｔ}と、以前に行われたいずれか一回の作動サイクルにおける実際値に基づいて、間近に生じるシステム・ディレイを随伴しない一つの実際値を予測した一つの値とから、一つの修正後の実際値ｒ_{ｉｓｔ＿ｍｏｄ}を算出して、これを制御にフィードバックする制御コンセプトが提案される。
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【課題】 制御対象の特性によらず、容易にかつ確実に正確にむだ時間を同定することができるようにする。
【解決手段】 モータ速度を入力し前記モータ速度が発振しているかどうかを判定した結果を示す発振検出信号を出力する発振検出器１０６と、前記モータ速度を入力しその入力信号に基づいて制御対象のメカパラメータを同定し出力するメカ同定器１０７と、前記発振検出信号を入力し前記モータ速度は発振していなければ速度制御器に設定するパラメータである制御ゲインをさらに大きい値として出力する制御ゲイン調整器１０８と、制御ゲインと発振検出信号とメカパラメータを入力し臨界周波数を出力する臨界周波数演算器１０９と、前記制御ゲインと前記発振検出信号と前記メカパラメータと前記臨界周波数を入力しむだ時間同定値を算出するむだ時間同定器１１０と、を備える。 （もっと読む）