【課題】ＰＩＤゲインを確実かつ短時間に最適化する。
【解決手段】入出力応答データ取得部２１は、線形時不変なプラント１における入出力応答データを取得する。動特性抽出部２２は、入出力応答データ取得部２１によって取得された入出力応答データを、サンプル周波数ω_iを固有角周波数とするそれぞれ異なる複数のバンドパスフィルタＦ_i（ｓ）に通すことにより、複数の異なるサンプル周波数ω_i各々に対するプラント１の動特性を抽出する。最適化部２３は、プラント１を制御するフィードバック制御系のコントローラ２のＰＩＤゲインに関して凸となる制約条件の下で導出された線形制約式に、動特性抽出部２２によって抽出されたサンプル周波数ω_iがそれぞれ異なるプラント１の動特性をあてはめることにより、複数の線形制約式を作成し、作成された複数の線形制約式に基づいて線形計画法を用いてＰＩＤゲインの最適値を求める。 （もっと読む）

【課題】デジタル制御を採用したバルブ制御器であっても、従来のアナログ制御を使用している場合に近い応答性を実現することができる圧力制御装置を提供する。
【解決手段】流体が流れる流路５上に設けられた流体制御バルブ２と、前記流体の圧力を測定する圧力センサ３と、前記圧力センサ３で測定される圧力の測定値が、予め設定される設定値となるように前記流体制御バルブ２の開度を制御するバルブ制御器４と、を備え、前記バルブ制御器４が、入力される値に対して所定の演算を施して前記流体制御バルブ２の開度の操作量に関連する値を演算する操作量演算部４１と、入力される値に対してデジタル制御により位相のずれを補償した値を出力する位相補償部４２と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】デジタル制御を採用したバルブ制御機構であっても、従来のアナログ制御を使用している場合に近い応答性を実現することができる流体制御装置を提供する。
【解決手段】流体が流れる流路５上に設けられた流体制御バルブ２と、前記流体に関する物理量を測定する流体測定部１と、前記流体測定部で測定される物理量の測定値が、予め設定される設定値となるように前記流体制御バルブ２の開度を制御するバルブ制御機構４とを備えた流体制御装置１００であって、前記バルブ制御機構４が、前記測定値と前記設定値の偏差に基づいてデジタル制御によって前記流体制御バルブ２の開度の操作量を演算する操作量演算部４１と、アナログ制御によって位相遅れを補償する位相補償部４２と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】放射基底関数ネットワークを使用したプラント状態量の予測方法および装置を提供する。
【解決手段】本実施例は、放射基底関数ネットワーク１３を用いる予測演算部１を有する。予測演算部１の入力値は、(1) 被予測状態量の動特性に影響を及ぼす状態量または操作量の現時刻より所定のサンプル前までの過去時刻サンプル値、(2) 現時刻サンプル値、(3) 被予測状態量の現時刻より所定のサンプル前までの過去時刻サンプル値とする。予測演算部１の出力値は、(4) 被予測状態量の現時刻サンプル値とする。放射基底関数ネットワーク１３は、前記入力値及び出力値に基づいて、逐次的にサンプル周期を進めて次のサンプル時刻の被予測状態量の動特性を予測計算する。 （もっと読む）

【課題】スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦ動作に起因するノイズの影響を受けない形でフィードバック制御を行えるフィードバック制御装置を提供する。
【解決手段】フィードバック制御装置は、ＰＷＭ信号発生部１２に対する制御内容を決定するために必要な情報を得るためにセンサ２１からのアナログ信号をＡＤコンバータ１７にＡＤ変換させる際に、スイッチング素子１４のスイッチング動作を停止させる構成（遅延回路１６、２入力ＮＡＮＤゲート１３）を備える。 （もっと読む）

【課題】 バイラテラル（マルチラテラル）方式による同期制御において、制御系の導出や調整を簡易化しつつ、同期精度を向上させることを目的としている。
【解決手段】 同期誤差が入力される第１学習フィルタ及び第２学習フィルタを含み、第１学習フィルタの出力にもとづいて第１の制御対象に制御入力をフィードフォワードし、第２学習フィルタの出力にもとづいて第２の制御対象に制御入力をフィードフォワードする反復学習制御回路とを備える。さらに、第１学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含み、第２学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含む。 （もっと読む）

【課題】 フィードバック制御系のサンプリング速度とモデル制御系のサンプリング速度との差に起因する影響を、従来よりも少ない演算量で抑制して、モデル追従制御を実施できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 速度制御器１１５は、モデル制御系１０５のサンプリング速度の遅れに相当する伝達関数を有するローパスフィルタ１１３と、速度積分器１１７を含む積分制御系１１６と、比例制御系１１８と、速度比例ゲイン乗算部１１９とを含んでいる。積分制御系１１６は、加算部ＳＰ２によって加算された速度指令とモデル速度指令とを合算した指令から、ローパスフィルタ１１３から出力された遅延速度情報を減算部ＳＰ４で減算した指令を、速度積分器１１７に入力する。 （もっと読む）

【課題】 モータ動作中の位置偏差を小さく、または、モータ位置決め時のオーバーシュート量を小さくすることができた、更に、モータ動作中の速度またはトルクフィードフォワード信号が量子化誤差の影響によるばたつきを低減して、モータが一定速度で動作している時の騒音を小さくすることができるフィードフォワード信号を用いたディジタルサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 フィードフォワード制御系が、位置指令に基づいて速度フィードフォワード信号ｖｆｆ０を生成する速度フィードフォワード作成部６と、前記位置指令に基づいてトルクフィードフォワード信号ｔｆｆを生成するトルクフィードフォワード作成部８と、前記速度フィードフォワード信号ｖｆｆおよび前記トルクフィードフォワード信号ｔｆｆに基づいて速度フィードフォワード変更信号ｖｆｆを生成する速度フィードフォワード変更部７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】経年変化によらず内燃機関の運転状態を正確に判定し、判定された運転状態に応じて高精度な制御が可能な内燃機関の空燃比制御装置を提供する。
【解決手段】内燃機関の空燃比制御装置が、実際の燃料噴射量である実燃料噴射量ｕ及びその噴射による空燃比である実空燃比ｙを保存する記憶手段と、保存された実燃料噴射量ｕ及び実空燃比ｙに基づいて所定時間経過後の内燃機関の運転状態である先読み運転状態ｆｃを推定する運転状態推定手段と、保存された実燃料噴射量ｕ及び実空燃比ｙ並びに先読み運転状態ｆｃに基づいて前記所定時間経過後の空燃比である先読み空燃比ｆａを推定する空燃比推定手段と、先読み空燃比ｆａに基づいて燃料噴射量を補正する燃料噴射量補正手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】制御上の工夫によって、サーボ弁等の高価なアクチュエータを用いなくても、アクチュエータを精度よく動作させることができる制御方式を提供する。
【解決手段】空間的及び時間的に連続した連続値制御信号ｕを出力する主制御部１１，１２と、アクチュエータ２との間に、切換部１４を介して選択的にフィードバック変調器２０を接続する。フィードバック変調器２０は、アクチュエータ２における、入力信号の受付け可能時間間隔、入力信号の取り得る離散値、及び、入出力特性に基づいた変換式によって、連続値制御信号ｕを空間的及び時間的に離散した離散値制御信号ｕ_Ｑに変換する。切換部１４は、連続値制御信号ｕの値が変調領域に入っているときにはアクチュエータ２へ離散値制御信号ｕ_Ｐが出力され、それ以外のときは連続値制御信号ｕが出力されるように、接続を切り換える。 （もっと読む）

【課題】デジタル制御化されたＰＩＤ制御装置の制御動作を低振動化および低騒音化し、制御精度を向上させる。
【解決手段】デジタルＰＩＤ制御装置であって、制御対象１の現在のアナログ状態量を検出する検出器２と、現在のアナログ状態量を現在のデジタル状態量に変換するＡＤ変換器１１と、制御対象１の目標のデジタル状態量と現在のデジタル状態量との差分である偏差量を入力とし、制御対象１に対するデジタル操作量を生成するデジタルＰＩＤ制御手段９とを備え、デジタルＰＩＤ制御手段９は、偏差量の絶対値が設定値以下の場合には偏差量を抑圧して出力する積分用不感帯部１２および微分用不感帯部１３のうち少なくとも一方を備え、積分用不感帯部１２の出力に対するデジタル積分演算及び微分用不感帯部１３の出力に対するデジタル微分演算のうち少なくとも一方の演算を実行することによりデジタル操作量を生成する。 （もっと読む）

【課題】従来よりも少ない処理負荷で、制御対象を制御できるようにする。
【解決手段】制御プログラムを生成するに際しては、まず採用する伝達関数を、部分分数分解して、当該伝達関数を、分解前における伝達関数を構成する分母の次数よりも、小さい次数の分母で表される分数式（部分分数）の和に変換する（Ｓ１１０）。そして、伝達関数を構成する部分分数の内、ゲインの小さい部分分数を、演算周期を長くする部分分数に決定する（Ｓ１３０）。また、演算周期を長くする部分分数の係数を、新たに設定する演算周期に合わせて修正する（Ｓ１５０）。そして、演算周期に合わせて各部分分数に対応する演算プログラムを設計し、これらの演算プログラムを組み合わせて、制御対象を制御するための制御プログラムを生成する（Ｓ１７０）。 （もっと読む）

閉ループ制御方法、および多チャンネルフィードバックを有する閉ループ制御装置
多チャンネルフィードバックを有する閉ループ制御方法を説明する。該方法では、サンプリングレートｆ_Ａで閉ループ制御変数ｘをサンプリングすることにより決定されるフィードバック変数ｒ_１、および、期間Ｔ_Ｓにわたる閉ループ制御変数ｘを平均化することにより決定される、さらなるフィードバック変数ｒ_２を、ガイド変数ｗとそれぞれ別々に比較する。処理において決定される制御エラーｅ_１，ｅ_２のそれぞれを、個別閉ループ制御出力変数ｍ_１，ｍ_２をそれぞれ生成する分離されたコントローラ３１，３２に入力する。最後に、個別閉ループ制御出力変数ｍ_１，ｍ_２から生成される閉ループ制御出力変数ｍを、閉ループ制御変数ｘがガイド変数ｗを追従するように、閉ループ制御変数ｘを調節するために用いる。
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【課題】
オブザーバの補償ゲインおよび制御器の主要部のゲインを大きく上げることによって、外乱の影響を十分に抑制するとともに、フィードバック信号を目標指令に高速高精度に追従させることができるディジタル制御装置を提供する。
【解決手段】
ディジタルオブザーバ２０を備えたディジタル制御装置において、ディジタルオブザーバ２０は、制御出力と推定出力との偏差をオブザーバ補償器１９に入力し、メイン操作量とオブザーバ補償器１９の出力をオブザーバ制御対象１８に入力し、ディジタルオブザーバ２０のループに離散系における安定な極を持たせるようにオブザーバ補償器１９を構成し、オブザーバ制御対象１８の出力を推定出力とし、推定出力より位相進みとなる信号を位置または速度のフィードバック信号とする。 （もっと読む）

【課題】 モータのフィードバック速度にかかわらず外乱抑制性が高く滑らかな制御ができるサーボ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 速度制御器（１）、電力変換器（２）、オブザーバ（５）、第１フィルタ（６）、第２フィルタ（７）、加算器（８）を備え、オブザーバから出力される推定速度Ｖ_ｆｂ＾を第１フィルタ（６）でフィルタ処理した信号と速度検出値Ｖ_ｆｂを第２フィルタ（７）でフィルタ処理した信号とを加算した信号を速度制御器（１）で使用する速度フィードバックＶ_ｆｂ２として使用するようにした。 （もっと読む）

【課題】柔軟アームを有する移動ロボットにおいて、柔軟アームの振動および姿勢を、走行路面の環境に左右されることなく、安定的にかつ有効に制御すること。
【解決手段】走行機体およびブーム１０４にセンサ１１０〜１１６を取り付けて最小限の状態変数を計測し、計測できない状態変数はオブザーバによって推定して、ブーム１０４の姿勢および振動を状態フィードバック制御する。また、フィードバック制御に加えて、目標値変動補償用のフィードフォワード制御および外力軽減用のフィードフォワード制御を併用する。 （もっと読む）

【課題】ノイズに強く、出力部が複数であってもそれぞれの出力部において正確なパルス状出力信号を得られ、入力端子数を少数に抑えることが可能なパルス幅変調式負荷駆動装置を提供することを目的とする。
【解決手段】第１駆動タイミング信号（ｃ）に応じて第１出力信号（ｅ）を負荷（５）の一端に印加する第１出力手段（３）と、第２駆動タイミング信号（ｄ）に応じて第２出力信号（ｆ）を負荷（５）の他端に印加する第２出力手段（４）と、所定の区間毎に前記負荷（５）の両端に電位差を発生させる時間情報（以下、差電圧時間情報と呼ぶ）を任意のビット数で表したシリアル信号の駆動入力信号（ａ）をパラレル信号（ｂ）に変換する信号変換手段（１）と、前記パラレル信号（ｂ）に応じて前記第１，第２駆動タイミング信号（ｃ，ｄ）を生成する駆動タイミング生成手段（２）とを設け、前記第１，第２出力信号（ｅ，ｆ）のパルス幅を増減し負荷（５）を駆動する。 （もっと読む）

【課題】外乱補償判断装置及び方法とそれを利用したディスクドライブを提供すること。
【解決手段】プラントを制御する制御入力信号と制御入力信号に相応するプラントのサーボ出力信号とを入力して、プラントに印加された外乱値を推定する外乱観測器１０００と、外乱観測器１０００で推定された外乱値の絶対値を一定周期内で累積しつつ、累積された推定外乱の値を初期設定された条件によって評価して外乱補償オン／オフモード転換を決定する外乱評価器２７０と、外乱補償オン／オフモード転換決定によって、外乱観測器１０００で推定された外乱値のフィードバックオン／オフをプラントの制御ループにスイッチングするスイッチング手段２８０とを備えることを特徴とする外乱補償判断装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】ゲイン変更時に生じる速度変動を抑制することができ、リアルタイムにゲインの変更をしても、指令値に対する軌跡精度が低下することがない制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、位置指令を生成する指令生成部２と、所定のタイミングでゲインを変更し、サーボ制御部２に出力するゲイン制御部３と、指令生成部２より出力される位置指令を補正し、補正位置指令を生成する位置指令補正部４と、補正位置指令と、ゲイン制御部３からの変更後のゲインに基づいてモータを駆動するサーボ制御部１とを備えている。 （もっと読む）

軸（２）のための位置調節器（１）に、瞬時位置実際値（ｘ（０））、瞬時位置目標値（ｘ^*（０））および予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））と、各予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））についてそれぞれ直前の位置目標値（ｘ^*（０），ｘ^*（ｔｉ））に対するそれの時間的ずれ（δｔｉ）を表わす値とが入力されている。位置調節器（１）が、軸（２）のモデル（６）に基づいて、瞬時操作量（Ｓ（０））と、予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））についてその都度期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））とを算出する。位置調節器（１）が、瞬時操作量（Ｓ（０））、期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））を、瞬時位置実際値（ｘ（０））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））と対応する位置目標値（ｘ^*（０），ｘ^*（ｔｉ））との総偏差（Ｇ）が予め定められた評価関数にしたがって最適化されるように算出する。位置調節器（１）が軸（２）を瞬時操作量（Ｓ（０））に応じて制御する。
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