【課題】目標走行パターンを用いた運転支援において運転者の受ける違和感を抑制する運転支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】走行予定経路の先読み情報に基づいて走行予定経路における目標走行パターンを設定し、当該目標走行パターンに追従するように運転支援を行う運転支援装置１であって、運転者の運転操作の履歴に基づいて運転支援を行うことを特徴とし、運転者の運転操作の履歴に基づいて運転支援制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えたり、あるいは、運転者の運転操作の履歴に基づいて目標走行パターンを設定する。 （もっと読む）

【課題】故障を検知して安全運行を継続できる主幹制御装置を提供する。
【解決手段】複数系統の制御部１２ａ、１２ｂを備えた主幹制御装置であって、複数系統の制御部の各々は、主ハンドル１の回転角を検出するロータリエンコーダ４からの信号と、逆転ハンドル５のセンサ８からの信号とを演算する演算部３３ａと、主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とに基づき故障診断を行う診断部３４ａと、演算部の演算結果と診断部の診断結果とが一致するかどうかを判定する励振判定部３５ａとを備え、励振判定部において一致しないことが判定された場合に、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】繰り返し列車速度の加速や減速を行うことを防いで、列車の乗り心地を改善して安全性が向上する列車制御装置及び列車制御方法を提供する。
【解決手段】列車自動運転装置４は、ＡＴＣ車上装置３が備える受信手段で、在線する閉塞区間の信号現示速度よりも次の閉塞区間の信号現示速度の方が小さいときに得られる前方予告検知信号が受信され、且つ先行列車の進行により在線する閉塞区間の信号現示速度が大きくなったとき、ＡＴＣ車上装置３からの信号現示速度を超えない範囲において、速度検知手段６より得られる列車速度を維持するように、駆動／制動装置８の定速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】定速運転時の乗り心地を改善させる。
【解決手段】車両速度９Ｄが所定の値に達すると定速運転指令８Ｄを出力する高速運転支援装置１１と、一または複数の車両に搭載され、定速運転指令８Ｄに基づいて各車両の電動機１０のトルクを制御する車両制御装置９と、高速運転支援装置１１から送信された定速運転指令８Ｄを受信する列車情報管理装置８とを備え、列車情報管理装置８は、各車両制御装置９に一括して定速運転指令８Ｄを送信する。 （もっと読む）

【課題】マスコンを操作するだけで最適速度での運転操作が容易に行え、駅ホームでの定位置停止を容易に行える編成車両制御装置を提供することである。
【解決手段】複数台の車両が連結された編成車両の速度指令を出力するマスコン１３と、マスコン１３からの速度指令値と編成車両の実速度との速度差の大きさに応じた加減速度を演算する加減速度演算手段１８と、編成車両の荷重と加減速度演算手段１８で演算された加減速度とに基づいてトルク指令を出力するトルク指令演算手段１９と、トルク指令演算手段１９で演算されたトルク指令に基づきブレーキ力を発生するブレーキ制御装置１６と、トルク指令演算手段１９で演算されたトルク指令に基づきけん引力を発生する主電動機制御装置１７とを備え、電気車の速度が指令速度に到達したところで定速運転を行う。 （もっと読む）

【課題】高い操作性を有する移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体１は、搭乗者の体重移動に応じて移動する移動体であって、搭乗者の大腿部の下方が空間となる座面を有する搭乗席８と、搭乗席８を支持する車台１３と、車台１３を移動させる車輪６と、搭乗席８の座面８ａに加わる力に応じた計測値を出力する力センサ９と、力センサ９からの出力に応じて、車輪６を駆動するための指令値を算出する制御計算部５１と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】高い操作性を有する移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体１は、搭乗者が搭乗する搭乗席８と、搭乗席８を支持する車台１３と、車台１３を移動させる車輪６と、搭乗席の座面に加わる力に応じて、ヨー軸周りのモーメント、ピッチ軸周りのモーメント、及びロール軸周りのモーメントに対応する計測信号を出力するセンサと、ピッチ軸周りのモーメントに基づいて、並進成分を算出する並進成分算出部５５と、ロール軸周りのモーメントに基づいて、旋回成分を算出する旋回成分算出部５４と、ヨー軸周りのモーメントに基づいて、その場旋回成分を算出するその場旋回成分算出部５６と、並進成分と旋回成分とその場旋回成分とを合成して、移動機構を駆動するための指令値を算出する合成部５７、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】予定外の移動や、身近な場所への短距離移動等が発生した場合に、最適な充電量及び充電時間を算出することが可能な電気自動車用の車載用装置を提供する。
【解決手段】本発明の車載用装置は、経路探索を行う経路探索部と、経路探索部により探索された経路を走行するために車載用バッテリに充電すべき充電量を算出する充電管理部とを備えている。充電管理部は、算出した充電量を車載用バッテリに充電するために必要な充電時間を算出し、算出した充電時間を画像又は音声等により通知する。また走行中に、充電時間の算出又は補正に用いた各種情報、例えば搭乗人数やエアコンの使用／未使用等に変更が加えられたか否かを監視し、変更が検知された場合に警告を示す画像を表示部に表示する。これにより、充電量不足により走行不可となる可能性があることを、ユーザに対して通知する。 （もっと読む）

【課題】列車の走行中、車輪の空転や滑走を未然に防止し、再粘着制御を不要にすることを課題とする。
【解決手段】列車制御装置は、路線条件データ及び車両条件データと速度・位置信号に基づき加減速度指令算出する手段と、車輪の空転・滑走を検知する手段と、路線条件データと空転・滑走検知信号と速度・位置信号とから空転・滑走の起こり易さを区間ごとに判定する手段とを備える。駆動／制動制御装置への加減速度指令値は、空転・滑走区間判定手段により判定された空転・滑走の起こり易さに応じて弱め方向に修正される。 （もっと読む）

【課題】エンジン及びモータを駆動源とする車両において、システム全体として低燃費化を図ることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】エンジン４２及びモータ４３を駆動源とする車両であって、所定地点までの行程を複数の区間に設定して各区間での速度パターンを生成する目標速度パターン生成部１０と、速度パターンに基づいて加速する加速区間において、加速する際の速度が第１速度以下の速度域である場合には、エンジンの熱効率を優先した加速度パターンを生成し、加速する際の速度が第１速度より大きく第１速度よりも大きい第２速度以下の速度域である場合には、モータのエネルギー変換における損失を最小化することを優先した加速度パターンを生成する目標速度パターン再生成部１１と、を備えることにより、モータ４３の変換ロスを考慮した低燃費走行が可能となる。 （もっと読む）

【課題】車軸１回転当たりのパルス数の少ない車軸回転検出器を用いた場合にも、車両速度制御を高精度化しえる車上装置及び車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車軸回転検出器３１は、車両１の車輪１１の回転に応じた周期性を持つ電圧信号Ｓ０を発生する。車上信号処理装置３は、車軸回転検出器３１から供給された電圧信号Ｓ０の周期を、それよりも充分に短い周期を持つ基準パルス信号Ｓ２を、カウンタ部３３で測定し、速度信号Ｓ３を発生する。信号処理部３４は、速度信号Ｓ３から車両速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思を尊重しつつ、適切に自車両前方の障害物の回避効果を向上させる。
【解決手段】前方の障害物ＳＢを回避する必要がある状態で運転者による制動操作を検出すると、障害物回避のためのヨーモーメントを発生させる。ヨーモーメントの発生は、例えば各輪の制駆動力の配分を調整することで実施する。 （もっと読む）

【課題】車両の発進時や走行中の再加速時に搭乗者が感じる加速感に対する走行環境の影響を低減できる鞍乗型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】自動二輪車は、エンジンの駆動力によって後輪を駆動させる後輪駆動装置と、前輪を駆動させるモータと、モータを制御する制御装置１２とを備える。制御装置は、モータが出力する駆動力であるモータ駆動力と、当該モータ駆動力によって生じる車両の速度変化とに基づいて、前記モータを制御する。 （もっと読む）

【課題】路面勾（こう）配を推定するとともに、推定値をその時間変化率に基づいて予測した未来の時刻における値に補正することによって、路面勾配が急激に変化しても、車体の姿勢や車両の走行状態を安定に保つことができ、より安全に、かつ、より快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、前記車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の姿勢に基づき、路面勾配を推定するとともに、該路面勾配の推定値を、該推定値の時間変化率に基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】倒立制御車輌において常に同じ制動、発進、加減速タイミング、或いは制動、発進、加減速フィーリングでの車輌操作を可能とする車輌制御装置を提供する。
【解決手段】本発明は、倒立制御車輌の車体傾斜角の角速度の制御を行う車輌制御装置であって、目標姿勢角を算出する目標姿勢角算出手段（ステップＳ３０５）と、目標姿勢角に応じた標準移動時間ｔ_Cを算出する標準移動時間算出手段（ステップＳ３０６）と、目標姿勢角と現在の姿勢角との角度差Δθ_Cを算出する角度差算出手段（ステップＳ３０７）と、車体傾斜角速度[θ₁*]を [θ₁*]＝Δθ_C／ｔ_Cによって算出する車体傾斜角速度算出手段（ステップＳ３０８）と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安全性を向上することができる倒立車両型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、スイングアーム１７、１９を介してマウント２６、２８に対して回動可能に支持された搭乗席７４と、搭乗席７４を駆動するスライド機構６８と、を備えている。制御部８０は、モータ３４．３６又はスライド機構６８の駆動力に基づいて、車体部７７の重量を検知する。そして、車体部の重量がしきい値を越えた時、又はスライド機構６８の駆動範囲の端に到達した時に、車体部を低くする。スライド機構の駆動力がしきい値を越えておらず、かつスライド機構６８がスライドエンドに到達していない時に、倒立させつつ移動するように制御する。 （もっと読む）

【課題】アクセル操作量に応じて駆動力の出力特性を変化させることができる車両において、駆動力の出力特性を違和感の無いより適正なものとする。
【解決手段】ハイブリッド自動車２０では、キックダウンスイッチ８８のオフ時に、通常時実行開度設定用マップを用いてアクセル開度Ａｃｃに応じて漸次増減するように実行用アクセル開度Ａｃｃ＊が設定される（ステップＳ１２０）。また、アクセル開度Ａｃｃが実用上の最大値１００％以上になってキックダウンスイッチ８８がオンすると、通常時実行開度設定用マップに比べて同一のアクセル開度Ａｃｃに対する実行用アクセル開度Ａｃｃ＊をより大きく規定するキックダウン時実行開度設定用マップと運転者によるアクセル開度Ａｃｃとを用いて実行用アクセル開度Ａｃｃ＊が設定される（ステップＳ１３０）。 （もっと読む）

【課題】本発明は、駆動源として軽い電動機を採用し、回生エネルギーを効率的に利用する電動車両を提供する。
【解決手段】電動車両１１は、左の車輪２３、右の車輪２４がそれぞれのハブ８６に支持され、これらのハブにそれぞれの電動機（インホイールモータ）１５、１６の駆動力が伝えられて走行する。ハブと電動機１５、１６との間に介在させている外駆動力調節装置３４、３６と、外駆動力調節装置に対向させて電動機に接続している内駆動力調節装置３３、３５と、内駆動力調節装置同士３３、３５を接続している駆動軸２８と、を備えている。内駆動力調節装置同士３３、３５のクラッチを作動させることで、右の車輪２４と左のインホイールモータ１５を接続できる。 （もっと読む）

【課題】 減速機部でのバックラッシュに伴う金属部品間に生じる過大な作用力を防ぎ、減速機部品の耐久性を向上させると共に、乗り心地を改善できるインホイールモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】 モータＢの出力軸と車両の車輪のハブとを減速機を介して連結し、上記ハブを支持する車輪用軸受を設けたインホイールモータ駆動装置とする。アクセル信号等による外部モータ指令値に応じてモータＢの駆動を制御するコントローラ５１を設ける。このコントローラ５１に、モータＢの駆動力の微分量を設定値以下に制御する駆動力変化制限手段５６を設ける。コントローラ５１は、モータ駆動力指令値ｒに応じてモータＢに流す電流を生成するモータ駆動用コントローラ回路５５を有する。上記駆動力変化制限手段５６として、例えばローパスフィルタが用いられる。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッド車両において、運転者による操作と車両の走行環境に基づいて運転モードの切り替えを行うことで運転者の加速意図に応じた加速性能を実現する。
【解決手段】運転者による運転操作と走行路の走行環境に基づいて、車両の走行状態を判断し、スポーツ走行状態である場合にはエンジン始動線を通常走行状態に係る原位置からＥＶ走行モード領域側に変更してＨＥＶ走行モード領域を拡大する。 （もっと読む）