主幹制御装置
【課題】故障を検知して安全運行を継続できる主幹制御装置を提供する。
【解決手段】複数系統の制御部１２ａ、１２ｂを備えた主幹制御装置であって、複数系統の制御部の各々は、主ハンドル１の回転角を検出するロータリエンコーダ４からの信号と、逆転ハンドル５のセンサ８からの信号とを演算する演算部３３ａと、主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とに基づき故障診断を行う診断部３４ａと、演算部の演算結果と診断部の診断結果とが一致するかどうかを判定する励振判定部３５ａとを備え、励振判定部において一致しないことが判定された場合に、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換える。
【解決手段】複数系統の制御部１２ａ、１２ｂを備えた主幹制御装置であって、複数系統の制御部の各々は、主ハンドル１の回転角を検出するロータリエンコーダ４からの信号と、逆転ハンドル５のセンサ８からの信号とを演算する演算部３３ａと、主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とに基づき故障診断を行う診断部３４ａと、演算部の演算結果と診断部の診断結果とが一致するかどうかを判定する励振判定部３５ａとを備え、励振判定部において一致しないことが判定された場合に、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気車の運転台に設置され、ハンドル操作により電気車の運転制御指令を出力する主幹制御装置に関し、特に故障検知機能に関する。
【背景技術】
【０００２】
主幹制御装置として、例えば特許文献１は、電気車用主幹制御器のカムスイッチ部を無接点化し、小形、軽量化を図り、接点等に対する給油、荒損による手入れ等のメンテナンス作業を削減し、費用の低減を図った電気車用無接点主幹制御装置を開示している。
【０００３】
この電気車用無接点主幹制御装置は、逆転軸、主軸の両端部に相互に逆方向に回転する一対のロータリエンコーダを連結して形成した切替スイッチ部、その出力の変換・制御器、その電源装置およびキースイッチが主幹制御器内に収容されて一体に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２４４７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、主幹制御装置の故障は、安全運行上、極めて重要な事態を引き起こす可能性があるので、故障の検知を厳密に行って安全性を向上させる技術が求められている。
【０００６】
本発明の課題は、故障を検知して安全運行を継続できる主幹制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、複数系統の制御部を備えた主幹制御装置であって、複数系統の制御部の各々は、主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とを演算する演算部と、主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とに基づき故障診断を行う診断部と、演算部の演算結果と診断部の診断結果とが一致するかどうかを判定する励振判定部とを備え、励振判定部において一致しないことが判定された場合に、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、故障を検出した場合、多重系としたシステムの系を切り換えて、安全運行を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係る主幹制御装置の構造を示す図である。
【図２】本発明の実施例１に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例２に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例３に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施例４に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施例５に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態の主幹制御装置の制御装置を図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本発明の実施例１に係る主幹制御装置の構造を示す図である。主幹制御装置は、主ハンドル１およびスターホイル２が取り付けられた主軸３に連結されて、相互に一方向に回転する一対のロータリエンコーダ４を備えるとともに、前進または後進を指示する逆転ハンドル５およびスターホイル６が取り付けられた逆転軸７に接続されたセンサ８を備えている。
【００１２】
キー機構９は例えば、カム軸９ａとカム軸９ａに螺合するラック９ｂとを有し、図示しないキーがカム軸９ａに挿入されていない状態では、ラック９ｂの先端が逆転ハンドル５に設けた溝部に挿入されて逆転ハンドル５がロックされている。
【００１３】
次に、図示しないキーがカム軸９ａに挿入されて一方向に回転されると、カム軸９ａに螺合するラック９ｂが平行移動して、逆転ハンドル５の溝部からラック９ｂの先端が外れて逆転ハンドル５がアンロックされる。
【００１４】
ロータリエンコーダ４で発生された角度信号とセンサ８で発生された前後信号とキー機構９で発生されたキー信号は、後述する制御装置１０に送られる。
【００１５】
上記の構成において、主ハンドル１をスターホイル２に規制された範囲内において操作すると、主軸３に設けられた、相互に逆方向に回転する一対のロータリエンコーダ４は、その回転角度に応じた角度信号を生成して制御装置１０に送る。
【００１６】
同様に、逆転ハンドル５をスターホイル６に規制された範囲内において操作すると、逆転軸７に設けられたセンサ８は、その回転角度に応じた前後信号を生成して制御装置１０に送る。制御装置１０は、これら角度信号および前後信号に基づき前後進指令、力行またはブレーキ指令を生成して列車の各部に送る。
【００１７】
図２は、制御装置１０の構成を示すブロック図である。この制御装置１０は、電源部１１、１系制御部１２ａおよび２系制御部１２ｂを備えている。
【００１８】
なお、２系制御部１２ｂの構成は、１系制御部１２ａの構成と同じであるので、以下では、１系制御部１２ａについてのみ説明する。図２においては、２系制御部１２ｂは、対応する構成要素の符号の添え字を「ａ」から「ｂ」に変更して表している。
【００１９】
電源部１１は、外部から供給される電源をフィルタリングするノイズフィルタ２１ａと、ノイズフィルタ２１ａを経由して入力された電源から５Ｖおよび２４Ｖの電源を生成して１系制御部１２ａに供給する１系電源２２ａと、外部から供給される電源をフィルタリングするノイズフィルタ２１ｂと、ノイズフィルタ２１ｂを経由して入力された電源から５Ｖおよび２４Ｖの電源を生成して２系制御部１２ｂに供給する２系電源２２ｂから構成されている。
【００２０】
１系制御部１２ａは、ノッチ電源入力部３０ａ、デコーダ部３１ａ、操作部センサ入力部３２ａ、演算部３３ａ、診断部３４ａ、励振判定部３５ａ、リレー３６ａ、ノッチメタル線出力部３７ａおよびシリアル伝送入出力部３８ａを備えている。
【００２１】
ノッチ電源入力部３０ａは、ノッチ電源からの電圧を入力してリレー３６ａに出力する。デコーダ部３１ａは、主ハンドル１に連結されたロータリエンコーダ４から送られてくる角度信号を取り込んで、角度データとして演算部３３ａおよび診断部３４ａに送る。操作部センサ入力部３２ａは、逆転ハンドル５に連結されたセンサ８から送られてくる前後信号を取り込んで、前後データとして演算部３３ａおよび診断部３４ａに送る。
【００２２】
演算部３３ａは、デコーダ部３１ａから送られてくる角度データに、操作部センサ入力部３２ａから送られてくる前後データを用いて所定の演算を施すことによりパルス数に変換し、励振判定部３５ａ、ノッチメタル線出力部３７ａおよびシリアル伝送入出力部３８ａに送る。
【００２３】
診断部３４ａは、デコーダ部３１ａから送られてくる角度データ、操作部センサ入力部３２ａから送られてくる前後データ、演算部３３ａから送られてくるパルス数およびノッチメタル線出力部３７ａから出力される信号に基づき故障診断、例えば演算部３３ａから出力されるパルス数が正しいかどうかなどの判定を行う。この診断部３４ａにおける故障診断の結果は、励振判定部３５ａに送られる。
【００２４】
励振判定部３５ａは、演算部３３ａで行われた演算結果と診断部３４ａで行われた故障診断の結果が一致するかどうかを判定し、一致する場合はリレー３６ａのソレノイドを励磁し、一致しない場合はリレー３６ａのソレノイドを励磁しないように制御する開閉信号を生成し、リレー３６ａのソレノイドに送る。
【００２５】
リレー３６ａは、励振判定部３５ａからの開閉信号に応じて開閉し、ロータリエンコーダ４からの信号をノッチメタル線出力部３７ａに送るかどうかを制御する。
【００２６】
すなわち、励振判定部３５ａからの開閉信号が、演算部３３ａで行われた演算結果と診断部３４ａで行われた故障診断の結果が一致することを示している場合はリレー３６ａのソレノイドは励磁されてリレー３６ａの接点は閉成される。
【００２７】
一方、励振判定部３５ａからの開閉信号が、演算部３３ａで行われた演算結果と診断部３４ａで行われた故障診断の結果が一致しないことを示している場合はリレー３６ａのソレノイドは励磁されず、リレー３６ａの接点は開放される。この場合、図示は省略しているが、１系制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、２系制御部による制御に切り換えられる。
【００２８】
ノッチメタル線出力部３７ａは、リレー３６ａの接点が閉成されている場合に、ロータリエンコーダ４からの角度信号を診断部３４ａに送るとともに、外部に出力する。シリアル伝送入出力部３８ａは、演算部３３ａから送られてくる信号を外部に出力する。
【００２９】
また、操作部センサ入力部３２ａは、逆転ハンドル５に連結されたセンサ８から送られてくる前後信号とキー機構９からのキー信号とを監視し、監視結果を診断部３４ａを介して励振判定部３５ａに出力する。励振判定部３５ａは、診断部３４ａを介する操作部センサ入力部３２ａの監視結果に基づき、センサ８から前後信号が入力（即ち“入”のとき）され、かつキー機構９からキー信号が入力されない（即ち“切”のとき）とき、励振を停止させる。即ち、リレー３６ａのソレノイドは励磁されず、リレー３６ａの接点は開放される。この場合、図示は省略しているが、１系制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、２系制御部による制御に切り換えられる。
【実施例２】
【００３０】
図３は、本発明の実施例２に係る主幹制御装置の制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図３では、１系制御部１２ａのみを示しているが、２系制御部１２ｂの構成も同じである。
【００３１】
１系制御部１２ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０に、ディップスイッチ（ＤＩＰ ＳＷ）３９ａおよび照合部４０ａが追加されて構成されている。
【００３２】
ディップスイッチ３９ａには、主ハンドル１の回転角の初期値が設定される。このディップスイッチ３９ａに設定された初期値は、照合部４０ａに送られる。
【００３３】
照合部４０ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０の演算部３３ａに設けられ、例えばＣＰＵによって構成されている。この照合部４０ａは、初期リセット時、つまりキー機構のキーが「入」になった時点で、ロータリエンコーダ４からの角度信号によって示される値とディップスイッチ３９ａに設定された初期値とを照合し、不一致の場合に異常である旨の演算結果を出力する。
【実施例３】
【００３４】
図４は、本発明の実施例３に係る主幹制御装置の制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図４では、１系制御部１２ａのみを示しているが、２系制御部１２ｂの構成も同じである。
【００３５】
１系制御部１２ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０に、照合部４１ａが追加されて構成されている。照合部４１ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０の演算部３３ａに設けられ、例えばＣＰＵによって構成されている。
【００３６】
この照合部４１ａは、前回の処理においてロータリエンコーダ４からの角度信号によって示される角度データを「前回のデータ」として記憶している。そして、今回のロータリエンコーダ４からの角度信号によって示される角度データと前回のデータによって示される角度データを比較し、前回の角度データから今回の角度データへの変化量が所定値以上の場合に異常である旨の演算結果を出力する。
【実施例４】
【００３７】
図５は、本発明の実施例４に係る主幹制御装置の制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図５では、１系制御部１２ａのみを示しているが、２系制御部１２ｂの構成も同じである。
【００３８】
実施例４に係る主幹制御装置のロータリエンコーダ４ａは、実施例１に係る主幹制御装置のロータリエンコーダ４に、パリティ信号およびストローブ信号を出力する機能が追加されている。パリティ信号は、角度信号によって示される角度データに付加されたパリティビットを示す信号である。また、ストローブ信号は、角度データを取り込むタイミングを規定する信号である。
【００３９】
１系制御部１２ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０に、パリティ演算部４２ａおよび比較部４３ａが追加されて構成されている。
【００４０】
パリティ演算部４２ａは、ロータリエンコーダ４ａからの角度信号によって示される角度データを、ロータリエンコーダ４ａからのストローブ信号に同期して取り込んでパリティビットを計算し、比較部４３ａに送る。
【００４１】
比較部４３ａは、ロータリエンコーダ４ａからのストローブ信号に同期して取り込んだパリティ信号によって示されるパリティビットと、パリティ演算部４２ａから送られてくるパリティビットとを比較し、不一致の場合に異常である旨の演算結果を出力する。
【実施例５】
【００４２】
図６は、本発明の実施例５に係る主幹制御装置の制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図６では、１系制御部１２ａのみを示しているが、２系制御部１２ｂの構成も同じである。
【００４３】
実施例５に係る主幹制御装置のロータリエンコーダ４ｂは、実施例１に係る主幹制御装置のロータリエンコーダ４に、ストローブ信号を出力する機能が追加されている。ストローブ信号は、上述したように、角度データを取り込むタイミングを規定する信号である。
【００４４】
１系制御部１２ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０に、データ変化検出部４４ａ、ストローブ変化検出部４５ａおよび判定部４６ａが追加されて構成されている。
【００４５】
データ変化検出部４４ａは、ロータリエンコーダ４ｂからの角度信号によって示される角度データの変化の有無を検出し、その検出結果を判定部４６ａに送る。ストローブ変化検出部４５ａは、ロータリエンコーダ４ｂからのストローブ信号の変化の有無を検出し、その検出結果を判定部４６ａに送る。
【００４６】
判定部４６ａは、データ変化検出部４４ａからの判定結果が、ロータリエンコーダ４ｂから出力される角度データが変化しことを示しており、かつ、ロータリエンコーダ４ｂから出力されるストローブ信号が変化したかどうかをチェックし、ストローブ信号の変化がない場合に、異常である旨の演算結果を出力する。
【００４７】
なお、本発明は、上述した実施例１〜実施例５に限らず、以下のように構成することができる。すなわち、図示しない情報制御装置からのポーリングで、演算部３３ａからの応答が出力されない場合、故障である旨を検出するように構成できる。
【００４８】
また、演算部３３ａおよび診断部３４ａ間で行われる励振が停止した場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００４９】
また、ＣＰＵが有する故障検知機能で定周期に行われる割込みが無い場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５０】
また、ＣＰＵが有する故障検知機能で、ウオッチドッグタイマが停止した場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５１】
また、演算部３３ａからフィードバックされたノッチ信号と、診断部３４ａでのノッチ演算結果が不一致の場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５２】
また、演算部３３ａからフィードバックされた通信データと、診断部３４ａで演算された通信データが不一致の場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５３】
また、逆転ハンドル５からの「前」および「後」信号がともに「オン」となった場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５４】
さらに、主ハンドル１の位置が非常以外で逆転ハンドル５の「前」および「後」信号がともに「オフ」となった場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、故障の検知を厳密に行って安全性を向上させることが要求される主幹制御装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１ 主ハンドル
２、６ スターホイル
３ 主軸
４、４ａ、４ｂ ロータリエンコーダ
５ 逆転ハンドル
７ 逆転軸
１０ 制御装置
１１ 電源部
１２ａ １系制御部
１２ｂ ２系制御部
２１ａ、２１ｂ ノイズフィルタ
２２ａ １系電源
２２ｂ ２系電源
３０ａ、３０ｂ ノッチ電源入力部
３１ａ、３１ｂ デコーダ部
３２ａ、３２ｂ 操作部センサ入力部
３３ａ、３３ｂ 演算部
３４ａ、３４ｂ 診断部
３５ａ、３５ｂ 励振判定部
３６ａ、３６ｂ リレー
３７ａ、３７ｂ ノッチメタル線出力部
３８ａ、３８ｂ シリアル伝送入出力部
３９ａ ディップスイッチ
４０ａ、４１ａ 照合部
４２ａ パリティ演算部
４３ａ 比較部
４４ａ データ変化検出部
４５ａ ストローブ変化検出部
４６ａ 判定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気車の運転台に設置され、ハンドル操作により電気車の運転制御指令を出力する主幹制御装置に関し、特に故障検知機能に関する。
【背景技術】
【０００２】
主幹制御装置として、例えば特許文献１は、電気車用主幹制御器のカムスイッチ部を無接点化し、小形、軽量化を図り、接点等に対する給油、荒損による手入れ等のメンテナンス作業を削減し、費用の低減を図った電気車用無接点主幹制御装置を開示している。
【０００３】
この電気車用無接点主幹制御装置は、逆転軸、主軸の両端部に相互に逆方向に回転する一対のロータリエンコーダを連結して形成した切替スイッチ部、その出力の変換・制御器、その電源装置およびキースイッチが主幹制御器内に収容されて一体に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２４４７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、主幹制御装置の故障は、安全運行上、極めて重要な事態を引き起こす可能性があるので、故障の検知を厳密に行って安全性を向上させる技術が求められている。
【０００６】
本発明の課題は、故障を検知して安全運行を継続できる主幹制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、複数系統の制御部を備えた主幹制御装置であって、複数系統の制御部の各々は、主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とを演算する演算部と、主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とに基づき故障診断を行う診断部と、演算部の演算結果と診断部の診断結果とが一致するかどうかを判定する励振判定部とを備え、励振判定部において一致しないことが判定された場合に、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、故障を検出した場合、多重系としたシステムの系を切り換えて、安全運行を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係る主幹制御装置の構造を示す図である。
【図２】本発明の実施例１に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例２に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例３に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施例４に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施例５に係る主幹制御装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態の主幹制御装置の制御装置を図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本発明の実施例１に係る主幹制御装置の構造を示す図である。主幹制御装置は、主ハンドル１およびスターホイル２が取り付けられた主軸３に連結されて、相互に一方向に回転する一対のロータリエンコーダ４を備えるとともに、前進または後進を指示する逆転ハンドル５およびスターホイル６が取り付けられた逆転軸７に接続されたセンサ８を備えている。
【００１２】
キー機構９は例えば、カム軸９ａとカム軸９ａに螺合するラック９ｂとを有し、図示しないキーがカム軸９ａに挿入されていない状態では、ラック９ｂの先端が逆転ハンドル５に設けた溝部に挿入されて逆転ハンドル５がロックされている。
【００１３】
次に、図示しないキーがカム軸９ａに挿入されて一方向に回転されると、カム軸９ａに螺合するラック９ｂが平行移動して、逆転ハンドル５の溝部からラック９ｂの先端が外れて逆転ハンドル５がアンロックされる。
【００１４】
ロータリエンコーダ４で発生された角度信号とセンサ８で発生された前後信号とキー機構９で発生されたキー信号は、後述する制御装置１０に送られる。
【００１５】
上記の構成において、主ハンドル１をスターホイル２に規制された範囲内において操作すると、主軸３に設けられた、相互に逆方向に回転する一対のロータリエンコーダ４は、その回転角度に応じた角度信号を生成して制御装置１０に送る。
【００１６】
同様に、逆転ハンドル５をスターホイル６に規制された範囲内において操作すると、逆転軸７に設けられたセンサ８は、その回転角度に応じた前後信号を生成して制御装置１０に送る。制御装置１０は、これら角度信号および前後信号に基づき前後進指令、力行またはブレーキ指令を生成して列車の各部に送る。
【００１７】
図２は、制御装置１０の構成を示すブロック図である。この制御装置１０は、電源部１１、１系制御部１２ａおよび２系制御部１２ｂを備えている。
【００１８】
なお、２系制御部１２ｂの構成は、１系制御部１２ａの構成と同じであるので、以下では、１系制御部１２ａについてのみ説明する。図２においては、２系制御部１２ｂは、対応する構成要素の符号の添え字を「ａ」から「ｂ」に変更して表している。
【００１９】
電源部１１は、外部から供給される電源をフィルタリングするノイズフィルタ２１ａと、ノイズフィルタ２１ａを経由して入力された電源から５Ｖおよび２４Ｖの電源を生成して１系制御部１２ａに供給する１系電源２２ａと、外部から供給される電源をフィルタリングするノイズフィルタ２１ｂと、ノイズフィルタ２１ｂを経由して入力された電源から５Ｖおよび２４Ｖの電源を生成して２系制御部１２ｂに供給する２系電源２２ｂから構成されている。
【００２０】
１系制御部１２ａは、ノッチ電源入力部３０ａ、デコーダ部３１ａ、操作部センサ入力部３２ａ、演算部３３ａ、診断部３４ａ、励振判定部３５ａ、リレー３６ａ、ノッチメタル線出力部３７ａおよびシリアル伝送入出力部３８ａを備えている。
【００２１】
ノッチ電源入力部３０ａは、ノッチ電源からの電圧を入力してリレー３６ａに出力する。デコーダ部３１ａは、主ハンドル１に連結されたロータリエンコーダ４から送られてくる角度信号を取り込んで、角度データとして演算部３３ａおよび診断部３４ａに送る。操作部センサ入力部３２ａは、逆転ハンドル５に連結されたセンサ８から送られてくる前後信号を取り込んで、前後データとして演算部３３ａおよび診断部３４ａに送る。
【００２２】
演算部３３ａは、デコーダ部３１ａから送られてくる角度データに、操作部センサ入力部３２ａから送られてくる前後データを用いて所定の演算を施すことによりパルス数に変換し、励振判定部３５ａ、ノッチメタル線出力部３７ａおよびシリアル伝送入出力部３８ａに送る。
【００２３】
診断部３４ａは、デコーダ部３１ａから送られてくる角度データ、操作部センサ入力部３２ａから送られてくる前後データ、演算部３３ａから送られてくるパルス数およびノッチメタル線出力部３７ａから出力される信号に基づき故障診断、例えば演算部３３ａから出力されるパルス数が正しいかどうかなどの判定を行う。この診断部３４ａにおける故障診断の結果は、励振判定部３５ａに送られる。
【００２４】
励振判定部３５ａは、演算部３３ａで行われた演算結果と診断部３４ａで行われた故障診断の結果が一致するかどうかを判定し、一致する場合はリレー３６ａのソレノイドを励磁し、一致しない場合はリレー３６ａのソレノイドを励磁しないように制御する開閉信号を生成し、リレー３６ａのソレノイドに送る。
【００２５】
リレー３６ａは、励振判定部３５ａからの開閉信号に応じて開閉し、ロータリエンコーダ４からの信号をノッチメタル線出力部３７ａに送るかどうかを制御する。
【００２６】
すなわち、励振判定部３５ａからの開閉信号が、演算部３３ａで行われた演算結果と診断部３４ａで行われた故障診断の結果が一致することを示している場合はリレー３６ａのソレノイドは励磁されてリレー３６ａの接点は閉成される。
【００２７】
一方、励振判定部３５ａからの開閉信号が、演算部３３ａで行われた演算結果と診断部３４ａで行われた故障診断の結果が一致しないことを示している場合はリレー３６ａのソレノイドは励磁されず、リレー３６ａの接点は開放される。この場合、図示は省略しているが、１系制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、２系制御部による制御に切り換えられる。
【００２８】
ノッチメタル線出力部３７ａは、リレー３６ａの接点が閉成されている場合に、ロータリエンコーダ４からの角度信号を診断部３４ａに送るとともに、外部に出力する。シリアル伝送入出力部３８ａは、演算部３３ａから送られてくる信号を外部に出力する。
【００２９】
また、操作部センサ入力部３２ａは、逆転ハンドル５に連結されたセンサ８から送られてくる前後信号とキー機構９からのキー信号とを監視し、監視結果を診断部３４ａを介して励振判定部３５ａに出力する。励振判定部３５ａは、診断部３４ａを介する操作部センサ入力部３２ａの監視結果に基づき、センサ８から前後信号が入力（即ち“入”のとき）され、かつキー機構９からキー信号が入力されない（即ち“切”のとき）とき、励振を停止させる。即ち、リレー３６ａのソレノイドは励磁されず、リレー３６ａの接点は開放される。この場合、図示は省略しているが、１系制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、２系制御部による制御に切り換えられる。
【実施例２】
【００３０】
図３は、本発明の実施例２に係る主幹制御装置の制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図３では、１系制御部１２ａのみを示しているが、２系制御部１２ｂの構成も同じである。
【００３１】
１系制御部１２ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０に、ディップスイッチ（ＤＩＰ ＳＷ）３９ａおよび照合部４０ａが追加されて構成されている。
【００３２】
ディップスイッチ３９ａには、主ハンドル１の回転角の初期値が設定される。このディップスイッチ３９ａに設定された初期値は、照合部４０ａに送られる。
【００３３】
照合部４０ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０の演算部３３ａに設けられ、例えばＣＰＵによって構成されている。この照合部４０ａは、初期リセット時、つまりキー機構のキーが「入」になった時点で、ロータリエンコーダ４からの角度信号によって示される値とディップスイッチ３９ａに設定された初期値とを照合し、不一致の場合に異常である旨の演算結果を出力する。
【実施例３】
【００３４】
図４は、本発明の実施例３に係る主幹制御装置の制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図４では、１系制御部１２ａのみを示しているが、２系制御部１２ｂの構成も同じである。
【００３５】
１系制御部１２ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０に、照合部４１ａが追加されて構成されている。照合部４１ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０の演算部３３ａに設けられ、例えばＣＰＵによって構成されている。
【００３６】
この照合部４１ａは、前回の処理においてロータリエンコーダ４からの角度信号によって示される角度データを「前回のデータ」として記憶している。そして、今回のロータリエンコーダ４からの角度信号によって示される角度データと前回のデータによって示される角度データを比較し、前回の角度データから今回の角度データへの変化量が所定値以上の場合に異常である旨の演算結果を出力する。
【実施例４】
【００３７】
図５は、本発明の実施例４に係る主幹制御装置の制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図５では、１系制御部１２ａのみを示しているが、２系制御部１２ｂの構成も同じである。
【００３８】
実施例４に係る主幹制御装置のロータリエンコーダ４ａは、実施例１に係る主幹制御装置のロータリエンコーダ４に、パリティ信号およびストローブ信号を出力する機能が追加されている。パリティ信号は、角度信号によって示される角度データに付加されたパリティビットを示す信号である。また、ストローブ信号は、角度データを取り込むタイミングを規定する信号である。
【００３９】
１系制御部１２ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０に、パリティ演算部４２ａおよび比較部４３ａが追加されて構成されている。
【００４０】
パリティ演算部４２ａは、ロータリエンコーダ４ａからの角度信号によって示される角度データを、ロータリエンコーダ４ａからのストローブ信号に同期して取り込んでパリティビットを計算し、比較部４３ａに送る。
【００４１】
比較部４３ａは、ロータリエンコーダ４ａからのストローブ信号に同期して取り込んだパリティ信号によって示されるパリティビットと、パリティ演算部４２ａから送られてくるパリティビットとを比較し、不一致の場合に異常である旨の演算結果を出力する。
【実施例５】
【００４２】
図６は、本発明の実施例５に係る主幹制御装置の制御装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図６では、１系制御部１２ａのみを示しているが、２系制御部１２ｂの構成も同じである。
【００４３】
実施例５に係る主幹制御装置のロータリエンコーダ４ｂは、実施例１に係る主幹制御装置のロータリエンコーダ４に、ストローブ信号を出力する機能が追加されている。ストローブ信号は、上述したように、角度データを取り込むタイミングを規定する信号である。
【００４４】
１系制御部１２ａは、実施例１に係る主幹制御装置の制御装置１０に、データ変化検出部４４ａ、ストローブ変化検出部４５ａおよび判定部４６ａが追加されて構成されている。
【００４５】
データ変化検出部４４ａは、ロータリエンコーダ４ｂからの角度信号によって示される角度データの変化の有無を検出し、その検出結果を判定部４６ａに送る。ストローブ変化検出部４５ａは、ロータリエンコーダ４ｂからのストローブ信号の変化の有無を検出し、その検出結果を判定部４６ａに送る。
【００４６】
判定部４６ａは、データ変化検出部４４ａからの判定結果が、ロータリエンコーダ４ｂから出力される角度データが変化しことを示しており、かつ、ロータリエンコーダ４ｂから出力されるストローブ信号が変化したかどうかをチェックし、ストローブ信号の変化がない場合に、異常である旨の演算結果を出力する。
【００４７】
なお、本発明は、上述した実施例１〜実施例５に限らず、以下のように構成することができる。すなわち、図示しない情報制御装置からのポーリングで、演算部３３ａからの応答が出力されない場合、故障である旨を検出するように構成できる。
【００４８】
また、演算部３３ａおよび診断部３４ａ間で行われる励振が停止した場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００４９】
また、ＣＰＵが有する故障検知機能で定周期に行われる割込みが無い場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５０】
また、ＣＰＵが有する故障検知機能で、ウオッチドッグタイマが停止した場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５１】
また、演算部３３ａからフィードバックされたノッチ信号と、診断部３４ａでのノッチ演算結果が不一致の場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５２】
また、演算部３３ａからフィードバックされた通信データと、診断部３４ａで演算された通信データが不一致の場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５３】
また、逆転ハンドル５からの「前」および「後」信号がともに「オン」となった場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【００５４】
さらに、主ハンドル１の位置が非常以外で逆転ハンドル５の「前」および「後」信号がともに「オフ」となった場合に、故障である旨を検出するように構成できる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、故障の検知を厳密に行って安全性を向上させることが要求される主幹制御装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１ 主ハンドル
２、６ スターホイル
３ 主軸
４、４ａ、４ｂ ロータリエンコーダ
５ 逆転ハンドル
７ 逆転軸
１０ 制御装置
１１ 電源部
１２ａ １系制御部
１２ｂ ２系制御部
２１ａ、２１ｂ ノイズフィルタ
２２ａ １系電源
２２ｂ ２系電源
３０ａ、３０ｂ ノッチ電源入力部
３１ａ、３１ｂ デコーダ部
３２ａ、３２ｂ 操作部センサ入力部
３３ａ、３３ｂ 演算部
３４ａ、３４ｂ 診断部
３５ａ、３５ｂ 励振判定部
３６ａ、３６ｂ リレー
３７ａ、３７ｂ ノッチメタル線出力部
３８ａ、３８ｂ シリアル伝送入出力部
３９ａ ディップスイッチ
４０ａ、４１ａ 照合部
４２ａ パリティ演算部
４３ａ 比較部
４４ａ データ変化検出部
４５ａ ストローブ変化検出部
４６ａ 判定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数系統の制御部を備えた主幹制御装置であって、
複数系統の制御部の各々は、
主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とを演算する演算部と、
主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とに基づき故障診断を行う診断部と、
前記演算部の演算結果と前記診断部の診断結果とが一致するかどうかを判定する励振判定部とを備え、
前記励振判定部において一致しないことが判定された場合に、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換えることを特徴とする主幹制御装置。
【請求項２】
前記主ハンドルの回転角の初期値を設定するスイッチを備え、
前記演算部は、初期リセット時に、ロータリエンコーダからの信号によって示される値と前記スイッチに設定された初期値とを照合し、不一致の場合に異常である旨の演算結果を出力することを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項３】
前記演算部は、ロータリエンコーダからの信号によって示される値の前回からの変化量が所定値以上の場合に異常である旨の演算結果を出力することを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項４】
前記診断部は、ロータリエンコーダからの信号によって示される値に付されたパリティ値と自己の内部で演算したパリティ値とを照合し、不一致の場合に異常である旨の演算結果を出力することを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項５】
前記診断部は、ロータリエンコーダから出力されるデータ信号の変化とストローブ信号の変化とを監視し、ストローブ信号のみ変化しない場合に異常である旨の演算結果を出力することを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項６】
キーを操作することでキー信号を出力するキー機構と、
前記逆転ハンドルのセンサからの信号と前記キー機構からのキー信号とを監視する監視部とを備え、
前記励振判定部は、前記逆転ハンドルのセンサの信号が入力され、且つ前記キー機構のキー信号が入力されないとき、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換えることを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項１】
複数系統の制御部を備えた主幹制御装置であって、
複数系統の制御部の各々は、
主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とを演算する演算部と、
主ハンドルの回転角を検出するロータリエンコーダからの信号と、逆転ハンドルのセンサからの信号とに基づき故障診断を行う診断部と、
前記演算部の演算結果と前記診断部の診断結果とが一致するかどうかを判定する励振判定部とを備え、
前記励振判定部において一致しないことが判定された場合に、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換えることを特徴とする主幹制御装置。
【請求項２】
前記主ハンドルの回転角の初期値を設定するスイッチを備え、
前記演算部は、初期リセット時に、ロータリエンコーダからの信号によって示される値と前記スイッチに設定された初期値とを照合し、不一致の場合に異常である旨の演算結果を出力することを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項３】
前記演算部は、ロータリエンコーダからの信号によって示される値の前回からの変化量が所定値以上の場合に異常である旨の演算結果を出力することを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項４】
前記診断部は、ロータリエンコーダからの信号によって示される値に付されたパリティ値と自己の内部で演算したパリティ値とを照合し、不一致の場合に異常である旨の演算結果を出力することを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項５】
前記診断部は、ロータリエンコーダから出力されるデータ信号の変化とストローブ信号の変化とを監視し、ストローブ信号のみ変化しない場合に異常である旨の演算結果を出力することを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【請求項６】
キーを操作することでキー信号を出力するキー機構と、
前記逆転ハンドルのセンサからの信号と前記キー機構からのキー信号とを監視する監視部とを備え、
前記励振判定部は、前記逆転ハンドルのセンサの信号が入力され、且つ前記キー機構のキー信号が入力されないとき、自系統の制御部の故障と判断して出力を遮断するとともに、他の系統の制御部による制御に切り換えることを特徴とする請求項１記載の主幹制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−９７７２６（Ｐ２０１１−９７７２６Ａ）
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２４８７８９（Ｐ２００９−２４８７８９）
【出願日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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