【構成】 複数台の搬送車を、同一走行ルートに沿って、搬送車間の干渉を回避しながら、往復動させる。搬送車が搬送指令を実行するために走行する際の、搬送車間の干渉の有無を判断し、干渉が存在する際に、干渉を回避しながら搬送指令を実行するためのパターンを複数生成し、生成したパターンから、搬送車がパターンを実行するための時間が短いものを選択して、搬送車に実行させる。
【効果】 干渉を回避しながら短時間で搬送指令を実行でき、またパターンを短時間で生成できる。 （もっと読む）

【課題】無人搬送車の走行制御において、走行速度により目標走行経路と、停止範囲および減速範囲を決定することにより、安全性を高めた走行をおこなう。
【解決手段】地図データと、走行速度が設定された経路データとを保持し、レーザにより周辺環境の状況を計測して、地図データと計測されたデータとをマッチングして、現在位置を求める無人搬送車において、走行速度に応じて、走行速度が大きくなればなるほど大きくなるように、移動先距離を決定する。そして、基準点から移動先距離にあたる経路上の点を、移動先位置として、その移動先位置に向かって走行させる。また、その走行速度に応じて、減速範囲と、停止範囲を定めて、障害物をそれらの範囲内で検知したときには、それぞれ無人搬送車を減速または停止するように制御する。この減速範囲と停止範囲も、走行速度に応じて広くなるようにとる。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの移動に障害となる障害物の位置を事前に検出し、自律移動ロボットが目的地まで移動する経路を生成するための移動可能領域を抽出する移動可能領域抽出装置、移動可能領域抽出システム、移動可能領域抽出方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】予め定められた床面の高さを表す床面判定値に基づいて、移動体と異なる位置で移動体の移動範囲内に設置された距離センサの情報に基づいて算出された観測点の高さの情報に基づいて、移動体が移動できる床面を示す床面観測点を判別する床面判別手段と、距離センサの情報に基づいて算出された観測点の位置の情報に基づいて、予め定められた二次元のグリッドマップに、床面観測点が含まれるか否かを示すフラグをマッピングする床面マッピング手段と、床面観測点が含まれることを示しているグリッドマップの領域に基づいて、移動可能領域を抽出する領域抽出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】対象者が固定カメラの検出範囲内に所在する場合のみならず、対象者が固定カメラの非検出範囲に所在する場合を含めて対象者の所在や行動を検出すること。
【解決手段】管理装置は、固定カメラＡを用いて対象者のアピアランス情報を検出し、検出したアピアランス情報に基づいて対象者の絞り込みを行う。また、管理装置は、固定カメラＡおよび固定カメラＢによるアピアランス情報の検出結果を用いて対象者の異常を検知する。そして、管理装置は、対象者の異常を検知すると、固定カメラＡおよび固定カメラＢの非検出範囲へ移動ロボットを移動させ、移動ロボットを用いて検出した顔情報に基づいて対象者を特定する。 （もっと読む）

【課題】様々なセンサを用いて、移動型ロボット清掃機の脱出状況を検出するとともに、脱出が不可能な状況であると決定された場合には、ロボットをオフにするよう設計される移動型ロボット清掃機を提供することを目的とする。
【解決手段】 任意の大きさおよび形状を有する床面を清掃する移動型ロボット清掃機であって、移動型ロボット清掃機を床面上で移動させる移動手段と、移動型ロボット清掃機の移動中に移動型ロボット清掃機が接触または近接する障害物を検出する衝突センサと、絶壁を検出する絶壁センサと、衝突センサと絶壁センサからの出力信号に基づいて、移動手段を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、絶壁センサが所定時間を超えて絶壁を検出すると、移動手段による移動型ロボット清掃機の移動を停止することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】障害物が存在しなくても進入を回避すべき領域を自律的に回避して移動することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置は、周囲の障害物情報を取得するレーザレンジファインダ１３と、障害物が存在する障害物領域を示す環境地図２１１、及び、進入を禁止する進入禁止領域を示す進入禁止領域地図２１２を記憶する記憶部２１と、レーザレンジファインダ１３によって取得された障害物情報と環境地図２１１とを用いて自己位置を推定する自己位置推定部２５と、推定された自己位置、環境地図２１１、及び進入禁止領域地図２１２に基づいて、障害物領域及び進入禁止領域を回避して目的地まで自律移動するように制御する移動制御部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】搬送車システムにおいて、下位のコントローラだけで運用試験を行うときに自動運転を可能にする。
【解決手段】搬送車システムは、搬送車を搬送させるための搬送車システムであって、複数のストッカ（５１，５３，５５，５７）と、搬送車（４４，４８）と、複数のコントローラ（５２，５４，５６，５８）とを備えている。ストッカは、内部で物品を搬送可能である。搬送車は、複数のストッカ間で物品を搬送可能である。複数のコントローラは、互いに通信可能であり、複数のストッカおよび搬送車を制御する。コントローラは、搬送制御部６１と、シナリオ記憶部６３と、搬送指令作成部６２とを有している。搬送制御部６１は、搬送指令を実行することで搬送制御を行う。シナリオ記憶部６３は、複数の搬送指令作成情報を含む搬送パターンシナリオを記憶する。搬送指令作成部６２は、搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する。 （もっと読む）

【課題】状況に応じてタスクの実行に適した行動をとることが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、目的地まで自律的に移動する際に所定のタスクを実行する自律移動装置であり、環境地図３１１を記憶する記憶部３１と、周囲の障害物情報を取得するレーザレンジファインダ２０と、周囲の障害物情報から未知の障害物情報を特定する未知情報特定部３２と、未知の障害物情報が特定された場合に、該未知の障害物に関連した動き情報、相対位置情報、属性情報からなる複数の判断情報を取得する判断情報取得部３３と、判断情報に基づいて、タスクの実行をキャンセル又は続行する旨の行動シナリオ以外の行動シナリオであってタスクを実行するために定義された行動シナリオを含む、複数の行動シナリオの中から一つの行動シナリオを選択するシナリオ選択部３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】
自律移動体の走行速度をスムーズに変化させることができる自律移動体、速度設定装置および速度設定プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】
自律移動体１００は、移動環境内の所定範囲を計測する視覚センサ２と、視覚センサによる計測結果から所定範囲内の実際に計測された通路面積を算出する第１の通路面積算出部３と、移動体１００の自己位置を推定する自己位置推定部４と、所定範囲に存在する固定された障害物の位置を示す参照マップと自己位置とから算出された通路面積を算出する第２の通路面積算出部５と、第1の通路面積算出部３と第２の通路面積算出部５とから算出された各通路面積の面積比を算出する面積比算出部６と、面積比から移動体１００の速度を設定する速度設定部８と、を備える自律移動体である。これにより、急な速度変化を防止し、スムーズな減速が可能である。 （もっと読む）

【課題】移動中に、階段などのクリフに遭遇した場合に、転落を防ぐために床面におけるクリフの有無を適切に検出することが可能な自律型清掃ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】自律型清掃ロボットであって、シャーシと、シャーシに搭載され、自律型清掃ロボットを動かす駆動システムと、シャーシに保持され、床表面におけるクリフを検出する床近接センサと、を備える構成とした。また、床近接センサは、ビームを床表面に向かって発光するビーム発光器と、発光されたビームの前記床表面からの反射を受光するビーム受光器と、ビーム発光器およびビーム受光器をカバーするビーム透過蓋と、を備え、該ビーム透過蓋は、埃がたまることを防止するために、前方縁部が後方縁部よりも床面に対して高く位置する、進行方向に対して角度付された面を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定機能と足元の障害物検出機能とを良好に両立させること。
【解決手段】非接触式の距離センサ１７と、移動状況に関する所定の条件に基づいて、足元の障害物検出処理か自己位置推定処理のいずれの処理を実行するか判定する判定部５８と、足元の障害物検出処理を実行する場合に、距離センサ１７からの測定信号の方向を足元付近に向けて変化させ、自己位置推定処理を実行する場合に、測定信号の方向を遠方の対象物を測定可能となる向きに変化させる反射部１９と、距離情報に基づいて足元の障害物を検出する足元障害物検出部５７と、距離情報に基づいて自己位置を推定し、移動量から求めた自己位置を、推定した自己位置を用いて補正する自己位置推定部５５と、検出した障害物情報と、補正した自己位置とに基づいて、移動装置２３の制御を行う走行制御部５９と、を備える。 （もっと読む）

本発明は、移動ロボットの位置認識のための地図生成および更新方法に関し、より詳しくは、地図生成時には抽出されたランドマークと推定されたランドマークの確率誤差に基づいて抽出されたランドマークを登録し、地図更新時には既に登録されたランドマークの正確度を算出し、正確度が低いランドマークのレベルを調整したり誤登録されたランドマークを除去したりして位置認識の誤差を最小化することができる、移動ロボットの位置認識のための地図生成および更新方法に関する。
（もっと読む）

【課題】コーナー部や出入り口等、視界の利かない通路を走行する場合であっても、未然に危険を予知して安全対策を施すことを可能にする自動搬送台車の衝突事故回避システム及び自動搬送台車の衝突事故回避方法を提供する。
【解決手段】この自動搬送台車の衝突事故回避システムでは、自動搬送台車１、２、３と人が通行する場所を、衝突事故が発生する可能性が高い危険ゾーンと、この危険ゾーンに近接した予知ゾーンとを含む複数のゾーンに分割して設定する。そして、危険ゾーンと予知ゾーンにそれぞれ設けられ、自動搬送台車１、２、３と人を検知する検知手段４、５、６、７と、予知ゾーン及び／又は危険ゾーンに侵入した自動搬送台車１、２、３及び／又は人に警報を発信するアラーム装置８、９と、検知手段４、５、６、７からの検知結果を受け、この検知結果に基づいてアラーム装置８、９に警報発信信号を送信する制御装置１０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】
障害物を自律的に回避しながら走行し目標地点に到達できる自律走行装置において、工場などの矩形以外の形状で構成されている現場における走行プログラムの作成を容易にする。
【解決手段】
レイアウト図などの障害物地図を表示する手段と、該障害地図上に点を指定することにより、通路区域を規定する通路ゲートと作業区域を規定する作業ゲート及びゲート間の連結関係を通路地図として描画する手段と、該通路地図の位置情報と接続情報を用いて、ある出発点を含む区域から到達点を含む区域までの最小の経路通路の順列を求める手段と、自律走行装置に目標点が与えられたとき、該経路を元に走行プログラムを作成する手段による。 （もっと読む）

【課題】自律走行ロボットを所望の行き先階とは異なるエレベータの停止階で降車でき、利便性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段を備え、エレベータ１００を利用して移動する自律走行ロボット１の制御システムで、エレベータ１００は、自律走行ロボット１に対して開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を送信する信号送信手段１１１を備え、自律走行ロボット１は、扉状態信号を受信する信号受信手段１５と、エレベータ１００からの降車を指示する降車指示手段１７と、信号受信手段１５が開閉扉の開状態を示す扉状態信号を受信し、かつ、降車指示手段１７による降車指示があると、駆動モータを駆動して、自律走行ロボット１をエレベータ１００から降車させる制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】ある環境において行動するエージェントの状態遷移シーケンスを進めるために、各エージェントケースベース内のオブジェクトケース間の遷移をそこに記述されたルールに基づいて繰り返し継続実行する演繹推論を特徴とするケースルールベース推論エンジンを用いたシーケンス制御装置を提供する。
【解決手段】競合ステーションからの停止命令競合を解消しつつ、各ステーションにおいて各エージェントが停止するか通過するかステーション直前に設けられた仮想待機場所で待機するかの行動を、推論によって各エージェントのシーケンスを進めるという方法によって、トリガ獲得集約、運行シーケンス制御、競合エージェントの行動調停などに代表される機能を持たせる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置に対して任意の通行可否領域設定を容易に高精度に行う。
【解決手段】運用現場で取得した画像と自己位置認識手段２で認識した位置情報とを対応付けて画像情報記憶手段９が記憶し、画像情報記憶手段９が記憶する画像情報から通行可否領域の設定に有用な画像を画像抽出加工手段１０が抽出加工して表示入力手段が表示し、その画像に対して使用者が地図情報編集手段１２を用いて通行可否領域の設定を可能とする。 （もっと読む）

【課題】 移動体の位置を連続的に監視しながら、移動体を駆動するリニアモータの１次側を連続的に制御する。
【構成】 リニアモータの２次側部材を備えた複数の移動体と、移動体の移動経路に沿って２次側部材の長さ以下のピッチで複数設けられたリニアモータの１次側部材とを設ける。移動体の位置を検出するセンサを２次側部材の長さ以下のピッチで設けると共に、センサからの位置信号により１次側部材を制御するコントローラを設ける。 （もっと読む）

【目的】軌道を正確に最小分散推定して未清掃の空白領域が無い清掃効率の高い掃除ロボット及び掃除方法を提供する。
【構成】本発明に係る掃除ロボットは、センサの信号を用いてコンピュータにより演算される時々刻々の位置と、前記位置を格納するデータ記憶部と、清掃領域の境界に分散配置された位置情報発信部と、前記位置情報発信部に接近したときに位置情報を受信する位置情報受信部と、受信された前記位置情報により現在位置から最適推定された現在推定位置と、前記現在推定位置を用いて過去位置から最適推定された過去推定位置と、前記現在及び過去の推定位置からなる推定軌道を格納する軌道記憶部と、軌道データから清掃領域内で軌道の無い及び／又は少ない再掃引領域を導出する再掃引領域導出手段と、前記再掃引領域内を走行させて前記再掃引領域を清掃する再掃引領域行走行手段を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】人などの動的な遮蔽物により生じる死角の監視効率を向上することが可能である。
【解決手段】遮蔽物抽出手段４６が、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄから取得された映像から遮蔽物を抽出し、遮蔽物位置推定手段４８が遮蔽物の位置を推定する。そして、死角算出手段５０は、推定された遮蔽物の位置から監視カメラの死角の位置を算出し、その死角の位置に基づいて、ロボット目標位置姿勢決定手段５４などが、移動ロボット２０の位置姿勢を制御するので、死角の位置を的確に算出したうえで、移動ロボットを死角に向けて移動させたり姿勢を変更させたりすることができる。これにより、移動ロボットが撮影機能を有している場合には、死角の撮影を行うことができ、移動ロボットが人を移動させる機能を有している場合には、死角が長時間同一位置に留まらないように、人を移動させることができる。 （もっと読む）