搬送車システム
【課題】搬送車システムにおいて、下位のコントローラだけで運用試験を行うときに自動運転を可能にする。
【解決手段】搬送車システムは、搬送車を搬送させるための搬送車システムであって、複数のストッカ（５１，５３，５５，５７）と、搬送車（４４，４８）と、複数のコントローラ（５２，５４，５６，５８）とを備えている。ストッカは、内部で物品を搬送可能である。搬送車は、複数のストッカ間で物品を搬送可能である。複数のコントローラは、互いに通信可能であり、複数のストッカおよび搬送車を制御する。コントローラは、搬送制御部６１と、シナリオ記憶部６３と、搬送指令作成部６２とを有している。搬送制御部６１は、搬送指令を実行することで搬送制御を行う。シナリオ記憶部６３は、複数の搬送指令作成情報を含む搬送パターンシナリオを記憶する。搬送指令作成部６２は、搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する。
【解決手段】搬送車システムは、搬送車を搬送させるための搬送車システムであって、複数のストッカ（５１，５３，５５，５７）と、搬送車（４４，４８）と、複数のコントローラ（５２，５４，５６，５８）とを備えている。ストッカは、内部で物品を搬送可能である。搬送車は、複数のストッカ間で物品を搬送可能である。複数のコントローラは、互いに通信可能であり、複数のストッカおよび搬送車を制御する。コントローラは、搬送制御部６１と、シナリオ記憶部６３と、搬送指令作成部６２とを有している。搬送制御部６１は、搬送指令を実行することで搬送制御を行う。シナリオ記憶部６３は、複数の搬送指令作成情報を含む搬送パターンシナリオを記憶する。搬送指令作成部６２は、搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車に物品を搬送させる搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周回軌道と、周回軌道の経路上に設けられた複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。
【０００３】
一方、上述のステーションの一例として、半導体工場においてＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）を保管するストッカが知られている。ストッカは、自動倉庫であり、複数の棚と、棚に沿って走行するスタッカクレーンとを有している。ストッカでは、例えば、入庫時には、天井搬送車がＦＯＵＰを入庫ポートに搬入して、次にスタッカクレーンがＦＯＵＰを所定の棚にまで搬送する。出庫時には、スタッカクレーンがＦＯＵＰを所定の棚から出庫ポートに搬送し、次に、天井搬送車がＦＯＵＰを出庫ポートから搬出する。
【０００４】
特許文献１に示す搬送車システムは、搬送車に搬送指令を割り付ける搬送車コントローラと、ストッカに入出庫指示を送信するストッカコントローラとを有している。さらに、搬送車システムは、搬送車コントローラおよびストッカコントローラより上位のコントローラとして、物流コントローラを有している。物流コントローラは、ストッカコントローラに入出庫指示を送信し、搬送車コントローラには搬送指令を送信する。
【０００５】
物流コントローラは、製造コントローラから搬送要求を受信し、搬送コントローラに報告を送信する。製造コントローラは、処理装置からの搬送要求を受信する。
【０００６】
以上の構成において、ストッカから処理装置に物品を搬送する場合について説明する。最初に、処理装置が製造コントローラに搬送要求を送信する。製造コントローラは、物流コントローラに搬送要求を送信する。物流コントローラは、ストッカコントローラに出庫指示を送信するとともに、搬送車コントローラに搬送指令を送信する。この結果、ストッカコントローラはストッカに出庫指示を送る。さらに、搬送車コントローラは、ストッカに最も近い搬送車に対してストッカに向かうように搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車は、出庫準備ができたストッカに走行して、そこで物品を積み込む。搬送車は、さらに、処理装置まで物品を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−２８１６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
搬送車システムを工場に新たに導入する際には、一般に、最初に下位のコントローラであるストッカコントローラおよび搬送車コントローラを用いてシステムの運用試験を行う。その後に、上位のコントローラである物流コントローラを組み込んで、物流コントローラを用いて工場全体の搬送車システムの運用試験を行う。しかし、上述したように、下位のコントローラである搬送車コントローラとストッカコントローラは、物流コントローラからの搬送指令に従って、自らがコントロールするシステム内で搬送物を搬送するだけである。つまり、下位のコントローラは自らのシステム内のロケーション情報のみを管理しており、物品を他のコントローラに受け渡す動作を管理していない。そのため、従来において下位コントローラのみによって運用試験を行う場合に、システム間で搬送物の受け渡しを自動的に行う方法がまだ確立されていない。
【０００９】
本発明の課題は、搬送車システムを新たに導入する場合に下位のシステムが先に出来上がった場合に、上位コントローラの導入より前に下位のシステムのみで運用試験を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る搬送車システムは、搬送車を用いて物品を搬送させるための搬送車システムであって、複数のストッカと、搬送車と、複数のコントローラとを備えている。ストッカは、内部で物品を搬送可能である。搬送車は、複数のストッカ間で物品を搬送可能である。複数のコントローラは、互いに通信可能であり、複数のストッカおよび搬送車を制御する。コントローラは、搬送制御部と、シナリオ記憶部と、搬送指令作成部とを有している。搬送制御部は、搬送指令を実行することで、搬送制御を行う。シナリオ記憶部は、複数の搬送指令作成情報を含む搬送パターンシナリオを記憶する。搬送指令作成部は、搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する。
なお、「搬送」とは、搬送車が物品をストッカ間で搬送する動作と、ストッカにおける入出庫・棚間移動動作とを含む。
このシステムでは、コントローラの搬送指令作成部は、シナリオ記憶部に含まれた搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する。搬送制御部は、作成された搬送指令を実行する。このようにして、ストッカおよび搬送車を制御するコントローラ自らが搬送パターンシナリオに従って搬送指令を作成して、さらに作成された搬送指令を実行する。つまり、上位コントローラが組み込まれる前に、ストッカおよび搬送車を制御するコントローラ同士を協働させて、搬送テストを行うことができる。
【００１１】
搬送制御部は、搬送指令を実行した後に、搬送パターンシナリオにある次の搬送指令作成情報を他のコントローラに送信してもよい。搬送制御部は、受信した搬送指令作成情報が搬送パターンシナリオに記憶された搬送指令作成情報に一致するか否かを判断する。搬送制御部は、一致する場合はさらに搬送指令作成情報の内容を実行可能か否かを判断し、実行可能な場合には受信した搬送指令作成情報に対応する搬送指令を搬送指令作成部に作成させる。
このシステムでは、コントローラの搬送制御部が他のコントローラに搬送指令作成情報を送信する。搬送指令作成情報を受信すれば、搬送制御部は、受信した搬送指令作成情報が搬送パターンシナリオに記憶された搬送指令作成情報に一致してかつ搬送指令作成情報の内容を実行可能であると判断すれば、搬送指令作成部に搬送指令を作成させる。搬送制御部は、さらに、作成された搬送指令を実行する。このようにして、搬送パターンシナリオにしたがって、搬送制御部が順番に物品搬送を実行していく。
【００１２】
搬送指令作成情報には、１つ前の搬送指令作成情報に基づいて作成された搬送指令の実行後の物品状況、物品ＩＤ、搬送元、搬送先の情報が含まれていてもよい。
このシステムでは、簡単な情報からなる搬送指令作成情報および搬送パターンシナリオを用いて、搬送テストを行うことができる。
【００１３】
搬送指令作成情報には、複数の搬送先と、各搬送先への振り分け確率情報とが含まれており、搬送指令作成部は、振り分け確率情報を利用して振り分け先を選択してから搬送指令を作成してもよい。
このシステムでは、複数のルートを取り得るシステムの場合、振り分け確率情報にしたがった割合で、各ルートへの搬送テストを行うことができる。
【００１４】
搬送パターンシナリオの搬送指令作成情報は、上位のコントローラを搬送車システムに組み込む前の試験運転時に複数のコントローラ同士を協働させて搬送動作を行わせる搬送指令のパターンを構成している。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る搬送車システムでは、搬送車システムを新たに導入する場合に下位のシステムが先に出来上がった場合に、上位コントローラの導入より前に下位のシステムのみで運用試験を可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一般的な搬送車システムの基本レイアウトを示す部分平面図。
【図２】一般的な搬送車システムの制御系を示すブロック図。
【図３】本発明の第１実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す模式構成図。
【図４】第１搬送車コントローラの構成を示すブロック図。
【図５】第１ストッカコントローラの構成を示すブロック図。
【図６】搬送車コントローラまたはストッカコントローラの制御動作を示すフローチャート。
【図７】第１搬送パターンシナリオを示す図。
【図８】第１搬送パターンシナリオに従って行われる搬送の流れを示す模式構成図。
【図９】第２搬送パターンシナリオを示す図。
【図１０】第２搬送パターンシナリオに従って行われる搬送の流れを示す模式構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（１）搬送車システム
本発明の一実施形態としての搬送車システムは、定められた搬送軌道上に複数の搬送車を走行させるためのシステムである。搬送車は、搬送軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。
【００１８】
より具体的には、搬送車システムは、例えばクリーンルーム内の天井スペースを利用して配置され、半導体ウェハを収容したＦＯＵＰなどの物品を、処理装置や検査装置などのロードポート間で搬送する。搬送軌道は、処理装置を並べたベイ内のＵ字状のイントラベイルートと、イントラベイルートを相互に接続するインターベイルートの２種類で構成されている。
【００１９】
（２）搬送車システムの基本レイアウト
図１を用いて、搬送車システム１の基本レイアウトを説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送車システムの基本レイアウトを示す部分平面図である。
【００２０】
搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で１つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。
【００２１】
処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品を搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品を荷つかみするための出庫ポート１５とが設けてある。なお、入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていてもよい。
図では示していないが、ストッカ１１にはそれぞれ複数の入庫ポートおよび出庫ポートを設けてもよい。
また、ストッカ１１は、図示しないが、複数の棚と、スタッカクレーンとを有している。スタッカクレーンは、棚に沿って走行可能であり、物品を入庫ポート１３と棚との間で、さらに出庫ポートと棚との間で搬送可能である。
【００２２】
（３）搬送車システムの制御系
図２を用いて、搬送車システム１の制御系２０を説明する。図２は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。
【００２３】
制御系２０は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３と、ストッカコントローラ２５と、搬送車コントローラ２７とを有している。
【００２４】
物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。
【００２５】
搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
【００２６】
製造コントローラ２１は、処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品の搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
【００２７】
製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。
【００２８】
物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫指令や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫指令や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換してさらに搬送指令を搬送車コントローラ２７へ送信し、搬送車コントローラ２７が搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。
【００２９】
搬送車コントローラ２７は、搬送車に送信する搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の２つの方法がある。第１の方法では、搬送軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントと、ポイントを通過した時刻を記憶し、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。第２の方法では、例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握する。
【００３０】
（４）搬送車システムのレイアウト（第１実施形態）
図３を用いて、本発明の第１実施形態について説明する。図３は、本発明の第１実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す模式構成図である。
【００３１】
図３に示す搬送車システム３０は、工場に組み込まれて通常に稼働するときには、図２に示した物流コントローラによって全体を制御される。しかし、図３は、物流コントローラが設置される前の搬送車システム３０の状態を示している。
【００３２】
搬送車システム３０は、第１ルートシステム３１と、第２ルートシステム３２とを有している。第１ルートシステム３１と第２ルートシステム３２は、独立した搬送ルートを有しているが、両ルート間に配置されたストッカを介し物品を両ルート間で移動可能である。
【００３３】
第１ルートシステム３１は、ループ状の第１軌道４１と、第１搬送車４２と、第２搬送車４３と、第１搬送車コントローラ４４とを備えている。第１搬送車４２と第２搬送車４３は、第１軌道４１を一方向に循環する。
【００３４】
第２ルートシステム３２は、ループ状の第２軌道４５と、第３搬送車４６と、第４搬送車４７と、第２搬送車コントローラ４８とを備えている。第３搬送車４６と第４搬送車４７は、第２軌道４５を一方向に循環する。
【００３５】
搬送車システム３０は、さらに、第１ストッカシステム３３と、第２ストッカシステム３４と、第３ストッカシステム３５と、第４ストッカシステム３６とを有している。第１ストッカシステム３３と、第２ストッカシステム３４は、第１ルートシステム３１のみに配置されている。第３ストッカシステム３５と、第４ストッカシステム３６は、第１ルートシステム３１および第２ルートシステム３２の間に配置され、第１ルートシステム３１および第２ルートシステム３２の間で物品を受け渡しする機能も有している。
【００３６】
第１ストッカシステム３３は、第１ストッカ５１（ＳＴＫ＿Ａ）と、第１ストッカコントローラ５２とを有している。第１ストッカ５１は、棚５１ａと、入庫ポート７１（Ｐ１）と、出庫ポート７２（Ｐ２）とを有している。
【００３７】
第２ストッカシステム３４は、第２ストッカ５３（ＳＴＫ＿Ｂ）と、第２ストッカコントローラ５４とを有している。第２ストッカ５３は、棚５３ａと、入庫ポート７３（Ｐ１）と、出庫ポート７４（Ｐ２）とを有している。
【００３８】
第３ストッカシステム３５は、第３ストッカ５５（ＳＴＫ＿Ｃ）と、第３ストッカコントローラ５６とを有している。第３ストッカ５５は、棚５５ａと、第１入庫ポート７５（Ｐ１）と、第１出庫ポート７６（Ｐ２）と、第２入庫ポート７７（Ｐ３）と、第２出庫ポート７８（Ｐ４）とを有している。第１入庫ポート７５（Ｐ１）と第１出庫ポート７６（Ｐ２）とが、第１ルートシステム３１の第１軌道４１側に配置されている。第２入庫ポート７７（Ｐ３）と第２出庫ポート７８（Ｐ４）とが、第２ルートシステム３２の第２軌道４５側に配置されている。
【００３９】
第４ストッカシステム３６は、第４ストッカ５７（ＳＴＫ＿Ｄ）と、第４ストッカコントローラ５８とを有している。第４ストッカ５７は、棚５７ａと、第１入庫ポート７９（Ｐ１）と、第１出庫ポート８０（Ｐ２）と、第２入庫ポート８１（Ｐ３）と、第２出庫ポート８２（Ｐ４）とを有している。第１入庫ポート７９（Ｐ１）と第１出庫ポート８０（Ｐ２）とが、第１ルートシステム３１の第１軌道４１側に配置されている。第２入庫ポート８１（Ｐ３）と第２出庫ポート８２（Ｐ４）とが、第２ルートシステム３２の第２軌道４５側に配置されている。
【００４０】
以上の構成により、第１搬送車４２および第２搬送車４３は、第１軌道４１を走行しながら、第１ストッカ５１、第２ストッカ５３、第４ストッカ５７、第３ストッカ５５をこの順で通過または荷つかみ・荷おろし動作をできる。さらに、第３搬送車４６および第４搬送車４７は、第２軌道４５を走行しながら、第３ストッカ５５、第４ストッカ５７を通過または荷つかみ・荷おろし動作をできる。
（５）搬送車コントローラ
図４を用いて、第１搬送車コントローラ４４について説明する。図４は、搬送車コントローラの構成を示すブロック図である。
【００４１】
第１搬送車コントローラ４４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、搬送制御部６１と、搬送指令作成部６２と、搬送パターンシナリオ記憶部６３とを有している。搬送制御部６１は、第１搬送車４２および第２搬送車４３と交信するとともに、第２搬送車コントローラ４８、第１ストッカコントローラ５２、第２ストッカコントローラ５４、第３ストッカコントローラ５６、第４ストッカコントローラ５８とも交信可能である。
【００４２】
図４には示していないが、第１搬送車コントローラ４４は、ルートマップを保存するメモリを有している。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車３のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。搬送制御部６１は、メモリからルートマップを読み出し可能である。
【００４３】
また、第１搬送車４２および第２搬送車４３は、図示していないが、制御部とメモリを有している。制御部は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、第１搬送車コントローラ４４と交信可能である。さらに、第１搬送車４２および第２搬送車４３は、メモリ内にルートマップを有しており、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００４４】
なお、第２搬送車コントローラ４８の構成は、第１搬送車コントローラ４４の構成と同様であるので、説明を省略する。
【００４５】
第１搬送車コントローラ４４が管理するシステムに所属するポートは、第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）および出庫ポート７２（Ｐ２）、第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）および出庫ポート７４（Ｐ２）、第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）および第１出庫ポート７６（Ｐ２）、第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）および第１出庫ポート８０（Ｐ２）である。第２搬送車コントローラ４８が管理するシステムに所属するポートは、第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）および第２出庫ポート７８（Ｐ４）、第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）および第２出庫ポート８２（Ｐ４）である。
【００４６】
（６）搬送指令および搬送パターンシナリオ
搬送指令作成部６２は、搬送制御部６１からの指令に基づいて、搬送指令を作成可能である。搬送指令とは、通常運転時に物流コントローラから各コントローラに送信されてくる搬送指令と同じ種類のものであり、複数のコントローラが制御する範囲内での「キャリアＩＤ」、「搬送元」、「搬送先」を含んでいる。搬送制御部６１は、搬送指令作成部６２から搬送指令が入力されると、その内容を実行する。
【００４７】
搬送パターンシナリオ記憶部６３は、搬送パターンシナリオを保存している。搬送パターンシナリオは、物流コントローラを組み込む前の試験運転時に各コントローラ同士を協働させて搬送動作を行わせる搬送パターンが記述されたものである。具体的には、搬送パターンシナリオは、複数のキーイベントが順番に記載されている。各キーイベントは、搬送指令を作成するための情報であり、物品ＩＤ、搬送元、搬送先を含んでいる。
【００４８】
「イベントＩＤ」とは、１つ前の搬送指令作成情報に基づいて作成された搬送指令の実行後の物品状況を示しており、搬送指令を生成するキーとなる。「キャリアＩＤ」とは、受け渡し対象となる物品のＩＤであり、１つの搬送パターンシナリオには１つのキャリアＩＤが用いられる。「搬送元」は、搬送前の物品の位置を示しており、具体的にはストッカのポートまたは棚である。「搬送先」は、搬送後の物品の位置を示しており、具体的にはストッカのポートまたは棚である。このように、簡単な情報からなる搬送指令作成情報および搬送パターンシナリオを用いて、搬送テストを行うことができる。
【００４９】
搬送指令作成部６２は、搬送パターンシナリオに記載されたキーイベントに基づいて搬送指令を作成可能である。好ましくは、搬送パターンシナリオは、ある物品が特定のルート内をループするように設定される。それにより、所定ルートにおける搬送テストを連続して実行することができる。なお、キーイベントは、物流コントローラがシステムに組み込まれて通常動作をしている場合に、各コントローラが物流コントローラに送信する情報と同じである。
【００５０】
搬送パターンシナリオは、搬送元が同じポートになっているキーイベントを複数記載しないように設定されている。つまり、キーイベントは搬送元が全て異なっているので、コントローラは、現在の動作が搬送パターンシナリオのどの部分に該当するかを判断する必要がない。反対に、そのようなキーイベントが複数記載されているような場合は、キーイベントを受信したコントローラがどちらのキーイベントにしたがって搬送指令を作成すべきかを判断できなくなる。
（７）ストッカコントローラ
図５を用いて、第１ストッカコントローラ５２について説明する。図５は、第１ストッカコントローラの構成を示すブロック図である。
【００５１】
第１ストッカコントローラ５２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、搬送制御部６１と、搬送指令作成部６２と、搬送パターンシナリオ記憶部６３とを有している。搬送制御部６１は、第１ストッカ５１のスタッカクレーン５９、入庫ポート７１（Ｐ１）、出庫ポート７２（Ｐ２）と交信する。搬送制御部６１は、さらに、第２ストッカコントローラ５４、第３ストッカコントローラ５６、第４ストッカコントローラ５８、第１搬送車コントローラ４４、第２搬送車コントローラ４８とも交信可能である。
なお、第１ストッカコントローラ５２の搬送制御部６１、搬送指令作成部６２、搬送パターンシナリオ記憶部６３は、第１搬送車コントローラ４４のものと同じ機能を有している。
【００５２】
スタッカクレーン５９は、図示していないが、搬送制御部６１と通信可能なクレーンコントローラを有している。クレーンコントローラは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
【００５３】
なお、第２ストッカコントローラ５４、第３ストッカコントローラ５６、第４ストッカコントローラ５８の構成は、第１ストッカコントローラ５２の構成と同様であるので、説明を省略する。
【００５４】
第１ストッカコントローラ５２が管理するシステムに所属するポートは、第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）、出庫ポート７２（Ｐ２）、棚５１ａである。第２ストッカコントローラ５４が管理するシステムに所属するポートは、第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）、出庫ポート７４（Ｐ２）、棚５３ａである。第３ストッカコントローラ５６が管理するシステムに所属するポートは、第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）、第１出庫ポート７６（Ｐ２）、第２入庫ポート７７（Ｐ３）、第２出庫ポート７８（Ｐ４）、棚５５ａである。第４ストッカコントローラ５８が管理するシステムに所属するポートは、第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）、第１出庫ポート８０（Ｐ２）、第２入庫ポート８１（Ｐ３）、第２出庫ポート８２（Ｐ４）、棚５７ａである。
なお、
（８）試験運転時の制御動作（第１実施例）
以下、図６〜図８を用いて、第１実施例として、搬送指令作成部６２による搬送指令の作成、搬送制御部６１による搬送指令の実行の繰り返しによる搬送パターンシナリオに基づく運転試験を説明する。図６は、搬送車コントローラまたはストッカコントローラの制御動作を示すフローチャートである。図７は、第１搬送パターンシナリオを示す図である。図８は、第１搬送パターンシナリオに従って行われる搬送の流れを示す模式構成図である。
【００５５】
各コントローラの搬送パターンシナリオ記憶部６３には、予め共通の搬送パターンシナリオが保存されている。この実施例では、図７に示す第１搬送パターンシナリオ９１が用いられる。
第１搬送パターンシナリオ９１は、複数のキーイベントによって構成されている。具体的には、第１搬送パターンは、キーイベント（１）〜（９）を有している。第１搬送パターンシナリオ９１では、キャリアＩＤとしてカセット番号Ｃ０００１が示されている。
【００５６】
図６のステップＳ１では、搬送制御部６１は、キーイベントが受信されるのを待つ。キーイベントの送信元は原則的に他の制御部である。
【００５７】
ステップＳ２では、送信されてきたキーイベントについて、搬送パターンシナリオ記憶部６３に保存された搬送パターンシナリオにおける「キャリアＩＤ」および「搬送元」が一致するキーイベントがあるか否かをチェックする。これらが一致する場合は、さらに、「搬送元」および「搬送先」が自ら管理するシステム内のポートであるか否か（実行可能であるか否か）を判断する。いずれか一方が「否」であれば処理不要であるとして、プロセスは終了する。両方が「正」であれば、処理が必要であるとしてステップＳ３に移行する。
【００５８】
ステップＳ３では、搬送制御部６１はキーイベントを搬送指令作成部６２に送信して、それに基づいて自己が実行すべき搬送指令を作成する。搬送指令作成部６２は、搬送指令を搬送制御部６１に出力する。
【００５９】
ステップＳ４では、搬送制御部６１は、自己が作成した搬送指令を実行する。より具体的には、搬送車コントローラであれば搬送車を搬送させ、ストッカコントローラであればストッカを動作させる。搬送制御動作が終了すると、ステップＳ５に移行する。
【００６０】
ステップＳ５では、搬送制御部６１は、搬送パターンシナリオに記載された次のキーイベントを他のコントローラに対して一斉に送信して、処理は終了する。ここで、選ばれる次のキーイベントとは、実行した搬送指令に含まれる搬送先に一致する搬送元が記載されたキーイベントである。
【００６１】
次に、実際に第１搬送パターンシナリオ９１に基づく試験動作について説明する。第１搬送パターンシナリオ９１では、キーイベント（１）〜（９）までが順番に実行され、キーイベント（９）が終了すると再びキーイベント（１）が実行されるようになっている。このようにして、一連の制御動作を連続して実行することができる。
【００６２】
第１搬送パターンシナリオ９１では、キーイベント（１）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔであり、これはストッカの出庫ポートにおいて搬送準備が完了したことを意味する。搬送準備の完了の認識は、出庫ポートに配置されたＩＤリーダが物品のＩＤを読み取ることで行われる。また、キーイベント（１）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｂ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ１であるので、これは物品を第２ストッカ５３の出庫ポート７４（Ｐ２）から第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（１）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第２ストッカ５３の出庫ポート７４（Ｐ２）から第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第１搬送車コントローラ４４は他の全てのコントローラにキーイベント（２）を送信する。
【００６３】
キーイベント（２）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄであり、これは搬送車が物品をストッカの入庫ポートに下ろしたことを意味する。物品が入庫ポートに下ろされたことの認識は、入庫ポートに配置されたＩＤリーダが物品のＩＤを読み取ることで行われる。また、キーイベント（２）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ１、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ４であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）から第３ストッカ５５の第２出庫ポート７８（Ｐ４）に搬送することを意味している。キーイベント（２）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第３ストッカコントローラ５６のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第３ストッカコントローラ５６が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第３ストッカコントローラ５６は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第３ストッカコントローラ５６は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）から第２出庫ポート７８（Ｐ４）に搬送する。搬送が終了すると、第３ストッカコントローラ５６は他の全てのコントローラにキーイベント（３）を送信する。
なお、物品が入庫ポートに下ろされたことの認識は、ＩＤリーダが物品のＩＤを読み取るのではなく、搬送車が物品を下ろしたことを搬送車コントローラが送信することで行ってもよい。
【００６４】
キーイベント（３）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（３）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ４、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ３であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第２出庫ポート７８（Ｐ４）から第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）に搬送することを意味している。キーイベント（３）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第２搬送車コントローラ４８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第２搬送車コントローラ４８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第２搬送車コントローラ４８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第２搬送車コントローラ４８は、第３搬送車４６または第４搬送車４７に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第３ストッカ５５の第２出庫ポート７８（Ｐ４）から第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（４）を送信する。
【００６５】
キーイベント（４）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（４）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ３、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿ＳＴＯＲＡＧＥであるので、これは物品を第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）から第４ストッカ５７の棚５７ａに搬送することを意味している。物品が棚５７ａに載置されたことの認識は、ストッカクレーンが自らの移載動作の完了を判断することで行われる。キーイベント（４）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第４ストッカコントローラ５８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第４ストッカコントローラ５８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第４ストッカコントローラ５８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第４ストッカコントローラ５８は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）から第４ストッカ５７の棚５７ａに搬送する。搬送が終了すると、第４ストッカコントローラ５８は他の全てのコントローラにキーイベント（５）を送信する。
【００６６】
キーイベント（５）において、イベントＩＤはＴｒａｎｓｆｅｒＣｏｍｐｌｅｔｅｄであり、これはスタッカクレーンによる入庫が完了したことを意味する信号である。また、キーイベント（５）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿ＳＴＯＲＡＧＥ、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ４であるので、これは物品を棚５７ａから第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）に搬送することを意味している。キーイベント（５）は第４ストッカ５７内部で発生したイベントを意味しており（ステップＳ１）、第４ストッカコントローラ５８は処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第４ストッカコントローラ５８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第４ストッカコントローラ５８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第４ストッカコントローラ５８は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第４ストッカ５７の棚５７ａから第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）に搬送する。搬送が終了すると、第４ストッカコントローラ５８は他の全てのコントローラにキーイベント（６）を送信する。
【００６７】
キーイベント（６）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（６）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ４、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ３であるので、これは物品を第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）から第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）に搬送することを意味している。キーイベント（６）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第２搬送車コントローラ４８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第２搬送車コントローラ４８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第２搬送車コントローラ４８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第２搬送車コントローラ４８は、第３搬送車４６または第４搬送車４７に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）から第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（７）を送信する。
【００６８】
キーイベント（７）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（７）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ３、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（７）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第３ストッカコントローラ５６のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第３ストッカコントローラ５６が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第３ストッカコントローラ５６は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第３ストッカコントローラ５６は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）から第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第３ストッカコントローラ５６は他の全てのコントローラにキーイベント（８）を送信する。
【００６９】
キーイベント（８）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（８）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ｂ＿Ｐ１であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）から第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（８）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）から第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（９）を送信する。
【００７０】
キーイベント（９）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（９）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｂ＿Ｐ１、搬送先がＳＴＫ＿Ｂ＿Ｐ２であるので、これは物品を第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）から第２ストッカ５３の出庫ポート７４（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（９）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第２ストッカコントローラ５４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第２ストッカコントローラ５４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第２ストッカコントローラ５４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第２ストッカコントローラ５４は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）から第２ストッカ５３の出庫ポート７４（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第２ストッカコントローラ５４は他の全てのコントローラにキーイベント（１）を送信する。
【００７１】
以上の動作により、キーイベント（１）〜（９）の内容が繰り返し実行され、運転試験が行われる。具体的には、各コントローラには搬送パターンシナリオが設定されており、コントローラは搬送元と搬送先の情報に基づいてコントローラ自らが搬送指令を作成する。この結果、コントローラ間で通信を行い、自動で物品の受け渡しが行われる。以上より、システム立ち上げ初期段階でもコントローラ間の物品の受け渡しを自動で行い、搬送システムテストを効率よく行うことができ、そのために工場導入時の搬送システム立ち上げを効率よくできるようになる。
【００７２】
（９）試験運転時の制御動作（第２実施例）
以下、図９および図１０を用いて、第２実施例として、搬送指令作成部６２による搬送指令の作成、搬送制御部６１による搬送指令の実行の繰り返しによる搬送パターンシナリオに基づく運転試験を説明する。図９は、第２搬送パターンシナリオを示す図である。図１０は、第２搬送パターンシナリオに従って行われる搬送の流れを示す模式構成図である。
【００７３】
各コントローラの搬送パターンシナリオ記憶部６３には、予め共通の搬送パターンシナリオが保存されている。この実施例では、図９に示す第２搬送パターンシナリオ９２が用いられる。第２搬送パターンシナリオ９２は、複数のキーイベントによって構成されている。具体的には、第１搬送パターンは、キーイベント（１１）〜（１８）を有している。各キーイベントは、情報として、イベントＩＤ、キャリアＩＤ、搬送ポート、搬送先を有している。キャリアＩＤは、カセット番号Ｃ０００２となっている。
【００７４】
次に、実際に第２搬送パターンシナリオ９２に基づく試験動作について説明する。
第２搬送パターンシナリオ９２では、キーイベント（１１）〜（１２）までが順番に実行され、キーイベント（１２）を分岐ポイントとして第１ルートと第２ルートに分かれるようになっている。第１ルートでは、キーイベント（１３）〜（１６）が実行され、その後キーイベント（１１）に戻るようになっている。第２ルートでは、キーイベント（１７）〜（１８）が実行され、その後キーイベント（１５）に合流するようになっている。このように一連の制御動作を連続して実行することができる。
具体的には、キーイベント（１２）には、複数の搬送先と、各搬送先への振り分け確率情報とが含まれており、搬送指令作成部６２は、振り分け確率情報を利用して振り分け先を選択してから搬送指令を作成する。このシステムでは、複数のルートを取り得るシステムの場合、振り分け確率情報にしたがった割合で、各ルートへの搬送テストを行うことができる。
【００７５】
次に、実際に第２搬送パターンシナリオ９２に基づく試験動作について説明する。第２搬送パターンシナリオ９２では、キーイベント（１１）において、キーイベントはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（１１）において、搬送元がＳＴＫ＿Ａ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ１であるので、これは物品を第１ストッカ５１の出庫ポート７２（Ｐ２）から第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（１１）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第１ストッカ５１の出庫ポート７２（Ｐ２）から第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第１搬送車コントローラ４４は他の全てのコントローラにキーイベント（１２）を送信する。
【００７６】
キーイベント（１２）において、キーイベントはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（１２）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ１であるので、これは物品を第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）から物品を搬出することを意味する。一方、キーイベント（１２）において、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ４（８０％）とＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ２（２０％）と記載されている。これは、キーイベント（１２）を元に作られる搬送指令が、８０％の割合で搬送先が第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）になり、２０％の割合で搬送先が第４ストッカ５７の第１出庫ポート８０（Ｐ２）になることを意味する。
【００７７】
キーイベント（１２）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第４ストッカコントローラ５８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第４ストッカコントローラ５８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第４ストッカコントローラ５８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第４ストッカコントローラ５８は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）から第２出庫ポート８２（Ｐ４）または第１出庫ポート８０（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第４ストッカコントローラ５８は他の全てのコントローラにキーイベント（１３）またはキーイベント（１７）を送信する。
【００７８】
（９−１）第１分岐ルート
キーイベント（１３）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（１３）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ４、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ３であるので、これは物品を第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）から第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）に搬送することを意味している。キーイベント（１３）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第２搬送車コントローラ４８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第２搬送車コントローラ４８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第２搬送車コントローラ４８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第２搬送車コントローラ４８は、第３搬送車４６または第４搬送車４７に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）から第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（１４）を送信する。
【００７９】
キーイベント（１４）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（１４）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ３、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（１４）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第３ストッカコントローラ５６のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第３ストッカコントローラ５６が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第３ストッカコントローラ５６は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第３ストッカコントローラ５６は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第３ストッカコントローラ５６は他の全てのコントローラにキーイベント（１５）を送信する。
【００８０】
キーイベント（１５）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（１５）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ａ＿Ｐ１であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）から第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（１５）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）から第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（１６）を送信する。
【００８１】
キーイベント（１６）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（１６）において、搬送元がＳＴＫ＿Ａ＿Ｐ１、搬送先がＳＴＫ＿Ａ＿Ｐ２であるので、これは物品を第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）から第１ストッカ５１の出庫ポート７２（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（１６）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１ストッカコントローラ５２のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１ストッカコントローラ５２が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１ストッカコントローラ５２は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１ストッカコントローラ５２は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）から第１ストッカ５１の出庫ポート７２（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第１ストッカコントローラ５２は他の全てのコントローラにキーイベント（１１）を送信する。
このようにして、キーイベント（１１）、（１２）、（１３）、（１４）、（１５）、（１６）が連続して行われる。
【００８２】
（９−２）第２分岐ルート
キーイベント（１７）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（１７）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ１であるので、これは物品を第４ストッカ５７の第１出庫ポート８０（Ｐ２）から第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（１７）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第４ストッカ５７の第１出庫ポート８０（Ｐ２）から第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（１８）を送信する。
【００８３】
キーイベント（１８）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（１８）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ１、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（１８）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第３ストッカコントローラ５６のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第３ストッカコントローラ５６が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第３ストッカコントローラ５６は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第３ストッカコントローラ５６は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送する。
搬送が終了すると、第１ストッカコントローラ５２は他の全てのコントローラにキーイベント（１５）を送信する。この結果、第２分岐ルートが第１分岐ルートに合流する。
【００８４】
以上の動作により、キーイベント（１１）〜（１８）の内容が繰り返し実行され、運転試験が行われる。
（１０）特徴
このシステムでは、コントローラの搬送制御部６１が他の搬送制御部６１にキーイベント（搬送指令作成情報）を送信する。キーイベントを受信すれば、搬送制御部６１は、受信したキーイベントが搬送パターンシナリオに記憶されたキーイベントに一致してかつキーイベントの内容を実行可能であると判断すれば、搬送指令作成部６２に搬送指令を作成させる。次に、搬送制御部６１は、作成された搬送指令を実行する。このようにして、搬送パターンシナリオにしたがって、搬送制御部６１が順番に物品搬送を実行していく。
このようにして、ストッカおよび搬送車を制御するコントローラ自らが搬送パターンシナリオに従って搬送指令を作成して、さらに搬送指令を実行する。つまり、上位コントローラが組み込まれる前に、ストッカおよび搬送車を制御するコントローラ同士を協働させて、搬送テストを行うことができる。
【００８５】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００８６】
前記実施形態では１つのストッカコントローラが１つのストッカを制御していたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。つまり、１つのストッカコントローラが複数のストッカを制御してもよい。
【００８７】
前記実施形態ではコントローラは他の全てのコントローラにキーイベントを送信していたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。コントローラは次の搬送動作を実行するコントローラにのみキーイベントを送信してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、搬送車に物品を搬送させる搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００８９】
１ 搬送車システム
３ 搬送車
５ 周回走行路
７ 基幹走行路
９ 処理装置
１１ ストッカ
１３ 入庫ポート
１５ 出庫ポート
２０ 制御系
２１ 製造コントローラ
２３ 物流コントローラ
２５ ストッカコントローラ
２７ 搬送車コントローラ
３０ 搬送車システム
３１ 第１ルートシステム
３２ 第２ルートシステム
３３ 第１ストッカシステム
３４ 第２ストッカシステム
３５ 第３ストッカシステム
３６ 第４ストッカシステム
４１ 第１軌道
４２ 第１搬送車
４３ 第２搬送車
４４ 第１搬送車コントローラ
４５ 第２軌道
４６ 第３搬送車
４７ 第４搬送車
４８ 第２搬送車コントローラ
５１ 第１ストッカ
５１ａ 棚
５２ 第１ストッカコントローラ
５３ 第２ストッカ
５３ａ 棚
５４ 第２ストッカコントローラ
５５ 第３ストッカ
５５ａ 棚
５６ 第３ストッカコントローラ
５７ 第４ストッカ
５７ａ 棚
５８ 第４ストッカコントローラ
５９ スタッカクレーン
６１ 搬送制御部
６２ 搬送指令作成部
６３ 搬送パターンシナリオ記憶部
７１ 入庫ポート（Ｐ１）
７２ 出庫ポート（Ｐ２）
７３ 入庫ポート（Ｐ１）
７４ 出庫ポート（Ｐ２）
７５ 第１入庫ポート（Ｐ１）
７６ 第１出庫ポート（Ｐ２）
７７ 第２入庫ポート（Ｐ３）
７８ 第２出庫ポート（Ｐ４）
７９ 第１入庫ポート（Ｐ１）
８０ 第１出庫ポート（Ｐ２）
８１ 第２入庫ポート（Ｐ３）
８２ 第２出庫ポート（Ｐ４）
９１ 第１搬送パターンシナリオ
９２ 第２搬送パターンシナリオ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車に物品を搬送させる搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、周回軌道と、周回軌道の経路上に設けられた複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。
【０００３】
一方、上述のステーションの一例として、半導体工場においてＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）を保管するストッカが知られている。ストッカは、自動倉庫であり、複数の棚と、棚に沿って走行するスタッカクレーンとを有している。ストッカでは、例えば、入庫時には、天井搬送車がＦＯＵＰを入庫ポートに搬入して、次にスタッカクレーンがＦＯＵＰを所定の棚にまで搬送する。出庫時には、スタッカクレーンがＦＯＵＰを所定の棚から出庫ポートに搬送し、次に、天井搬送車がＦＯＵＰを出庫ポートから搬出する。
【０００４】
特許文献１に示す搬送車システムは、搬送車に搬送指令を割り付ける搬送車コントローラと、ストッカに入出庫指示を送信するストッカコントローラとを有している。さらに、搬送車システムは、搬送車コントローラおよびストッカコントローラより上位のコントローラとして、物流コントローラを有している。物流コントローラは、ストッカコントローラに入出庫指示を送信し、搬送車コントローラには搬送指令を送信する。
【０００５】
物流コントローラは、製造コントローラから搬送要求を受信し、搬送コントローラに報告を送信する。製造コントローラは、処理装置からの搬送要求を受信する。
【０００６】
以上の構成において、ストッカから処理装置に物品を搬送する場合について説明する。最初に、処理装置が製造コントローラに搬送要求を送信する。製造コントローラは、物流コントローラに搬送要求を送信する。物流コントローラは、ストッカコントローラに出庫指示を送信するとともに、搬送車コントローラに搬送指令を送信する。この結果、ストッカコントローラはストッカに出庫指示を送る。さらに、搬送車コントローラは、ストッカに最も近い搬送車に対してストッカに向かうように搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車は、出庫準備ができたストッカに走行して、そこで物品を積み込む。搬送車は、さらに、処理装置まで物品を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−２８１６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
搬送車システムを工場に新たに導入する際には、一般に、最初に下位のコントローラであるストッカコントローラおよび搬送車コントローラを用いてシステムの運用試験を行う。その後に、上位のコントローラである物流コントローラを組み込んで、物流コントローラを用いて工場全体の搬送車システムの運用試験を行う。しかし、上述したように、下位のコントローラである搬送車コントローラとストッカコントローラは、物流コントローラからの搬送指令に従って、自らがコントロールするシステム内で搬送物を搬送するだけである。つまり、下位のコントローラは自らのシステム内のロケーション情報のみを管理しており、物品を他のコントローラに受け渡す動作を管理していない。そのため、従来において下位コントローラのみによって運用試験を行う場合に、システム間で搬送物の受け渡しを自動的に行う方法がまだ確立されていない。
【０００９】
本発明の課題は、搬送車システムを新たに導入する場合に下位のシステムが先に出来上がった場合に、上位コントローラの導入より前に下位のシステムのみで運用試験を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る搬送車システムは、搬送車を用いて物品を搬送させるための搬送車システムであって、複数のストッカと、搬送車と、複数のコントローラとを備えている。ストッカは、内部で物品を搬送可能である。搬送車は、複数のストッカ間で物品を搬送可能である。複数のコントローラは、互いに通信可能であり、複数のストッカおよび搬送車を制御する。コントローラは、搬送制御部と、シナリオ記憶部と、搬送指令作成部とを有している。搬送制御部は、搬送指令を実行することで、搬送制御を行う。シナリオ記憶部は、複数の搬送指令作成情報を含む搬送パターンシナリオを記憶する。搬送指令作成部は、搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する。
なお、「搬送」とは、搬送車が物品をストッカ間で搬送する動作と、ストッカにおける入出庫・棚間移動動作とを含む。
このシステムでは、コントローラの搬送指令作成部は、シナリオ記憶部に含まれた搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する。搬送制御部は、作成された搬送指令を実行する。このようにして、ストッカおよび搬送車を制御するコントローラ自らが搬送パターンシナリオに従って搬送指令を作成して、さらに作成された搬送指令を実行する。つまり、上位コントローラが組み込まれる前に、ストッカおよび搬送車を制御するコントローラ同士を協働させて、搬送テストを行うことができる。
【００１１】
搬送制御部は、搬送指令を実行した後に、搬送パターンシナリオにある次の搬送指令作成情報を他のコントローラに送信してもよい。搬送制御部は、受信した搬送指令作成情報が搬送パターンシナリオに記憶された搬送指令作成情報に一致するか否かを判断する。搬送制御部は、一致する場合はさらに搬送指令作成情報の内容を実行可能か否かを判断し、実行可能な場合には受信した搬送指令作成情報に対応する搬送指令を搬送指令作成部に作成させる。
このシステムでは、コントローラの搬送制御部が他のコントローラに搬送指令作成情報を送信する。搬送指令作成情報を受信すれば、搬送制御部は、受信した搬送指令作成情報が搬送パターンシナリオに記憶された搬送指令作成情報に一致してかつ搬送指令作成情報の内容を実行可能であると判断すれば、搬送指令作成部に搬送指令を作成させる。搬送制御部は、さらに、作成された搬送指令を実行する。このようにして、搬送パターンシナリオにしたがって、搬送制御部が順番に物品搬送を実行していく。
【００１２】
搬送指令作成情報には、１つ前の搬送指令作成情報に基づいて作成された搬送指令の実行後の物品状況、物品ＩＤ、搬送元、搬送先の情報が含まれていてもよい。
このシステムでは、簡単な情報からなる搬送指令作成情報および搬送パターンシナリオを用いて、搬送テストを行うことができる。
【００１３】
搬送指令作成情報には、複数の搬送先と、各搬送先への振り分け確率情報とが含まれており、搬送指令作成部は、振り分け確率情報を利用して振り分け先を選択してから搬送指令を作成してもよい。
このシステムでは、複数のルートを取り得るシステムの場合、振り分け確率情報にしたがった割合で、各ルートへの搬送テストを行うことができる。
【００１４】
搬送パターンシナリオの搬送指令作成情報は、上位のコントローラを搬送車システムに組み込む前の試験運転時に複数のコントローラ同士を協働させて搬送動作を行わせる搬送指令のパターンを構成している。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る搬送車システムでは、搬送車システムを新たに導入する場合に下位のシステムが先に出来上がった場合に、上位コントローラの導入より前に下位のシステムのみで運用試験を可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一般的な搬送車システムの基本レイアウトを示す部分平面図。
【図２】一般的な搬送車システムの制御系を示すブロック図。
【図３】本発明の第１実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す模式構成図。
【図４】第１搬送車コントローラの構成を示すブロック図。
【図５】第１ストッカコントローラの構成を示すブロック図。
【図６】搬送車コントローラまたはストッカコントローラの制御動作を示すフローチャート。
【図７】第１搬送パターンシナリオを示す図。
【図８】第１搬送パターンシナリオに従って行われる搬送の流れを示す模式構成図。
【図９】第２搬送パターンシナリオを示す図。
【図１０】第２搬送パターンシナリオに従って行われる搬送の流れを示す模式構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（１）搬送車システム
本発明の一実施形態としての搬送車システムは、定められた搬送軌道上に複数の搬送車を走行させるためのシステムである。搬送車は、搬送軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。
【００１８】
より具体的には、搬送車システムは、例えばクリーンルーム内の天井スペースを利用して配置され、半導体ウェハを収容したＦＯＵＰなどの物品を、処理装置や検査装置などのロードポート間で搬送する。搬送軌道は、処理装置を並べたベイ内のＵ字状のイントラベイルートと、イントラベイルートを相互に接続するインターベイルートの２種類で構成されている。
【００１９】
（２）搬送車システムの基本レイアウト
図１を用いて、搬送車システム１の基本レイアウトを説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送車システムの基本レイアウトを示す部分平面図である。
【００２０】
搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で１つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。
【００２１】
処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品を搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品を荷つかみするための出庫ポート１５とが設けてある。なお、入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていてもよい。
図では示していないが、ストッカ１１にはそれぞれ複数の入庫ポートおよび出庫ポートを設けてもよい。
また、ストッカ１１は、図示しないが、複数の棚と、スタッカクレーンとを有している。スタッカクレーンは、棚に沿って走行可能であり、物品を入庫ポート１３と棚との間で、さらに出庫ポートと棚との間で搬送可能である。
【００２２】
（３）搬送車システムの制御系
図２を用いて、搬送車システム１の制御系２０を説明する。図２は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。
【００２３】
制御系２０は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３と、ストッカコントローラ２５と、搬送車コントローラ２７とを有している。
【００２４】
物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。
【００２５】
搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
【００２６】
製造コントローラ２１は、処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品の搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
【００２７】
製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。
【００２８】
物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫指令や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫指令や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換してさらに搬送指令を搬送車コントローラ２７へ送信し、搬送車コントローラ２７が搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。
【００２９】
搬送車コントローラ２７は、搬送車に送信する搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の２つの方法がある。第１の方法では、搬送軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントと、ポイントを通過した時刻を記憶し、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。第２の方法では、例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握する。
【００３０】
（４）搬送車システムのレイアウト（第１実施形態）
図３を用いて、本発明の第１実施形態について説明する。図３は、本発明の第１実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す模式構成図である。
【００３１】
図３に示す搬送車システム３０は、工場に組み込まれて通常に稼働するときには、図２に示した物流コントローラによって全体を制御される。しかし、図３は、物流コントローラが設置される前の搬送車システム３０の状態を示している。
【００３２】
搬送車システム３０は、第１ルートシステム３１と、第２ルートシステム３２とを有している。第１ルートシステム３１と第２ルートシステム３２は、独立した搬送ルートを有しているが、両ルート間に配置されたストッカを介し物品を両ルート間で移動可能である。
【００３３】
第１ルートシステム３１は、ループ状の第１軌道４１と、第１搬送車４２と、第２搬送車４３と、第１搬送車コントローラ４４とを備えている。第１搬送車４２と第２搬送車４３は、第１軌道４１を一方向に循環する。
【００３４】
第２ルートシステム３２は、ループ状の第２軌道４５と、第３搬送車４６と、第４搬送車４７と、第２搬送車コントローラ４８とを備えている。第３搬送車４６と第４搬送車４７は、第２軌道４５を一方向に循環する。
【００３５】
搬送車システム３０は、さらに、第１ストッカシステム３３と、第２ストッカシステム３４と、第３ストッカシステム３５と、第４ストッカシステム３６とを有している。第１ストッカシステム３３と、第２ストッカシステム３４は、第１ルートシステム３１のみに配置されている。第３ストッカシステム３５と、第４ストッカシステム３６は、第１ルートシステム３１および第２ルートシステム３２の間に配置され、第１ルートシステム３１および第２ルートシステム３２の間で物品を受け渡しする機能も有している。
【００３６】
第１ストッカシステム３３は、第１ストッカ５１（ＳＴＫ＿Ａ）と、第１ストッカコントローラ５２とを有している。第１ストッカ５１は、棚５１ａと、入庫ポート７１（Ｐ１）と、出庫ポート７２（Ｐ２）とを有している。
【００３７】
第２ストッカシステム３４は、第２ストッカ５３（ＳＴＫ＿Ｂ）と、第２ストッカコントローラ５４とを有している。第２ストッカ５３は、棚５３ａと、入庫ポート７３（Ｐ１）と、出庫ポート７４（Ｐ２）とを有している。
【００３８】
第３ストッカシステム３５は、第３ストッカ５５（ＳＴＫ＿Ｃ）と、第３ストッカコントローラ５６とを有している。第３ストッカ５５は、棚５５ａと、第１入庫ポート７５（Ｐ１）と、第１出庫ポート７６（Ｐ２）と、第２入庫ポート７７（Ｐ３）と、第２出庫ポート７８（Ｐ４）とを有している。第１入庫ポート７５（Ｐ１）と第１出庫ポート７６（Ｐ２）とが、第１ルートシステム３１の第１軌道４１側に配置されている。第２入庫ポート７７（Ｐ３）と第２出庫ポート７８（Ｐ４）とが、第２ルートシステム３２の第２軌道４５側に配置されている。
【００３９】
第４ストッカシステム３６は、第４ストッカ５７（ＳＴＫ＿Ｄ）と、第４ストッカコントローラ５８とを有している。第４ストッカ５７は、棚５７ａと、第１入庫ポート７９（Ｐ１）と、第１出庫ポート８０（Ｐ２）と、第２入庫ポート８１（Ｐ３）と、第２出庫ポート８２（Ｐ４）とを有している。第１入庫ポート７９（Ｐ１）と第１出庫ポート８０（Ｐ２）とが、第１ルートシステム３１の第１軌道４１側に配置されている。第２入庫ポート８１（Ｐ３）と第２出庫ポート８２（Ｐ４）とが、第２ルートシステム３２の第２軌道４５側に配置されている。
【００４０】
以上の構成により、第１搬送車４２および第２搬送車４３は、第１軌道４１を走行しながら、第１ストッカ５１、第２ストッカ５３、第４ストッカ５７、第３ストッカ５５をこの順で通過または荷つかみ・荷おろし動作をできる。さらに、第３搬送車４６および第４搬送車４７は、第２軌道４５を走行しながら、第３ストッカ５５、第４ストッカ５７を通過または荷つかみ・荷おろし動作をできる。
（５）搬送車コントローラ
図４を用いて、第１搬送車コントローラ４４について説明する。図４は、搬送車コントローラの構成を示すブロック図である。
【００４１】
第１搬送車コントローラ４４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、搬送制御部６１と、搬送指令作成部６２と、搬送パターンシナリオ記憶部６３とを有している。搬送制御部６１は、第１搬送車４２および第２搬送車４３と交信するとともに、第２搬送車コントローラ４８、第１ストッカコントローラ５２、第２ストッカコントローラ５４、第３ストッカコントローラ５６、第４ストッカコントローラ５８とも交信可能である。
【００４２】
図４には示していないが、第１搬送車コントローラ４４は、ルートマップを保存するメモリを有している。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車３のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。搬送制御部６１は、メモリからルートマップを読み出し可能である。
【００４３】
また、第１搬送車４２および第２搬送車４３は、図示していないが、制御部とメモリを有している。制御部は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、第１搬送車コントローラ４４と交信可能である。さらに、第１搬送車４２および第２搬送車４３は、メモリ内にルートマップを有しており、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００４４】
なお、第２搬送車コントローラ４８の構成は、第１搬送車コントローラ４４の構成と同様であるので、説明を省略する。
【００４５】
第１搬送車コントローラ４４が管理するシステムに所属するポートは、第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）および出庫ポート７２（Ｐ２）、第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）および出庫ポート７４（Ｐ２）、第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）および第１出庫ポート７６（Ｐ２）、第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）および第１出庫ポート８０（Ｐ２）である。第２搬送車コントローラ４８が管理するシステムに所属するポートは、第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）および第２出庫ポート７８（Ｐ４）、第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）および第２出庫ポート８２（Ｐ４）である。
【００４６】
（６）搬送指令および搬送パターンシナリオ
搬送指令作成部６２は、搬送制御部６１からの指令に基づいて、搬送指令を作成可能である。搬送指令とは、通常運転時に物流コントローラから各コントローラに送信されてくる搬送指令と同じ種類のものであり、複数のコントローラが制御する範囲内での「キャリアＩＤ」、「搬送元」、「搬送先」を含んでいる。搬送制御部６１は、搬送指令作成部６２から搬送指令が入力されると、その内容を実行する。
【００４７】
搬送パターンシナリオ記憶部６３は、搬送パターンシナリオを保存している。搬送パターンシナリオは、物流コントローラを組み込む前の試験運転時に各コントローラ同士を協働させて搬送動作を行わせる搬送パターンが記述されたものである。具体的には、搬送パターンシナリオは、複数のキーイベントが順番に記載されている。各キーイベントは、搬送指令を作成するための情報であり、物品ＩＤ、搬送元、搬送先を含んでいる。
【００４８】
「イベントＩＤ」とは、１つ前の搬送指令作成情報に基づいて作成された搬送指令の実行後の物品状況を示しており、搬送指令を生成するキーとなる。「キャリアＩＤ」とは、受け渡し対象となる物品のＩＤであり、１つの搬送パターンシナリオには１つのキャリアＩＤが用いられる。「搬送元」は、搬送前の物品の位置を示しており、具体的にはストッカのポートまたは棚である。「搬送先」は、搬送後の物品の位置を示しており、具体的にはストッカのポートまたは棚である。このように、簡単な情報からなる搬送指令作成情報および搬送パターンシナリオを用いて、搬送テストを行うことができる。
【００４９】
搬送指令作成部６２は、搬送パターンシナリオに記載されたキーイベントに基づいて搬送指令を作成可能である。好ましくは、搬送パターンシナリオは、ある物品が特定のルート内をループするように設定される。それにより、所定ルートにおける搬送テストを連続して実行することができる。なお、キーイベントは、物流コントローラがシステムに組み込まれて通常動作をしている場合に、各コントローラが物流コントローラに送信する情報と同じである。
【００５０】
搬送パターンシナリオは、搬送元が同じポートになっているキーイベントを複数記載しないように設定されている。つまり、キーイベントは搬送元が全て異なっているので、コントローラは、現在の動作が搬送パターンシナリオのどの部分に該当するかを判断する必要がない。反対に、そのようなキーイベントが複数記載されているような場合は、キーイベントを受信したコントローラがどちらのキーイベントにしたがって搬送指令を作成すべきかを判断できなくなる。
（７）ストッカコントローラ
図５を用いて、第１ストッカコントローラ５２について説明する。図５は、第１ストッカコントローラの構成を示すブロック図である。
【００５１】
第１ストッカコントローラ５２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、搬送制御部６１と、搬送指令作成部６２と、搬送パターンシナリオ記憶部６３とを有している。搬送制御部６１は、第１ストッカ５１のスタッカクレーン５９、入庫ポート７１（Ｐ１）、出庫ポート７２（Ｐ２）と交信する。搬送制御部６１は、さらに、第２ストッカコントローラ５４、第３ストッカコントローラ５６、第４ストッカコントローラ５８、第１搬送車コントローラ４４、第２搬送車コントローラ４８とも交信可能である。
なお、第１ストッカコントローラ５２の搬送制御部６１、搬送指令作成部６２、搬送パターンシナリオ記憶部６３は、第１搬送車コントローラ４４のものと同じ機能を有している。
【００５２】
スタッカクレーン５９は、図示していないが、搬送制御部６１と通信可能なクレーンコントローラを有している。クレーンコントローラは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
【００５３】
なお、第２ストッカコントローラ５４、第３ストッカコントローラ５６、第４ストッカコントローラ５８の構成は、第１ストッカコントローラ５２の構成と同様であるので、説明を省略する。
【００５４】
第１ストッカコントローラ５２が管理するシステムに所属するポートは、第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）、出庫ポート７２（Ｐ２）、棚５１ａである。第２ストッカコントローラ５４が管理するシステムに所属するポートは、第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）、出庫ポート７４（Ｐ２）、棚５３ａである。第３ストッカコントローラ５６が管理するシステムに所属するポートは、第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）、第１出庫ポート７６（Ｐ２）、第２入庫ポート７７（Ｐ３）、第２出庫ポート７８（Ｐ４）、棚５５ａである。第４ストッカコントローラ５８が管理するシステムに所属するポートは、第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）、第１出庫ポート８０（Ｐ２）、第２入庫ポート８１（Ｐ３）、第２出庫ポート８２（Ｐ４）、棚５７ａである。
なお、
（８）試験運転時の制御動作（第１実施例）
以下、図６〜図８を用いて、第１実施例として、搬送指令作成部６２による搬送指令の作成、搬送制御部６１による搬送指令の実行の繰り返しによる搬送パターンシナリオに基づく運転試験を説明する。図６は、搬送車コントローラまたはストッカコントローラの制御動作を示すフローチャートである。図７は、第１搬送パターンシナリオを示す図である。図８は、第１搬送パターンシナリオに従って行われる搬送の流れを示す模式構成図である。
【００５５】
各コントローラの搬送パターンシナリオ記憶部６３には、予め共通の搬送パターンシナリオが保存されている。この実施例では、図７に示す第１搬送パターンシナリオ９１が用いられる。
第１搬送パターンシナリオ９１は、複数のキーイベントによって構成されている。具体的には、第１搬送パターンは、キーイベント（１）〜（９）を有している。第１搬送パターンシナリオ９１では、キャリアＩＤとしてカセット番号Ｃ０００１が示されている。
【００５６】
図６のステップＳ１では、搬送制御部６１は、キーイベントが受信されるのを待つ。キーイベントの送信元は原則的に他の制御部である。
【００５７】
ステップＳ２では、送信されてきたキーイベントについて、搬送パターンシナリオ記憶部６３に保存された搬送パターンシナリオにおける「キャリアＩＤ」および「搬送元」が一致するキーイベントがあるか否かをチェックする。これらが一致する場合は、さらに、「搬送元」および「搬送先」が自ら管理するシステム内のポートであるか否か（実行可能であるか否か）を判断する。いずれか一方が「否」であれば処理不要であるとして、プロセスは終了する。両方が「正」であれば、処理が必要であるとしてステップＳ３に移行する。
【００５８】
ステップＳ３では、搬送制御部６１はキーイベントを搬送指令作成部６２に送信して、それに基づいて自己が実行すべき搬送指令を作成する。搬送指令作成部６２は、搬送指令を搬送制御部６１に出力する。
【００５９】
ステップＳ４では、搬送制御部６１は、自己が作成した搬送指令を実行する。より具体的には、搬送車コントローラであれば搬送車を搬送させ、ストッカコントローラであればストッカを動作させる。搬送制御動作が終了すると、ステップＳ５に移行する。
【００６０】
ステップＳ５では、搬送制御部６１は、搬送パターンシナリオに記載された次のキーイベントを他のコントローラに対して一斉に送信して、処理は終了する。ここで、選ばれる次のキーイベントとは、実行した搬送指令に含まれる搬送先に一致する搬送元が記載されたキーイベントである。
【００６１】
次に、実際に第１搬送パターンシナリオ９１に基づく試験動作について説明する。第１搬送パターンシナリオ９１では、キーイベント（１）〜（９）までが順番に実行され、キーイベント（９）が終了すると再びキーイベント（１）が実行されるようになっている。このようにして、一連の制御動作を連続して実行することができる。
【００６２】
第１搬送パターンシナリオ９１では、キーイベント（１）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔであり、これはストッカの出庫ポートにおいて搬送準備が完了したことを意味する。搬送準備の完了の認識は、出庫ポートに配置されたＩＤリーダが物品のＩＤを読み取ることで行われる。また、キーイベント（１）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｂ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ１であるので、これは物品を第２ストッカ５３の出庫ポート７４（Ｐ２）から第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（１）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第２ストッカ５３の出庫ポート７４（Ｐ２）から第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第１搬送車コントローラ４４は他の全てのコントローラにキーイベント（２）を送信する。
【００６３】
キーイベント（２）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄであり、これは搬送車が物品をストッカの入庫ポートに下ろしたことを意味する。物品が入庫ポートに下ろされたことの認識は、入庫ポートに配置されたＩＤリーダが物品のＩＤを読み取ることで行われる。また、キーイベント（２）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ１、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ４であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）から第３ストッカ５５の第２出庫ポート７８（Ｐ４）に搬送することを意味している。キーイベント（２）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第３ストッカコントローラ５６のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第３ストッカコントローラ５６が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第３ストッカコントローラ５６は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第３ストッカコントローラ５６は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）から第２出庫ポート７８（Ｐ４）に搬送する。搬送が終了すると、第３ストッカコントローラ５６は他の全てのコントローラにキーイベント（３）を送信する。
なお、物品が入庫ポートに下ろされたことの認識は、ＩＤリーダが物品のＩＤを読み取るのではなく、搬送車が物品を下ろしたことを搬送車コントローラが送信することで行ってもよい。
【００６４】
キーイベント（３）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（３）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ４、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ３であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第２出庫ポート７８（Ｐ４）から第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）に搬送することを意味している。キーイベント（３）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第２搬送車コントローラ４８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第２搬送車コントローラ４８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第２搬送車コントローラ４８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第２搬送車コントローラ４８は、第３搬送車４６または第４搬送車４７に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第３ストッカ５５の第２出庫ポート７８（Ｐ４）から第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（４）を送信する。
【００６５】
キーイベント（４）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（４）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ３、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿ＳＴＯＲＡＧＥであるので、これは物品を第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）から第４ストッカ５７の棚５７ａに搬送することを意味している。物品が棚５７ａに載置されたことの認識は、ストッカクレーンが自らの移載動作の完了を判断することで行われる。キーイベント（４）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第４ストッカコントローラ５８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第４ストッカコントローラ５８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第４ストッカコントローラ５８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第４ストッカコントローラ５８は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第４ストッカ５７の第２入庫ポート８１（Ｐ３）から第４ストッカ５７の棚５７ａに搬送する。搬送が終了すると、第４ストッカコントローラ５８は他の全てのコントローラにキーイベント（５）を送信する。
【００６６】
キーイベント（５）において、イベントＩＤはＴｒａｎｓｆｅｒＣｏｍｐｌｅｔｅｄであり、これはスタッカクレーンによる入庫が完了したことを意味する信号である。また、キーイベント（５）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿ＳＴＯＲＡＧＥ、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ４であるので、これは物品を棚５７ａから第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）に搬送することを意味している。キーイベント（５）は第４ストッカ５７内部で発生したイベントを意味しており（ステップＳ１）、第４ストッカコントローラ５８は処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第４ストッカコントローラ５８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第４ストッカコントローラ５８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第４ストッカコントローラ５８は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第４ストッカ５７の棚５７ａから第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）に搬送する。搬送が終了すると、第４ストッカコントローラ５８は他の全てのコントローラにキーイベント（６）を送信する。
【００６７】
キーイベント（６）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（６）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ４、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ３であるので、これは物品を第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）から第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）に搬送することを意味している。キーイベント（６）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第２搬送車コントローラ４８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第２搬送車コントローラ４８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第２搬送車コントローラ４８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第２搬送車コントローラ４８は、第３搬送車４６または第４搬送車４７に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）から第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（７）を送信する。
【００６８】
キーイベント（７）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（７）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ３、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（７）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第３ストッカコントローラ５６のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第３ストッカコントローラ５６が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第３ストッカコントローラ５６は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第３ストッカコントローラ５６は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）から第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第３ストッカコントローラ５６は他の全てのコントローラにキーイベント（８）を送信する。
【００６９】
キーイベント（８）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（８）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ｂ＿Ｐ１であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）から第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（８）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）から第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（９）を送信する。
【００７０】
キーイベント（９）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（９）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｂ＿Ｐ１、搬送先がＳＴＫ＿Ｂ＿Ｐ２であるので、これは物品を第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）から第２ストッカ５３の出庫ポート７４（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（９）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第２ストッカコントローラ５４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第２ストッカコントローラ５４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第２ストッカコントローラ５４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第２ストッカコントローラ５４は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第２ストッカ５３の入庫ポート７３（Ｐ１）から第２ストッカ５３の出庫ポート７４（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第２ストッカコントローラ５４は他の全てのコントローラにキーイベント（１）を送信する。
【００７１】
以上の動作により、キーイベント（１）〜（９）の内容が繰り返し実行され、運転試験が行われる。具体的には、各コントローラには搬送パターンシナリオが設定されており、コントローラは搬送元と搬送先の情報に基づいてコントローラ自らが搬送指令を作成する。この結果、コントローラ間で通信を行い、自動で物品の受け渡しが行われる。以上より、システム立ち上げ初期段階でもコントローラ間の物品の受け渡しを自動で行い、搬送システムテストを効率よく行うことができ、そのために工場導入時の搬送システム立ち上げを効率よくできるようになる。
【００７２】
（９）試験運転時の制御動作（第２実施例）
以下、図９および図１０を用いて、第２実施例として、搬送指令作成部６２による搬送指令の作成、搬送制御部６１による搬送指令の実行の繰り返しによる搬送パターンシナリオに基づく運転試験を説明する。図９は、第２搬送パターンシナリオを示す図である。図１０は、第２搬送パターンシナリオに従って行われる搬送の流れを示す模式構成図である。
【００７３】
各コントローラの搬送パターンシナリオ記憶部６３には、予め共通の搬送パターンシナリオが保存されている。この実施例では、図９に示す第２搬送パターンシナリオ９２が用いられる。第２搬送パターンシナリオ９２は、複数のキーイベントによって構成されている。具体的には、第１搬送パターンは、キーイベント（１１）〜（１８）を有している。各キーイベントは、情報として、イベントＩＤ、キャリアＩＤ、搬送ポート、搬送先を有している。キャリアＩＤは、カセット番号Ｃ０００２となっている。
【００７４】
次に、実際に第２搬送パターンシナリオ９２に基づく試験動作について説明する。
第２搬送パターンシナリオ９２では、キーイベント（１１）〜（１２）までが順番に実行され、キーイベント（１２）を分岐ポイントとして第１ルートと第２ルートに分かれるようになっている。第１ルートでは、キーイベント（１３）〜（１６）が実行され、その後キーイベント（１１）に戻るようになっている。第２ルートでは、キーイベント（１７）〜（１８）が実行され、その後キーイベント（１５）に合流するようになっている。このように一連の制御動作を連続して実行することができる。
具体的には、キーイベント（１２）には、複数の搬送先と、各搬送先への振り分け確率情報とが含まれており、搬送指令作成部６２は、振り分け確率情報を利用して振り分け先を選択してから搬送指令を作成する。このシステムでは、複数のルートを取り得るシステムの場合、振り分け確率情報にしたがった割合で、各ルートへの搬送テストを行うことができる。
【００７５】
次に、実際に第２搬送パターンシナリオ９２に基づく試験動作について説明する。第２搬送パターンシナリオ９２では、キーイベント（１１）において、キーイベントはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（１１）において、搬送元がＳＴＫ＿Ａ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ１であるので、これは物品を第１ストッカ５１の出庫ポート７２（Ｐ２）から第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（１１）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第１ストッカ５１の出庫ポート７２（Ｐ２）から第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第１搬送車コントローラ４４は他の全てのコントローラにキーイベント（１２）を送信する。
【００７６】
キーイベント（１２）において、キーイベントはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（１２）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ１であるので、これは物品を第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）から物品を搬出することを意味する。一方、キーイベント（１２）において、搬送先がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ４（８０％）とＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ２（２０％）と記載されている。これは、キーイベント（１２）を元に作られる搬送指令が、８０％の割合で搬送先が第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）になり、２０％の割合で搬送先が第４ストッカ５７の第１出庫ポート８０（Ｐ２）になることを意味する。
【００７７】
キーイベント（１２）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第４ストッカコントローラ５８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第４ストッカコントローラ５８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第４ストッカコントローラ５８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第４ストッカコントローラ５８は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第４ストッカ５７の第１入庫ポート７９（Ｐ１）から第２出庫ポート８２（Ｐ４）または第１出庫ポート８０（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第４ストッカコントローラ５８は他の全てのコントローラにキーイベント（１３）またはキーイベント（１７）を送信する。
【００７８】
（９−１）第１分岐ルート
キーイベント（１３）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（１３）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ４、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ３であるので、これは物品を第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）から第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）に搬送することを意味している。キーイベント（１３）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第２搬送車コントローラ４８のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第２搬送車コントローラ４８が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第２搬送車コントローラ４８は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第２搬送車コントローラ４８は、第３搬送車４６または第４搬送車４７に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第４ストッカ５７の第２出庫ポート８２（Ｐ４）から第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（１４）を送信する。
【００７９】
キーイベント（１４）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（１４）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ３、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（１４）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第３ストッカコントローラ５６のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第３ストッカコントローラ５６が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第３ストッカコントローラ５６は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第３ストッカコントローラ５６は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第３ストッカ５５の第２入庫ポート７７（Ｐ３）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第３ストッカコントローラ５６は他の全てのコントローラにキーイベント（１５）を送信する。
【００８０】
キーイベント（１５）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（１５）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ａ＿Ｐ１であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）から第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（１５）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）から第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（１６）を送信する。
【００８１】
キーイベント（１６）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（１６）において、搬送元がＳＴＫ＿Ａ＿Ｐ１、搬送先がＳＴＫ＿Ａ＿Ｐ２であるので、これは物品を第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）から第１ストッカ５１の出庫ポート７２（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（１６）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１ストッカコントローラ５２のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１ストッカコントローラ５２が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１ストッカコントローラ５２は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１ストッカコントローラ５２は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第１ストッカ５１の入庫ポート７１（Ｐ１）から第１ストッカ５１の出庫ポート７２（Ｐ２）に搬送する。搬送が終了すると、第１ストッカコントローラ５２は他の全てのコントローラにキーイベント（１１）を送信する。
このようにして、キーイベント（１１）、（１２）、（１３）、（１４）、（１５）、（１６）が連続して行われる。
【００８２】
（９−２）第２分岐ルート
キーイベント（１７）において、イベントＩＤはＣａｒｒｉｅｒＷａｉｔＯｕｔである。また、キーイベント（１７）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｄ＿Ｐ２、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ１であるので、これは物品を第４ストッカ５７の第１出庫ポート８０（Ｐ２）から第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）に搬送することを意味している。キーイベント（１７）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第１搬送車コントローラ４４のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第１搬送車コントローラ４４が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第１搬送車コントローラ４４は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第１搬送車コントローラ４４は、第１搬送車４２または第２搬送車４３に搬送指令を割り付ける。その結果、搬送車が物品を第４ストッカ５７の第１出庫ポート８０（Ｐ２）から第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）に搬送する。搬送が終了すると、第２搬送車コントローラ４８は他の全てのコントローラにキーイベント（１８）を送信する。
【００８３】
キーイベント（１８）において、イベントＩＤはＶｅｈｉｃｌｅＤｅｐｏｓｉｔＣｏｍｐｌｅｔｅｄである。また、キーイベント（１８）において、搬送元がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ１、搬送先がＳＴＫ＿Ｃ＿Ｐ２であるので、これは物品を第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送することを意味している。キーイベント（１８）を全てのコントローラが受信すると（ステップＳ１）、第３ストッカコントローラ５６のみが処理必要であると判断して（ステップＳ２のＹｅｓ）、第３ストッカコントローラ５６が搬送指令を作成する（ステップＳ３）。第３ストッカコントローラ５６は、さらに搬送指令を実行する（ステップＳ４）。具体的には、第３ストッカコントローラ５６は、スタッカクレーン（図示せず）に搬送指令を送信する。その結果、スタッカクレーン（図示せず）が物品を第３ストッカ５５の第１入庫ポート７５（Ｐ１）から第３ストッカ５５の第１出庫ポート７６（Ｐ２）に搬送する。
搬送が終了すると、第１ストッカコントローラ５２は他の全てのコントローラにキーイベント（１５）を送信する。この結果、第２分岐ルートが第１分岐ルートに合流する。
【００８４】
以上の動作により、キーイベント（１１）〜（１８）の内容が繰り返し実行され、運転試験が行われる。
（１０）特徴
このシステムでは、コントローラの搬送制御部６１が他の搬送制御部６１にキーイベント（搬送指令作成情報）を送信する。キーイベントを受信すれば、搬送制御部６１は、受信したキーイベントが搬送パターンシナリオに記憶されたキーイベントに一致してかつキーイベントの内容を実行可能であると判断すれば、搬送指令作成部６２に搬送指令を作成させる。次に、搬送制御部６１は、作成された搬送指令を実行する。このようにして、搬送パターンシナリオにしたがって、搬送制御部６１が順番に物品搬送を実行していく。
このようにして、ストッカおよび搬送車を制御するコントローラ自らが搬送パターンシナリオに従って搬送指令を作成して、さらに搬送指令を実行する。つまり、上位コントローラが組み込まれる前に、ストッカおよび搬送車を制御するコントローラ同士を協働させて、搬送テストを行うことができる。
【００８５】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００８６】
前記実施形態では１つのストッカコントローラが１つのストッカを制御していたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。つまり、１つのストッカコントローラが複数のストッカを制御してもよい。
【００８７】
前記実施形態ではコントローラは他の全てのコントローラにキーイベントを送信していたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。コントローラは次の搬送動作を実行するコントローラにのみキーイベントを送信してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、搬送車に物品を搬送させる搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００８９】
１ 搬送車システム
３ 搬送車
５ 周回走行路
７ 基幹走行路
９ 処理装置
１１ ストッカ
１３ 入庫ポート
１５ 出庫ポート
２０ 制御系
２１ 製造コントローラ
２３ 物流コントローラ
２５ ストッカコントローラ
２７ 搬送車コントローラ
３０ 搬送車システム
３１ 第１ルートシステム
３２ 第２ルートシステム
３３ 第１ストッカシステム
３４ 第２ストッカシステム
３５ 第３ストッカシステム
３６ 第４ストッカシステム
４１ 第１軌道
４２ 第１搬送車
４３ 第２搬送車
４４ 第１搬送車コントローラ
４５ 第２軌道
４６ 第３搬送車
４７ 第４搬送車
４８ 第２搬送車コントローラ
５１ 第１ストッカ
５１ａ 棚
５２ 第１ストッカコントローラ
５３ 第２ストッカ
５３ａ 棚
５４ 第２ストッカコントローラ
５５ 第３ストッカ
５５ａ 棚
５６ 第３ストッカコントローラ
５７ 第４ストッカ
５７ａ 棚
５８ 第４ストッカコントローラ
５９ スタッカクレーン
６１ 搬送制御部
６２ 搬送指令作成部
６３ 搬送パターンシナリオ記憶部
７１ 入庫ポート（Ｐ１）
７２ 出庫ポート（Ｐ２）
７３ 入庫ポート（Ｐ１）
７４ 出庫ポート（Ｐ２）
７５ 第１入庫ポート（Ｐ１）
７６ 第１出庫ポート（Ｐ２）
７７ 第２入庫ポート（Ｐ３）
７８ 第２出庫ポート（Ｐ４）
７９ 第１入庫ポート（Ｐ１）
８０ 第１出庫ポート（Ｐ２）
８１ 第２入庫ポート（Ｐ３）
８２ 第２出庫ポート（Ｐ４）
９１ 第１搬送パターンシナリオ
９２ 第２搬送パターンシナリオ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車を用いて物品を搬送させるための搬送車システムであって、
内部で物品を搬送可能な複数のストッカと、
前記複数のストッカ間で物品を搬送可能な搬送車と、
互いに通信可能であり、前記複数のストッカおよび前記搬送車を制御するための複数のコントローラとを備え、
前記コントローラは、
搬送指令を実行することで、搬送制御を行う搬送制御部と、
複数の搬送指令作成情報を含む搬送パターンシナリオを記憶するシナリオ記憶部と、
前記搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する搬送指令作成部と、
搬送車システム。
【請求項２】
前記搬送制御部は、前記搬送指令を実行した後に、前記搬送パターンシナリオにある次の搬送指令作成情報を他のコントローラに送信し、
前記搬送制御部は、受信した搬送指令作成情報が前記搬送パターンシナリオに記憶された搬送指令作成情報に一致するか否かを判断し、一致する場合はさらに搬送指令作成情報の内容を実行可能か否かを判断し、実行可能な場合には受信した搬送指令作成情報に対応する搬送指令を前記搬送指令作成部に作成させる、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記搬送指令作成情報には、１つ前の搬送指令作成情報に基づいて作成された搬送指令の実行後の物品状況、物品ＩＤ、搬送元、搬送先の情報が含まれている、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記搬送指令作成情報には、複数の搬送先と、各搬送先への振り分け確率情報が含まれており、
前記搬送指令作成部は、前記振り分け確率情報を利用して振り分け先を選択してから前記搬送指令を作成する、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記搬送パターンシナリオの前記搬送指令作成情報は、上位のコントローラを前記搬送車システムに組み込む前の試験運転時に前記複数のコントローラ同士を協働させて搬送動作を行わせる搬送指令のパターンを構成している、請求項１〜４のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項１】
搬送車を用いて物品を搬送させるための搬送車システムであって、
内部で物品を搬送可能な複数のストッカと、
前記複数のストッカ間で物品を搬送可能な搬送車と、
互いに通信可能であり、前記複数のストッカおよび前記搬送車を制御するための複数のコントローラとを備え、
前記コントローラは、
搬送指令を実行することで、搬送制御を行う搬送制御部と、
複数の搬送指令作成情報を含む搬送パターンシナリオを記憶するシナリオ記憶部と、
前記搬送指令作成情報に対応する搬送指令を作成する搬送指令作成部と、
搬送車システム。
【請求項２】
前記搬送制御部は、前記搬送指令を実行した後に、前記搬送パターンシナリオにある次の搬送指令作成情報を他のコントローラに送信し、
前記搬送制御部は、受信した搬送指令作成情報が前記搬送パターンシナリオに記憶された搬送指令作成情報に一致するか否かを判断し、一致する場合はさらに搬送指令作成情報の内容を実行可能か否かを判断し、実行可能な場合には受信した搬送指令作成情報に対応する搬送指令を前記搬送指令作成部に作成させる、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記搬送指令作成情報には、１つ前の搬送指令作成情報に基づいて作成された搬送指令の実行後の物品状況、物品ＩＤ、搬送元、搬送先の情報が含まれている、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記搬送指令作成情報には、複数の搬送先と、各搬送先への振り分け確率情報が含まれており、
前記搬送指令作成部は、前記振り分け確率情報を利用して振り分け先を選択してから前記搬送指令を作成する、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記搬送パターンシナリオの前記搬送指令作成情報は、上位のコントローラを前記搬送車システムに組み込む前の試験運転時に前記複数のコントローラ同士を協働させて搬送動作を行わせる搬送指令のパターンを構成している、請求項１〜４のいずれかに記載の搬送車システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−１２１６５６（Ｐ２０１１−１２１６５６Ａ）
【公開日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７８３６４（Ｐ２００９−２７８３６４）
【出願日】平成２１年１２月８日（２００９．１２．８）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月８日（２００９．１２．８）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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