移動デバイス、特に移動ロボットに対して局在化およびマッピング（ＳＬＡＭ）の同時処理の効率を最適化する技術。一実施例において、誤り粒子が、局在化の粒子フィルタリングプロセス中に導入される。ＳＬＡＭに維持された粒子に対する誤り粒子の重量をモニタすることは、ロボットが局在化していることの検証、および、それが最早局在化していないことの検出を提供する。他の実施例において、移動ロボット環境のセルベースのグリッドマッピングはさらに、それらのセルの占有確率における変化をモニタする。占有確率が変化するセルは動的であるとしてマークされ、このようなセルのマップへの更新は、それら個々の占有確率が安定化するまで停止され或いは修正される。その他の実施例において、例えばロボットデバイスが傾斜している場合のように、データをマッピングのために使用することがそのマップに歪みを組み込むような方法で、デバイスがその物理環境に関するデータを取得していると決定された場合、マッピングは停止される。 （もっと読む）

【課題】探索対象の屋内空間に、ランドマークとみなすことが可能な特定形状の物体や図柄が無く、大量の椅子やパイプで構成された構造物のような複雑形状の物体が置いてある場合、正確な位置取得ができない。そこで、無人車両に未知の建物内部を走行させた場合に、建物内部の広さや配置物の形状によらず、自己位置を取得し地図を構築することができる装置を提供する。
【解決手段】画像データから画像の輝度変化を用いて、無人車両が走行可能な範囲である可動領域データを検出する可動領域検出手段を用いる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置による荷物の受け渡し方法において、簡単な構成により、作業台を床面等に常時固定していなくても荷物の受け渡しを確実に実現可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、作業台２の位置を認識して所定位置まで接近した状態で作業台２に力を及ぼすことにより作業台２を動かないように固定し、その後に作業台２との間で荷物３の受け渡しまたは受け取りを行なう。作業台２として既存の机などを用いることができる。台固定機構４は、人の腕に類似の２関節アーム機構であり、不図示の駆動機構から第２アーム４２に伝達される動力によって作業台２の荷物載置面２１を下方に押さえつける。これにより、作業台２と自律移動装置１との相対位置が固定される。作業台２をアンカー等によって床面等に常時固定していなくても荷物３の受け渡しを確実に実現でき、作業台２の配置変更を容易に実施できる。 （もっと読む）

【課題】物体の搬送作業を行えるロボットを好適に制御できるロボット制御システムを、提供する。
【解決手段】カメラ画像が表示されているタッチスクリーン上の或る範囲を指定する操作が行われた場合、カメラ画像に対する画像セグメンテーション処理結果を利用して、カメラ画像中の、ユーザが指定した範囲内に所定割合以上の部分が含まれているセグメント群からなる画像を探索し、探索した画像を、搬送対象物の画像として特定（Ｓ１０２）し、特定した画像に基づき搬送対象物をロボットに搬送させる制御処理（Ｓ１１０）を行う。 （もっと読む）

【課題】 搬送指令の発生から割付までの待時間を短くし、特に搬送指令が一時的に特定のエリアに集中しても、待時間が極端に長くならないようにする。
【構成】 搬送車システムでの、空の搬送車の数をエリア毎に管理し、搬送車がエリア間を移動するための移動時間を記憶し、今後所定時間内に発生する、エリア内の位置を起点とする搬送指令の数と、エリア内の位置を終点とする搬送指令の数とを、エリア毎に管理する。管理手段のデータから、所定時間内で、空の搬送車が不足する時刻と空の搬送車の不足数とを、エリア毎に算出し、管理手段のデータから、時刻よりも出発元のエリアから搬送車が不足するエリアまでの移動時間分前の時刻に、空の搬送車に少なくとも１台の余裕がある余裕エリアを探索し、余裕エリアの空搬送車に対して、実質的に移動時間分前の時刻に、搬送車が不足するエリアへの移動を開始させる。 （もっと読む）

【課題】簡単な処理で、２次元あるいは３次元のスペースを移動する移動体間の干渉を防止する。
【解決手段】２次元方向に移動自在な搬送用の移動体２を複数設け、移動体２が移動する予定の軌跡を移動体２毎に算出する軌跡算出手段１６と、他の移動体２が移動する予定の軌跡を把握する軌跡把握手段と、移動体２間の軌跡の重なりの有無を、軌跡が重なる箇所の通過時刻を無視して判定するための判定手段と、軌跡が重なると判定した際に、軌跡が重なる箇所を迂回するように迂回路を算出するための迂回路算出手段１６、とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、低コストで、かつメンテナンスが容易な無人走行システムを提供すること。
【解決手段】無人走行車１と複数のターゲット２とカメラ３と画像認識処理装置とを備えた無人走行システム。第１のターゲットがカメラの視野に入った状態で無人走行車の走行を開始する。第ｎのターゲットがカメラの視野中の左右目標範囲に入るように、無人走行車が自身の向きを変えながら、第ｎのターゲットの視野中における大きさが所定の大きさとなるまで走行する。次いで、第ｎのターゲットの視野中における大きさが所定の大きさとなったときに視野中にある第ｎ＋１のターゲットが左右目標範囲に入るように、無人走行車が自身の向きを変えながら、第ｎ＋１のターゲットの視野中における大きさが所定の大きさとなるまで走行する。これにより、無人走行車が所望の軌道に沿って走行する。 （もっと読む）

【課題】 設備内に進入する移動体を無線で安全に制御できるようにする。
【解決手段】 安全制御システム１において、制御対象領域Ａ〜Ｄにそれぞれ対応して設置され、無線により移動ロボット１０を停止させるための停止スイッチ２ａ〜２ｄと、制御対象領域Ａ〜Ｄに進入する移動ロボット１０を検知するアンテナ４ａ〜４ｅと、各アンテナ４ａ〜４ｅで検知された移動ロボット１０に対して停止スイッチ２ａ〜２ｄを有効にするとともに、停止スイッチ２ａ〜２ｄの操作に基づいて当該停止スイッチに対応する移動ロボット１０を停止させるよう制御する制御部とを設ける。この場合には、移動ロボット１０の進入の度に当該移動ロボット１０が検知されて、停止スイッチ２ａ〜２ｄが当該移動ロボット１０に対して有効にされるので、制御対象領域内に進入する移動ロボットを無線で安全に制御できるようになる。 （もっと読む）

【課題】エレベータかごに、自律走行ロボットと一般の利用者とが同時に乗車できる安全性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】エレベータ１００に設置され、自律走行ロボット１のかご１０１内での移動を検出するロボット移動検出手段１２２と、エレベータ１００に設置され、ロボット移動検出手段１２２からの移動検知信号を受けて自律走行ロボット1に対して異常信号を送信するロボット異常信号送信手段１２３と、自律走行ロボット１に設けられ、異常信号を受信して該自律走行ロボット１の移動を停止させるロボット異常停止手段７３とを備える。エレベータ１００のかご１０１内で自律走行ロボット１が移動すると、その移動がロボット移動検出手段１２２で検出されて、ロボット異常信号送信手段１２３から自律走行ロボット１に対して異常信号が送信され、自律走行ロボット１はロボット異常停止手段７３により移動を停止する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、障害物を迂回して移動する際に、迂回点の方向が大きく変動することなく、効率的にスムーズな移動を実現可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、レーザレーダ２により取得した環境情報を基に自己の位置を移動させる制御部と、移動の目的地Ｔに向かう方向における直進経路上にレーザレーダ２によって障害物が検出されたときに、その障害物を回避するための迂回点Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を逐次生成する迂回点生成部とを備える。制御部は、障害物がない場合には目的地Ｔに直接向かうように、また障害物がある場合には迂回点生成部が逐次生成する迂回点Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３に順次向かいつつ目的地Ｔに向かうように移動装置を制御する。迂回点生成部は、自己が現在向いている方向Ｋからの角度が許容角度αの範囲内となる方向に次の迂回点Ｍ２を生成する。迂回点の生成位置が角度によって制限されるので、安定に迂回移動できる。 （もっと読む）

【課題】搬送車システムにおいて、渋滞の発生頻度を減らして、搬送効率を向上させる。
【解決手段】搬送車システム１は、予め定められた走行路５，７と、走行路５，７を走行する複数の搬送車３と、複数の搬送車３の走行を制御する搬送車コントローラ２７とを備えている。搬送車コントローラ２７は、所定のイベントにより生じる搬送車遅れに関する情報を記憶するメモリ４８と、搬送車遅れに関する情報に基づいて渋滞予測を生成する手段とを有している。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動の安定化を実現する。
【解決手段】搬送車３は、搬送車本体１５と、左右の第１駆動輪２５および第２駆動輪２８と、第１モータ２６および第２モータ２９と、第１モータ制御部６３と、第２モータ制御部６４とを備えている。第１駆動輪２５および第２駆動輪２８は、搬送車本体１５に設けられている。第１モータ２６および第２モータ２９は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８にそれぞれ接続されている。第１モータ制御部６３は、第１モータ２６をＰＩＤ制御する。第２モータ制御部６４は、第２モータ２９を制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。 （もっと読む）

マッピング方法は、第１のモバイルユニットが表面を横断する間に、二次元の特徴のマップを作成するために該第１のモバイルユニットを使用する工程を含む。該特徴の三次元位置はマッピング中に検知される。三次元マップは、特徴の三次元位置と二次元の特徴のマップとの間の関連性を含むように作成される。三次元マップは第１のモバイルユニットから第２のモバイルユニットに提供される。第２のモバイルユニットは、第２のモバイルユニットが表面を横断する間に、二次元の特徴のマップを作成するために使用される。第２のモバイルユニットによってマッピングされた二次元の特徴の三次元位置は、第２のモバイルユニット内で、三次元マップを使用することにより測定される。 （もっと読む）

【課題】外部機器との間で無線信号が干渉したり、通信している情報が外部に漏洩する等のおそれが少なく、しかも、通信のための電力消費も少ないものに抑制した状態で、通信用中継装置と移動体側の通信装置との間で無線通信を行うことが可能な移動体の運行管理システムを提供する。
【解決手段】移動経路３に沿って移動する移動体１に備えさせた移動体側の通信装置との間で無線通信を行う通信用中継装置６を、管理手段７との間で管理情報を通信自在に通信線８により接続された中継装置本体１２と、中継装置本体１２に接続線１３にて接続され、移動体側の通信装置との間で管理情報を無線信号にて通信するアンテナ部１４とを備えて構成し、アンテナ部１４を、長尺状でかつ横断面形状が平板状のシート状に形成され且つ厚さ方向に沿う通信可能領域を表面全体に形成するシート状アンテナ１４Ａにて構成されて、移動経路３に沿う状態で設置する。 （もっと読む）

【課題】移動体同士の衝突を防止しながら、移動体を合流部に合流走行させることができる物品搬送設備の提供。
【解決手段】第１合流経路２７、第２合流経路２８、及び、合流後経路２９の夫々には、個別に通信用中継装置２６が設けられ、通信用中継装置２６の夫々は、シート状アンテナにて構成されたアンテナ部３０と、アンテナ部３０を用いて移動体側の通信装置２５との間での通信により取得した移動体情報とその移動体情報をどの経路に配設されたアンテナ部３０により取得したかを示す識別情報とを関連付けて管理手段２４との間で通信自在な中継装置本体３３とを備え、管理手段２４は、中継装置本体３３から受信した移動体情報と識別情報とに基づいて、どの経路に移動体３が存在するのかを判別して、複数の移動体３の運行を管理する。 （もっと読む）

【課題】搬送車システムに異常がある場合の無駄な通信を減らし、かつ搬送要求を実行不能とするまでの処理を簡単化する。
【解決手段】上位コントローラに、走行ルートを構成する部分ルートの接続関係と、各部分ルートの走行の可否とを記憶するための記憶部とを設ける。記憶部のデータから、搬送要求を実行するために必要な部分ルートと部分ルートの走行の可否とを求めて、搬送要求の内で実行可能な搬送要求のみを下位コントローラへ送信する。 （もっと読む）

【課題】交差点内の障害物を直接検出して、交差点における進入、退出の制御を行う無人搬送車の交差点制御装置及び交差点制御方法を提供する。
【解決手段】交差点Ｘを、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２に分割すると共に、各エリアにおける障害物の有無及び変化を検知する光エリアセンサ２２を交差点Ｘに設け、交差点Ｘに進入してきたＡＧＶ１１を、エリアＢ２に待機させると共に、光エリアセンサ２２を用いて、全エリアにおける障害物の検知を行い、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１に障害物が無い場合、待機させたＡＧＶ１１に交差点Ｘへの進入許可を与える。 （もっと読む）

【課題】床面に近い位置に置かれた障害物を精度良く検知できる測距方法を提供する。
【解決手段】発光部から出力された測定光を所定周期で繰り返し走査して対象物からの反射光を受光部に導き、測定光と反射光の検出時間差に基づいて対象物までの距離を算出する測距装置を車両に取り付けて、走査面が測定対象平面と交差するように測定光を走査して、測定対象平面または対象物までの距離を算出し、所定の走査角度で算出された距離に基づいて測定対象平面に平行な仮想平面を生成し、各距離を仮想平面からの鉛直距離に換算し、換算した鉛直距離と当該鉛直距離に対応する測定対象平面上の測定光の走査位置との相関を表す近似線を算出し、換算した鉛直距離が当該近似線から求まる鉛直距離より所定の閾値以上短い値を示す走査位置に対象物が存在すると検知する各ステップを所定の走査周期毎に繰り返す。 （もっと読む）

【課題】無人搬送台車の稼働率を下げることなく、無人搬送台車のバッテリ交換を自動的に行うことができる無人搬送台車のバッテリ自動交換・自動充電装置を提供する。
【解決手段】バッテリＢを搭載するバッテリトレー１０を有する無人搬送台車１と、無人搬送台車１を位置決めすると共に、無人搬送台車１を搬送する搬送機構２０と、搬入レーン３１および搬出レーン３２ａ、３２ｂ、３２ｃを備えたバッテリＢを搬送するコンベア３０と、搬入レーン３１の端部３１ａに隣接する床面に立設され、バッテリトレー１０の一端側を押し上げて該バッテリトレーを傾斜させる台座６０と、搬入レーン３１および搬出レーン３２ａ、３２ｂ、３２ｃの上方にそれぞれ設置されているバッテリＢを着脱自在に接続する充電用電源端子４５ａ〜ｊとを備えている。 （もっと読む）

【課題】高解像度のカメラを用いずに、マークを識別できるようにする
【解決手段】カメラで撮影したマーク候補の画像のスペクトラムデータを作成する（Ｓ１４）。マーク候補のスペクトラムデータと、予め記憶してある複数のマークの反射光の周波数特性を示すスペクトラムデータと照合し、スペクトラムデータの一致するものを同一のマークと判定する（Ｓ１６）。２以上のマークの絶対座標を取得し、取得した絶対座標と、２以上のマーク候補の相対位置座標から移動体の位置を計算する（Ｓ１７）。 （もっと読む）