【課題】追従すべき作業者を識別し、複数の作業者が同じフロアでそれぞれ台車を追従させて作業できる自動追従式台車を提供する。
【解決手段】台車１に取り付けられる受光器２Ｒ、２Ｃ、２Ｌと、作業者３に取り付けられて、その作業者３を特定するための所定の発光パターンで発光する発光器４と、上記受光器２Ｒ、２Ｃ、２Ｌで受光した発光パターンを識別することにより作業者３を識別し、その作業者３を追従するよう移動制御を行う制御手段８とを備えている。
これにより、台車１に取り付けられた受光器２Ｒ、２Ｃ、２Ｌは、作業者３に取り付けられた発光器４で発光された作業者３を特定する発光パターンを受光して作業者３を識別し、識別した作業者３を追従するよう移動制御を行う。 （もっと読む）

【課題】有軌道台車システムにおいて、分岐点及び合流点を通過する台車の不要な速度低下や走行停止を抑制する。
【解決手段】有軌道台車システムは、分岐点及び合流点を含む所定領域内に誘導線を有する軌道と、軌道に支持されると共に案内されて走行する複数の台車とを備える。複数の台車の各々は、互いに周波数の異なる複数の信号を夫々発信可能な発信手段９１０，９２０と、発信手段から発信された複数の信号を誘導線へと夫々送信する送信手段８１０，８２０と、誘導線を介して伝達された複数の信号を夫々受信可能な受信手段７１０，７２０と、受信手段において受信された信号の種類に基づいて、台車の減速若しくは停止、又は走行の続行を判定する判定手段９５５と、判定手段における判定結果に応じて台車の走行を制御する制御手段９６０とを有している。 （もっと読む）

【課題】人間がいるエリアを自律走行する場合であっても、屋内用の自律走行移動体の自己位置を、光源の追加無しに、同じエリアの人間に視覚的な違和感を持たせにくく、かつ、周辺の環境状態の影響を受けにくい形態で測定すること。
【解決手段】走行台車１に搭載したビデオカメラ４ａの撮影画像中に、天井の複数の照明器３のうち最低１個が常に入るようにした。そして、各照明器３は、自己のユニークなＩＤ番号のパターンで変調した照明光を発光し、ビデオカメラ４ａで撮影した照明器３とその設置位置を、受光センサ４ｂが受光したその照明器３からの照明光を復調して得たＩＤ番号に基づいて照合する。照合した照明器３の設置位置と、ビデオカメラ４ａの撮影画像から計算したビデオカメラ４ａ乃至走行台車１からの照明器３の相対位置とに基づいて、走行台車１の自己位置を測定する。 （もっと読む）

【課題】地上側から作業区間ＷＡ内の全ての搬送用走行体１に対して走行可信号を確実に伝送する手段のコストダウン、実施の容易化を図る。
【解決手段】各搬送用走行体１には、作業区間ＷＡ内において前後に隣り合う搬送用走行体１間でデータ通信を行うデータ通信手段１３，１４と、地上側通信装置との間でデータ通信を行う機上側通信装置１５が設けられ、前記作業区間ＷＡの一端部には、通過する搬送用走行体１の前記機上側通信装置１５に走行可信号を送信する地上側通信装置１８ａ，１８ｂが配設され、この地上側通信装置１８ａ，１８ｂから受信した走行可信号を、作業区間ＷＡ内を走行する他の全ての搬送用走行体１に前記データ通信手段１３，１４を介して伝送し、作業区間ＷＡ内の各搬送用走行体１を、受信した走行可信号に基づいて作業速度で自走させる。 （もっと読む）

【課題】走行速度可変の自走式搬送用走行体１を作業区間ＷＡに一定の作業速度ＶＬまで減速させた状態で進入させること。
【解決手段】各搬送用走行体１には、前後に隣り合う搬送用走行体１間でデータ通信を行うデータ通信手段１３，１４が設けられ、作業区間ＷＡの上手側走行経路中には、計測起点Ｐ１が設定され、作業区間ＷＡへ高速で接近する後ろ側搬送用走行体１Ｚとその前方の作業速度ＶＬで走行する前側搬送用走行体１Ｙには、計測起点Ｐ１からの走行距離に相当する現在位置情報を持たせ、後ろ側搬送用走行体１Ｚでは、自体の現在位置情報と前記データ通信手段を介して受け取った前側搬送用走行体１Ｙの現在位置情報とに基づいて前側搬送用走行体１Ｙとの間の距離を演算させると共に当該距離の漸減変化に基づいて減速制御を行わせ、前記距離が設定値に達したドッキング完了時に後ろ側搬送用走行体１Ｚが作業速度ＶＬで自走しているように制御する。 （もっと読む）

【課題】有軌道台車システムにおいて、軌道に配置されたマークを確実に検出する。
【解決手段】有軌道台車システムは、天井又は天井近傍に敷設された軌道１００と、軌道に沿って走行する台車とを備える。台車は、軌道の走行面部上を走行する走行部２１０と、走行部から軌道の間隙を利用して懸垂される台車本体部２２０と、走行部及び台車本体部のうち一方に設けられる検出手段６１０と、走行部及び台車本体部のうち他方に設けられ、検出手段から照射された光を検出手段へと反射させる反射手段６２０とを有している。軌道は、所定位置における走行面部から、検出手段及び反射手段間の光路を遮るように間隙側に突出するマーク部６３０を有している。 （もっと読む）

【課題】特殊なキャスタを使用しなくても、路面の補強にかかる手間およびコストの低減と、失敗のない荷物の受け渡しとを可能にする無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車を提供する。
【解決手段】走行制御装置７は、車体２の走行方向一方側および他方側に各１つ設けられ、走行ガイド１０からの位置ずれに関する信号を出力する２つのガイドセンサ３、４と、各ガイドセンサ３、４から出力された信号に基づいて操舵制御を行う操舵制御部８とを備え、操舵制御部８は、スイッチバック後、所定距離を走行するまでの間または所定時間が経過するまでの間は、走行方向前側にあるガイドセンサ３の位置ずれが予め設定されたゼロ以外の目標位置ずれ量となり、かつ走行方向後側にあるガイドセンサ４の位置ずれが実質的にゼロとなるように操舵制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 通信障害領域が存在する環境でも、簡単な構成で移動体を安全に遠隔操縦可能にする。
【解決手段】 移動ロボット遠隔操縦システム１００はＣＰＵ（８０，２０，４０）およびメモリ（８４，２２，４２）を含み、メモリの保存領域（１７０，１３０，１５０）には地図情報（１３８）が、一時記憶領域（１８０，１４０，１６０）には地図情報に対応する区域内で無線通信に障害が生じる通信障害領域（ＩＯ１〜ＩＯ５）を示す情報が仮想障害物情報（１４８）として記憶される。ＣＰＵは、センサ（１２２，１２４，４０，４６，５８，７０，１１２ａ，１１２ｂ）からの情報に基づいて、地図情報に対応する区域での移動ロボット１０の少なくとも位置を検出し（Ｓ１，Ｓ５）、地図情報および仮想障害物情報と検出結果とに少なくとも基づいて、通信障害領域を回避するように移動体を移動させる移動制御情報（１８２ａ）を作成する（Ｓ７５，Ｓ１０５）。 （もっと読む）

【課題】演算コストを低減して自己位置同定を行う。
【解決手段】移動体１０は、自己位置同定手段１２０、周囲の環境を計測する環境計測手段１１０、障害物マップ生成手段１３０、目的地までの移動経路を生成する経路計画手段１４０、経路を走行するための制御信号を生成する追従制御手段１５０、制御信号に基づいて駆動する駆動手段１６０、及び移動体１０の加速度を計測する加速度計測手段１９０を備える。自己位置同定手段１２０は、障害物マップに記録された障害物の位置を通過した場合と、加速度が閾値を超えた場合と、経路の曲率が閾値以上の箇所を通過した場合と、制御信号と駆動手段の駆動状態との比較によりスリップが生じていると判定した場合と、地図とのマッチングによる自己位置の同定から所定の時間が経過した場合または所定の距離だけ走行した場合と、のいずれかに該当した場合に、地図とのマッチングにより自己位置の同定を行う。 （もっと読む）

【解決手段】移動ロボット１０は、移動速度データベース８８を含み、人と共存する様々な環境内を自律的に移動する。移動速度データベース８８には、人の移動速度の傾向を表す代表値に応じて定められる最大移動速度が、環境内の各エリアのそれぞれと対応付けて記憶される。移動ロボット１０は、移動する際には、現在地に対応する最大移動速度を移動速度データベース８８から読み出して設定し、設定した最大移動速度を上限とした移動速度となるように移動する。
【効果】周囲の人と調和した移動が可能となるので、周囲の人の邪魔になることなくスムーズに移動できる。 （もっと読む）

【課題】距離センサを用いて移動体を精度良く自律走行させるとともにより省スペース化できるようにした、移動体システムを提供する。
【解決手段】移動体１に取り付けられ、所定の探索範囲に検出用光を走査して移動体と探索範囲内に存在する物体までの距離及び方向を検出する距離方向検出装置７と、平板標識２０の設置される位置を含む走行経路の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、距離方向検出装置の検出結果と地図情報記憶手段に記憶された地図情報とを照合して移動体の進行方向を決定する進行方向決定手段と、を有する移動体システムであって平板標識２０に検出用光を拡散反射させる拡散反射面と検出用光を鏡面反射させる鏡面加工面とを設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】周囲の環境などに影響されずに、エレベータ籠内の状態を感知し、人との共用を排他的に制限し、人のエレベータ利用時の安全性向上を図ることを目的とする。
【解決手段】上記目的を達成するために、本発明は、エレベータ籠に乗降して複数の階にわたる領域を自律的に移動する自律移動ロボットとエレベータ装置によるエレベータ乗降システムであり、前記自律移動ロボットは自身の周囲の環境を検出する環境センシング手段と、後述の乗降システム制御部と所定の信号の送受信を行なう無線通信手段を備え、前記エレベータ装置はエレベータ籠とエレベータへの搭乗するためにエレベータ籠を呼び出すエレベータ籠呼出部とエレベータ搭乗の出入口となるエレベータ扉とエレベータ籠の重量を検出するエレベータ籠重量検出部と、エレベータ籠を上下移動させるためのエレベータ籠巻上げ部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複雑な処理を行うことなく搬送車の集中を防ぎ、搬送車を効率良く運用することができる搬送車システムを提供する。
【解決手段】第一ステーションエリア２０と第二ステーションエリア３０との間の搬送経路を走行し物品の搬送を行う複数の搬送車２００と、複数の搬送車２００を制御する制御装置１００とを備える搬送車システム１０であって、制御装置１００は、ステーション２１への物品の搬出に向かう搬送車２００であって、搬送経路内の所定区間を走行する搬送車２００である対象搬送車の台数を計測する計測部１１０と、計測部１１０が計測した台数が所定の値を超えた場合に、対象搬送車に含まれる少なくとも１台の搬送車に、ステーション２１への物品の搬出後に、ステーション２２からの物品の搬入を行わせる搬出入指示部１２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】どのような経路であってもその経路に沿って搬送することができ、且つ経路から外れた場合に迅速、且つ的確にもとの経路に戻ることができる自律走行搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送経路に配置された複数のＩＣタグと、走行駆動機構と、前記ＩＣタグの情報を読み取るタグリーダと、これらの走行駆動機構とタグリーダの動作をコントロールする制御部とを備え位置を把握しながら搬送経路に沿って走行する搬送台車とにより構成され、制御部は、搬送経路に関するマップ情報を格納するメモリと、ＩＣタグ情報とマップ情報に基づいてドライバをコントロールするＣＰＵとを備え、ＣＰＵは、前記マップ情報を基に搬送台車をＩＣタグの間で自律走行させる一方、複数のタグリーダからのＩＣタグ情報により搬送台車の搬送経路からのずれを検出してドライバに走行修正信号を送付するようにした。 （もっと読む）

【課題】障害物回避動作を行う全方向移動型電動車両は、操作した方向と異なる方向に動作するため、操作者に対し強い違和感や不安感を抱かせるという問題がある。
【解決手段】車体部１４と、操作者が操作した操作方向および操作量を検出する車体部１４に設けた操作入力部１３と、障害物までの距離および方向を検出する障害物センサ１８と、操作入力部において検出される操作方向および操作量により操作力を算出する操作力推測部１７と、障害物センサ１８が検出した障害物までの距離に反比例し、かつ、障害物と反対方向に作用する仮想斥力を算出する仮想斥力算出部１９と、操作力および仮想斥力の和より合力を算出する合力算出部２０と、車体部１４を操作力の方向から合力の方向へ回転させながら、合力の方向へ移動するよう制御する制御部２１とを備えた構成である。 （もっと読む）

【課題】自動搬送車を横行又は斜行させた後、新たな導線への追従状態に移行するための制御方法であって、新たな導線に円滑に乗り移ることで、追従状態への移行に要する時間を短縮可能な自動搬送車の制御方法を提供すること。
【解決手段】自動搬送車２が横行でガイドライン１２へ接近して乗り移るための制御方法は、駆動ユニット３をガイドライン１２に接近させる第１の走行ステップと、ラインセンサ３５１がガイドライン１２を検出した後、再びガイドライン１２を検出しなくなるまで駆動ユニット３をそのまま前進させる第２の走行ステップと、第２の走行ステップの後、ラインセンサ３５１によりガイドライン１２を再検出できるように駆動ユニット３を操舵する第３の走行ステップと、ラインセンサ３５１によるガイドライン１２の再検出に応じて追従走行制御への切換を実行する移行ステップと、を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】環境地図の再作成に要するコストを低減し、かつ環境地図をタイムリーに再作成することのできる技術を提供する。
【解決手段】所定領域内の固定物の配置位置を含む地図情報を記憶し、地図再作成の際、所定領域内をロボット１０を移動させつつ（１）乃至（５）を繰返し実行する。（１）エンコーダ２１を積算してロボットの自己位置を算出する（２）ロボットの所定視野角範囲内にある固定物及び移動可能物までの距離を測定する（３）測定した距離と、地図情報から得られる固定物までの距離とから補正自己位置を求める（４）測定値の内、移動可能物までの距離を表す測定値を抽出する（５）抽出した測定値と補正自己位置とから移動可能物の配置位置を算出する。そして、算出した移動可能物の配置位置を集約処理して新たな配置位置を求め、求めた新たな配置位置を外部に出力する。 （もっと読む）

【課題】ビーコンを用いて自己位置を決定する視覚ベースの自律ナビゲーションシステムにおいて、高精度かつ安価な位置決定方法を提供する。
【解決手段】モバイル機器（ロボット）６８０は撮像手段で取得した画像から少なくとも１つのビーコンＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋ、Ｌの画像に対する空間情報を決定し、この空間情報に基づいて、モバイル機器の位置を判断する。空間情報を決定するステップは、少なくとも１つのビーコンの各ビーコンを特定する符号化された視覚情報に基づく。画像は、モバイル機器の周囲の環境の少なくとも一部の少なくとも１つのビーコンの画像を含む。モバイル機器にあらかじめ記憶された位置情報と特定されたビーコンの画像からモバイル機器の位置決定が可能となる。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪を独立して駆動可能な搬送車を用いた搬送車システムにおいて、曲線部走行時に搬送車がスムーズに走行可能とする。
【解決手段】搬送車システム１は、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８は、搬送車本体１５の左右に設けられ、第１モータ２６及び第２モータ２９によって駆動される。前側ガイドローラ対８１及び後側ガイドローラ対８３は、第１走行車輪２５の前側及び後側にそれぞれ設けられている。速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３を走行するときに、前側ガイドローラ対８１対及び後側ガイドローラ対８３がガイドレール６に接触しない走行軌跡に基づいて作成した速度指令を第１モータ２６及び第２モータ２９に与える。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪を独立して駆動可能な搬送車において、簡単な構成及び制御による位置決めフィードバックを可能にする。
【解決手段】搬送車３において、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８は、搬送車本体１５の左右に設けられている。第１モータ２６及び第２モータ２９は、第１走行車輪２５及び第２走行車輪２８にそれぞれ接続され、さらに、第１モータ制御部６３及び第２モータ制御部６４にそれぞれ接続されている。速度パターン発生部６２は、第１モータ制御部６３が第１モータ２６を位置決め制御するときに、第１モータ制御部６３が生成した速度指令を受信し、次に当該速度指令を第２モータ制御部６４に送信する。第２モータ制御部６４は、第１モータ制御部６３が生成した速度指令を第２モータ２９に与える。 （もっと読む）